直流无刷电机及驱动器介绍
FD6288直流无刷电机三相250V栅极驱动器
FD6288FD6288三相250V 栅极驱动器概述FD6288是一款集成了三个独立的半桥栅极驱动集成电路芯片，专为高压、高速驱动MOSFET 和IGBT 设计，可在高达+250V 电压下工作。
FD6288内置VCC/VBS 欠压（UVLO ）保护功能，防止功率管在过低的电压下工作。
FD6288内置直通防止和死区时间，防止被驱动的高低侧MOSFET 或IGBT 直通，有效保护功率器件。
FD6288内置输入信号滤波，防止输入噪声干扰。
封装TSSOP20QFN24产品特点● 悬浮绝对电压+250V ● 电源电压工作范围：4.8~20V ● 集成三个独立的半桥驱动● 输出电流+1.5A/-1.8A● 3.3V/5V 输入逻辑兼容● VCC/VBS 欠压保护（UVLO ）● 内置直通防止功能● 内置200ns 死区时间 ● 内置输入滤波功能● 高低端通道匹配● 输出与输入同相应用三相直流无刷电机驱动订购信息P re li mi na ry1.绝对最大额定值（除非特殊说明，所有管脚均以COM 作为参考点）电压超过绝对最大额定值，可能会损坏芯片。
芯片长久地工作在推荐的工作条件之上，可能会影响其可靠性。
不建议芯片在推荐的工作条件之上长期工作。
注意：在任何情况下，不要超过P D 。
2. 推荐工作条件（所有电压均以COM 为参考点）建议不超过推荐的工作条件，或将绝对最大额定值设计为工作条件。
注1：V S1,2,3为（COM-2V ）到250V 时，HO 正常工作。
V S1,2,3为（COM-2V ）到（COM-V BS ）时，HO 逻辑状态保持。
注2：V S1,2,3为（COM-50V ），宽50ns 的瞬态负电压时，HO 正常工作。
mi3. 静态电气参数（除非特别注明，否则T A =25︒C ，V CC =V BS1,2,3=15V ，V S =COM ）4. 动态电气参数（除非特别注明，否则T A =25︒C ，V CC =V BS1,2,3=15V ，V S =COM ）e5. 电路框图6. 芯片引脚配置 6.1 TSSOP20HIN1VS1HO1HIN3HIN2VCC LIN2VS2HO2VB2LIN3LIN1HO3VB3LO2LO1VS3LO3COM VB1图6-1 封装管脚图表6-1 管脚说明i y6.2 QFN24LIN1LIN2LIN3VCC COMLO3LO2LO1VS3VS1VB2HO2VS2VB3HO3HO1VB1HIN1HIN2HIN3NC NC NC NC图6-2 封装管脚图表6-2 管脚说明P i ny7. 开关时间测试标准8. 传输时间匹配测试标准50%50%HIN LIN9. 直通防止功能芯片内部设计专门用于防止功率管直通的保护电路，能有效地防止高侧和低侧输入信号受到干扰时造成的功率管直通损坏。
无刷直流电机驱动器说明书
无刷直流电机驱动器说明书-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1无刷驱动器DBLS-02一概述：本控制驱动器为闭环速度型控制器，采用最近型IGBT和MOS功率器，利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制，控制环节设有PID速度调节器，系统控制稳定可靠，尤其是在低速下总能达到最大转矩，速度控制范围150~10000rpm。
二产品特征:1、 PID速度、电流双环调节器2、高性能低价格3、 20KHZ斩波频率4、电气刹车功能，使电机反应迅速5、过载倍数大于2，在低速下转矩总能达到最大6、具有过压、欠压、过流、过温、霍尔信号非法等故障报警功能三电气指标标准输入电压：24VDC~48VDC，最大电压不超过60VDC。
最大输入过载保护电流：15A、30A两款连续输出电流：15A加速时间常数出厂值：秒其他可定制四端子接口说明 :1、电源输入端:引角序号引角名中文定义1V+直流+24~48VDC输入2GND GND输入引角序号引角名中文定义1MA电机A相2MB电机B相3MC电机C相4GND地线5HA霍尔信号A相输入端6HB霍尔信号B相输入端7HC霍尔信号C相输入端8+5V霍尔信号的电源线GND：信号地F/R：正、反转控制，接GND反转，不接正转，正反转切换时，应先关断ENEN：使能控制：EN接地，电机转（联机状态），EN不接，电机不转（脱机状态）BK：刹车控制：当不接地正常工作，当接地时，电机电气刹车，当负载惯量较大时，应采用脉宽信号方式，通过调整脉宽幅值来控制刹车效果。
SV ADJ：外部速度衰减：可以衰减从0~100%，当外部速度指令接时，通过该电位器可以调速试机PG：电机速度脉冲输出：当极对数为P时，每转输出6P个脉冲（OC门输入）ALM：报警输出：当电路处于报警状态时，输出低电平（OC门输出）+5V：调速电压输出，可用电位器在SV和GND形成连续可调内置电位器：调节电机速度增益