基于硬件FOC的无刷直流电机驱动器设计
关于无刷电机FOC驱动算法的研究_v6-毕业论文
---文档均为word文档，下载后可直接编辑使用亦可打印---摘要近些年来，高新技术产业得到了迅速发展，很多技术产品也随着成产，但是，人们对产品性能的要求也愈加高。
无刷直流电机是很多技术产品的核心部分，遍及于交通工具和工业设备等各个高新技术领域，相对于传统的控制方法，FOC具有效率高，噪声小，响应快等特点，因此近年来FOC算法发展非常迅速。
本文主要提出一种控制无刷直流电机的算法，通过对无刷直流电机控制系统的框架设计，尝试应用STM32达到FOC驱动控制板的基础上，推导FOC控制算法中的主要公式。
通过FOC算法控制无刷直流电机，既避免传统无刷直流电机的控制算法的不足，又提高电机系统运作效率；此外，FOC再结合无位置传感器算法，使得控制效能提高，减少了工艺成本，增大应用范围。
关键词：FOC；无刷电机；STM32；无位置传感器；电机参数AbstractIn recent years, the high-tech industry has developed rapidly, and a lot of technical products have been produced along with it. Brushless dc motor is the core part of many technical products, covering various high-tech fields such as transportation vehicles and industrial equipment. Compared with traditional control methods, FOC has the characteristics of high efficiency, low noise and fast response. Therefore, FOC algorithm has developed rapidly in recent years. This paper mainly proposes an algorithm to control the brushless dc motor. Through the frame design of the brushless dc motor control system, it tries to use STM32 to achieve the FOC drive control panel, and then deduces the main formula of the FOC control algorithm. The brushless dc motor is controlled by FOC algorithm, which not only avoids the shortage of the traditional brushless dc motor control algorithm, but also improves the operation efficiency of the motor system. In addition, FOC combined with sensorless algorithm improves control efficiency, reduces process cost and increases application scope. Keywords:FOC；BLDCM； STM32；Sensorless；Motor Parameter目录1.绪论 (1)1.1研究背景 (1)1.2国内外研究现状 (1)1.3选题背景和研究内容 (2)1.4论文结构 (2)2.无刷直流电机控制系统的基本结构 (4)2.1 无刷直流电机控制系统的基本结构 (4)2.1.1机械结构主体 (4)2.1.2无刷直流电机驱动部分 (5)2.2 无刷直流电机的控制原理 (5)2.3 无刷直流电机电流采样 (6)2.4 无刷直流电机起动 (9)2.4.1三段式起动法 (9)2.5 自动测量电机参数 (9)2.5.1绕组电阻 (10)2.5.2线圈电感 (10)2.5.3电机惯性 (10)2.5.4电机的摩擦力矩和阻尼系数 (11)2.5.5测量电机极对数 (11)3.无感磁场定向控制（FOC）算法基本原理 (12)3.1 坐标变换 (12)3.1.1CLARK变换 (12)3.1.2PARK变换 (13)3.1.3PARK反变换 (13)3.2 SVPWM (13)3.2.1SVPWM控制原理 (14)3.2.2SVPWM算法分析 (16)3.3无位置传感器算法 (17)3.3.1反电动势检测法 (17)3.3.2龙伯格状态观测器 (18)3.3.3高频注入法 (19)4.无刷直流电机控制系统的硬件平台 (20)4.1整体硬件平台 (20)4.1.1 主控板 (20)4.1.2 驱动板 (22)4.1.3 无刷直流电机 (25)插图目录图1.1系统结构及流程 (2)图2.1无刷直流电机控制系统的基本结构 (4)图2.2绕组的上下桥结构 (6)图2.3三相Duty Cycle变化情况 (7)图2.4情形一各相变化情况 (7)图2.5情形二各相变化情况 (8)图2.6情形三各相变化情况 (8)图2.7情形四各相变化情况 (9)图3.1第一扇区例子 (15)图4.1整体硬件平台结构图 (20)图4.2主控板电路 (21)图4.3外部选择电源电路 (21)图4.4LD1117稳压器电路 (22)图4.5L39050稳压器电路 (22)图4.6功率驱动电路 (23)图4.7电流检测电路 (24)图4.8电流保护电路 (25)图4.9反电动势检测电路 (25)图4.10三相无刷直流电机 (25)图5.1keil软件工程 (26)图5.2FOC运行流程图 (27)图6.1自动测量电机参数 (37)图6.2设定速度 (38)图6.3正反转速度设定 (38)图6.4设定速度为零 (39)图6.5测量速度为零 (39)表目录表3.1各相状态及对应幅值模 (14)表3.2 根据扇区切换开关顺序 (16)表3.3 扇区分布情况 (16)1.绪论1.1研究背景由于无刷直流电机拥有控制精度高和寿命长等优点，并且还保留有刷直流电机的一些机械优势，因此已经普及在各种各样的工业领域，如汽车行业、自动化控制和航空航天等[1]。
直流无刷电机的foc控制原理
直流无刷电机的foc控制原理直流无刷电机（BLDC）的矢量控制通常采用场向量控制（Field Oriented Control，FOC）技术。
FOC 控制可以通过控制电机的磁场方向和大小，以实现更高的效率和性能。
以下是直流无刷电机 FOC 控制的基本原理：
坐标变换：FOC 控制首先将电机的三相电流转换到两个坐标系下：静止坐标系（通常是 abc 坐标系）和转子坐标系（通常是 dq 坐标系）。
dq 坐标系转换：在 dq 坐标系中，d 轴（直流轴）与电机的磁通量方向保持一致，q 轴（正交轴）与磁场垂直。
这种变换可以简化电机的控制，因为电机的磁通量和转矩只与 d 轴电流有关，而与q 轴电流无关。
磁通量和转矩控制：在 dq 坐标系下，可以独立控制 d 轴电流和 q 轴电流。
通过控制 d 轴电流来控制电机的磁通量，通过控制q 轴电流来控制电机的转矩。
这样就可以实现对电机磁通量和转矩的精确控制。
转子位置估算：FOC 控制需要知道转子的位置信息才能进行有效的控制。
通常，这需要使用传感器（如编码器）来获取准确的转子位置信息，或者采用无传感器的方法来估算转子位置（如反电动势法或者观测器法）。
闭环控制：通常情况下，FOC 控制是以闭环方式实现的，通过反馈转子位置信息和电流信息来调节控制算法，以确保电机可以跟
踪给定的磁通量和转矩指令。
总的来说，FOC 控制通过将电机的控制问题简化到一个二维空间中（d 轴和 q 轴），从而实现对电机磁通量和转矩的精确控制，从而提高了电机的效率和性能。
foc 直流无刷控制例程
foc 直流无刷控制例程英文回答：## Field-Oriented Control (FOC) for Brushless DC Motor.Introduction.Field-Oriented Control (FOC) is a high-performance control method for brushless DC (BLDC) motors. It is based on the principle of representing the motor's magnetic field as two orthogonal components: the d-axis and q-axis. By controlling these components independently, FOC can achieve precise control of the motor's speed and torque.Benefits of FOC.Compared to traditional control methods, FOC offers several advantages:Improved efficiency.Higher torque and speed capability.Reduced torque ripple.Enhanced dynamic response.Implementation.The implementation of FOC involves the following steps:1. Current sensing: Measure the motor's phase currents using Hall sensors or other methods.2. Clark and Park transformations: Convert the phase currents into the d-q reference frame.3. PI controllers: Implement PI controllers to regulate the dand q-axis currents.4. Inverse Park transformation: Convert the controlled d-q currents back to the phase currents.5. PWM generation: Generate the PWM signals to drive the motor's power transistors.Example Code.Here is an example FOC code for a BLDC motor in C++:cpp.#include <Arduino.h>。
基于foc矢量控制的无刷直流电机控制器设计
基于foc矢量控制的无刷直流电机控制器设计文章标题：基于FOC矢量控制的无刷直流电机控制器设计探索序无刷直流电机（BLDC）在各种应用中都得到了广泛的应用，由于其高效率、低噪音和低维护要求，成为了许多行业的首选。
在BLDC电机的控制中，FOC矢量控制技术已经成为了一种重要的控制方法。
本篇文章将全面探讨基于FOC矢量控制的无刷直流电机控制器设计的相关内容，旨在帮助读者更深入地理解这一技术并应用于实际项目中。
一、FOC矢量控制技术的概述在介绍基于FOC矢量控制的无刷直流电机控制器设计之前，首先我们需要了解FOC矢量控制技术的概念和原理。
FOC矢量控制是一种通过控制电机的电流和转子磁通实现对电机的高效、精准控制的技术。
在FOC矢量控制中，通过对电机的三相电流进行精准控制，可以实现电机的高效运行，降低能耗和提高性能。
1. FOC矢量控制的基本原理在FOC矢量控制中，电机的三相电流被分解为两个独立的分量：一个是沿着磁场转子磁通方向的磁通分量，另一个是与磁场垂直的转子电流分量。
通过对这两个分量进行独立控制，可以实现对电机的高精度控制，达到最佳的运行效果。
2. FOC矢量控制的优势相较于传统的直接转矩控制（DTC）技术，FOC矢量控制具有更高的控制精度和动态响应，能够更好地适应各种工况下的控制需求，对电机能效比提升和转矩波动降低等方面有着显著的优势。
二、基于FOC矢量控制的无刷直流电机控制器设计基于FOC矢量控制的无刷直流电机控制器设计是一个复杂而又具有挑战性的工程项目。
在设计过程中，需要考虑到电机的参数识别、闭环控制算法、硬件设计等多个方面的内容。
1. 电机参数识别在进行FOC矢量控制器设计之前，首先需要对电机进行参数识别。
这包括电机的定子电感、磁通链路和电阻等参数的准确测量和识别，这些参数的准确性将直接影响到FOC矢量控制的效果。
2. 闭环控制算法针对FOC矢量控制的无刷直流电机控制器设计，闭环控制算法是非常关键的一部分。
基于FOC算法的永磁同步电机控制器设计
基于FOC算法的永磁同步电机控制器设计永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Machine，PMSM）是一种高效、高功率密度的电机，被广泛应用于电力驱动和电动汽车等领域。
对于永磁同步电机的控制，Field Oriented Control（FOC）算法是一种常用的控制策略，可以实现快速、精确的电流和转矩控制。
首先，需要进行电机的模型建立和参数识别。
电机模型包括电气模型和机械模型，其中电气模型描述电机的电流和电压动态特性，机械模型描述电机的转速和转矩特性。
通过实验或仿真方法，可以获取电机的参数，如电阻、电感、永磁体磁链等。
其次，需要进行电机的磁链定向。
FOC算法中的关键步骤是将电机的磁链定向为直流分量和正交分量。
这可以通过电流反馈和转速信息来实现。
通过测量电机的三相电流和转子位置编码器等信号，可以计算得到电机的直流分量和正交分量。
然后，需要进行电机的电流和转矩控制。
在FOC算法中，通过控制电机的直流分量和正交分量，可以实现对电机的电流和转矩的精确控制。
其中，电机的直流分量控制可以通过电流环和比例积分控制实现，而电机的正交分量控制可以通过电流环、速度环和转矩环等控制实现。
最后，需要进行控制器的实现和优化。
控制器可以通过数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）或嵌入式控制器等进行实现。
控制器可以采用PI控制、模型预测控制等算法，在保证系统稳定性和响应速度的前提下，优化电机的性能指标，如动态响应性能、能耗、抗扰性等。
总结来说，基于FOC算法的永磁同步电机控制器设计是一个涉及多个方面的综合问题。
通过对电机的模型建立和参数识别，磁链定向、电流和转矩控制，以及控制器的实现和优化等步骤，可以实现对永磁同步电机的精确控制。
这种控制方法具有高效、高性能的特点，在电力驱动和电动汽车等领域有着广泛的应用前景。
foc无刷电机驱动电路
foc无刷电机驱动电路标题：FOC无刷电机驱动电路引言：随着电动车、无人机等电动设备的快速发展，无刷电机作为一种高效、低噪音的电动机，被广泛应用于各种领域。
而FOC（Field-Oriented Control）无刷电机驱动电路作为一种高性能的驱动方案，具备精准控制和高效能的特点。
本文将详细介绍FOC无刷电机驱动电路的原理及应用。
一、FOC无刷电机驱动电路的原理FOC无刷电机驱动电路的核心思想是将三相无刷电机的控制问题转化为一个两相旋转磁场的控制问题，通过精确控制磁场的方向和大小，实现对电机的精准控制。
其基本原理如下：1. 空间矢量调制（Space Vector Modulation，SVM）：空间矢量调制是FOC无刷电机驱动电路中的关键技术，通过调节三相电压的相位和幅值，实现对电机转矩和转速的控制。
FOC无刷电机驱动电路通过将三相电压分解为一个直流分量和一个交流分量，然后根据电机转子位置的反馈信息，调节交流分量的相位和幅值，使得电机输出的转矩和转速满足控制要求。
2. 磁场定向控制（Field-Oriented Control，FOC）：磁场定向控制是FOC无刷电机驱动电路的核心思想，通过测量电机转子位置和电流信息，将电机控制问题转化为控制磁场方向和大小的问题。
FOC无刷电机驱动电路中的控制算法会根据电机的工作状态，调节电流的大小和相位，使得电机的转矩和转速满足控制要求。
二、FOC无刷电机驱动电路的应用FOC无刷电机驱动电路具有高效能、低噪音、高精度控制等特点，被广泛应用于各种领域。
以下是FOC无刷电机驱动电路的几个典型应用案例：1. 电动车辆：FOC无刷电机驱动电路在电动车辆中的应用越来越广泛。
通过精确控制电机的转矩和转速，可以提高电动车辆的动力性能和续航里程。
此外，FOC无刷电机驱动电路还可以实现电动车辆的能量回馈和制动能量回收，提高能量利用效率。
2. 无人机：FOC无刷电机驱动电路在无人机中的应用也非常重要。
永磁无刷直流电机设计实例
永磁无刷直流电机设计实例永磁无刷直流电机（Brushless DC Motor，BLDC）是一种形式先进的电机，具有高效率、长寿命、高功率密度、高控制精度等优点，已广泛应用于机床、机器人、电动工具等领域。
在本文中，我们将介绍永磁无刷直流电机的设计实例。
1. 电机参数计算在进行永磁无刷直流电机设计之前，首先需要计算出电机的一些参数，包括额定功率、额定转速、额定电压、额定电流等。
这些参数将作为电机设计的基础。
1.1 标称功率Pn = Tmax × ωnPn 为电机标称功率，Tmax 为电机最大扭矩，ωn 为电机额定转速。
1.2 额定转速永磁无刷直流电机的额定转速通常由应用需求决定。
对于电动工具来说，需要较高的额定转速，而对于机床来说，需要较低的额定转速。
通常情况下，可以根据应用的要求来选择适当的额定转速。
永磁无刷直流电机的额定电压通常由电源系统决定。
通常情况下，可以选择电压稳定器或直流电源来提供稳定的电压。
根据实际需求和电源系统的限制，可以确定电机的额定电压。
2. 永磁体设计永磁体是永磁无刷直流电机中最重要的组件之一，其设计将直接影响电机的性能。
永磁体的设计包括永磁体的形状、尺寸以及选用的材料。
2.1 形状与尺寸永磁体的形状和尺寸对电机的输出特性有着重要的影响。
通常情况下，可以选择方形、圆形、椭圆形等形状，并根据电机设计参数计算出永磁体的尺寸。
2.2 材料选择永磁体选用的材料决定了电机的性能。
目前常用的永磁体材料有 NdFeB、SmCo、AlNiCo 等。
不同的永磁体材料具有不同的磁性能、机械性能和耐温性能，应根据实际应用需求进行选择。
3. 绕组设计绕组是永磁无刷直流电机中的另一个关键组件，在电机的输出特性和效率上起着重要作用。
绕组的设计涉及到绕组的形状、导线直径、匝数和线材材料等方面。
绕组的形状通常与永磁体相对应，可以根据永磁体的形状来确定绕组的形状。
3.2 导线直径导线直径直接影响到电机的电阻和电感，对电机的输出特性和效率有着重要影响。
无感FOC风机控制硬件设计指南
4 硬件设计——功率板
辅助电源设计
― 对于低压直流供电的控制器，辅助电源可以采用线性电源（比如LM7815、LM317）等，以 简化电路、节省成本。 ― 也可以采用DC/DC电源，以降低辅助电源的功耗。 常用方案有：LM2596，LM2576，LMZ12xxx，LM5007，TLE6365等。 ― 如果供电电压超过60V，则可以用隔离型的DC/DC提供辅助电源， 常用器件有：UCC2842/2843/2844/2845，TOPswitch系列，ICE系列（ICE2Axx65， ICE3Bxx65，ICE3AS03LJG等），NCP系列（NCP1050，NCP1200等）
无位置传感器 FOC 空间矢量脉宽调制（SVPWM） 单母线电阻，双/三桥臂电阻取样 运放 16KHz以上 9000转(4对极)
系统调试
功率等级 启动方式 保护措施
上位机软件
24V/100W 静止启动、顺转启动 过流、欠压、过压
4 硬件设计——硬件组成
无感FOC风机控制硬件由控制部分和功率部分组成。 本设计中控制部分和功率部分自成板卡，相互间通过排线连接。
POSIF电机位置接口：三相霍尔位置传感器 SPI通讯接口支持片外DAC扩展
通讯接口：RS-232
仿真调试接口：Cortex-Debug接口，JLINK-Debug接口 功率信号接口：提供PWM信号，并采集功率板状态
4 硬件设计——控制板
XMC1302的主要特性：
―
― AC220V供电的小功率电机控制，可以选择分 立的IGBT、MOSFET或者集成度较高的IPM
4 硬件设计——功率板
MOSFET选型
― 本控制器电压为24V（允许有一定电压波动），选择40V或55V/60V的MOSFET ― 为了避免采用散热器，选用内阻较小的MOSFET ― 综合考虑，参考设计中选用英飞凌BSC016N06NS ― 耐压60V ― 内阻 1.6 mohm
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基于硬件 FOC 的无刷直流电机驱动器设
计
邮编：114051
摘要：
随着科技水平的快速发展，对电机的控制要求越来越高，在工业上：电子装备过程中对电机的控制要求越来越高；在医疗领域中：远程控制手术、医护人员使用设备进行细微手术中对设备电机的精度要求越来越高。
并且目前电子数码消费品、工业控制、无人机、机械臂、云台、仿生机器人等设备的电机均需要高精度的闭环或者开环控制，以实现其精准化。
与有刷直流电机相比，无刷直流电机( brushless DC， BLDC) 用电子换向器取代了机械换向器，因此 BLDC 既具有直流电机良好的调速性能等特点，又具有交流电机结构简单、无换向火花、运行可靠和易于维护等优点，广泛应用于电子数码消费品、工业控制、医疗设备、家用电器等领域。
本课题所设计的FOC矢量控制可以使电机的运行更加平稳和高效。
本课题还对传统的电机驱动进行升级改造，并能够实现双路电机同步控制。
并且使用了Simulink电机环境配置软件，进行电路模拟仿真，提高模块的实用性和可行性。
本项目能够实现实物与模型的同步，先基于模型的仿真控制，再进行实物的设计与升级。
关键词：FOC；Simulink;同步控制
引言：
目前对于电机的控制主要是BLDC，BLDC的驱动控制的方式有方波驱动与正弦波驱动。
方波驱动控制简单，但会产生刺耳的噪音，在电机的低速状态下非常难控制; 尽管正弦波驱动能够做到平滑的换向，在低速状态也具有良好的控制效果，但在高速状态下，由于电流环必须跟踪频率不断升高的弦波信号，还要克服由于振幅和频率不断提高的电机反电动势，当达到控制器的极限带宽时，这种
控制就失去了作用。
矢量控制( field oriented control，FOC) 既具有正弦波
驱动的平滑控制，又解决了高速状态下失控的问题，并且由于其控制特点，能够
使电机运行更加高效。
一、驱动器设计原理
FOC实现了电流矢量的控制和机电定子磁场的矢量控制，转矩波动小、效率高、噪声小、动态响应快，FOC技术有低转速下控制，电机换向，力矩控制，我
们通过利用硬件设计软件立创EDA设计FOC 控制电路，设计基于STM32F407VET6
的电机驱动控制模块，通过简单的焊接，实现FOC的模型化，实现对无刷直流电
机的精准化控制， BLDC 的驱动控制的方式有方波驱动与正弦波驱动。
方波驱动
控制简单，但会产生刺耳的噪音，在电机的低速状态下非常难控制; 尽管正弦波
驱动能够做到平滑的换向，在低速状态也具有良好的控制效果，但在高速状态下，由于电流环必须跟踪频率不断升高的弦波信号，还要克服由于振幅和频率不断提
高的电机反电动势，当达到控制器的极限带宽时，这种控制就失去了作用。
为解
决这一问题，我们设计了一款FOC ，矢量控制( field oriented control，FOC) 既具有正弦波驱动的平滑控制，又解决了高速状态下失控的问题，并且由于其控
制特点，能够使电机运行更加高效。
并通过后续使用Simulink以及SimpleFOC Studio图形化调试软件对电机进行可视化的调整。
进而实现基于FOC 的电机精
准化控制及仿真。
具体运行原理如图1所示。
图1
二、驱动器设计方法
1、针对硬件设计电路
本设计中使用立创EDA绘制要设计的FOC控制器的原理图以及设计器基本的PCB，通过利用STM32进行自有的ADC数据采集。
其中ADC数据采集模块负责将模拟信号转化为数字信号，其采集速度和采集精度将会影响整个系统的性能。
ADC转换包括采样、保持、量化、编码四个步骤。
采样阶段需要在规定的采样时间内将外部信号的电压完整无误的采样到ADC的采样电容上，即在采样开关SW 关闭的过程中，外部输入信号通过外部的输入电阻RAIN和以及ADC采样电阻RADC对采样电容CADC充电。
通过以上基数本课题设计了一套完成体系的电机数据采集系统，并能够在硬件方面实现电流环等的精准控制。
2、针对后续仿真测试
在后续的仿真测试中，本设计通过Simulink提供模拟动态物理系统的环境进行电机控制的应用，并能够利用Simulink进行电机参数的估算，进一步的设计电机参数的算法并模拟电机系统，进而调节速度环和电流环的PI参数。
Simulink具有适应面广、结构和流程清晰及仿真精细、贴近实际、效率高、灵活等优点，并基于以上优点Simulink已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。
除了使用Simulink对电机参数进行仿真以外，本设计同时也使用LTspiceXVII进行电机电路的仿真实验，实时观测电路状态。
Tspice XVII作为一款专业的机械行业软件，LTspiceXVII可以提高输出设计的复杂性。
LTspiceXVII可以在不使用内部节点的情况下显示它们的配置，对计算电路所需的时间有直接影响，但不会影响开关波形。
该应用程序附带了一个可以添加到电路中的预定义组件的变量集合，包括电阻、电容器、电感器和二极管、导线、总线抽头、文本框、标签等。
每个组件都可以通过右键单击单独配置。
用户可以修改电阻的电阻、公差水平和额定功率，以及电压源的功能、寄生特性和振幅。
一旦完成方案的工作，用户就可以在内置编译器和模拟器的帮助下评估其有效性。
LTSpice还能够模拟开关调节器和电路，并在实际构建电子元件之前运行测试模拟。
并提供了一个安全的环境，用户可以在其中设计自己的电路并进行测试。
结语：
随着我国高新科技的持续发展，我国制造业越来越趋向于智能化、数字化和高精度化。
这对于提高国民经济和降低生产成本大有裨益。
本设计提升了对电机控制的精细化和准确度，这对于我国医疗科技的发展和仿生机器人等高精尖领域的科技发展是有所裨益的。
自动控制技术作为新一代的信息技术与制造业深度融合的产物，是我国在实现数字化转型的重要途经，也是实现新旧动能转化的强大力量。
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[8]武洁,王文磊,张恒毅等.一种带抽头线圈的无刷直流电机无线驱动与控制方法[J].电工技术学报,2022,37(23):6116-6125.项目作者：田耀鹏庞鸿严远
斌余继鹏刘雪飞
基金项目：辽宁科技大学大学生创新创业计划专项经费资助项目（项目编号：X202210146172）
作者简介：田耀鹏（2000-），男，大学本科，专业光电信息科学与工程，
方向：嵌入式以硬件设计。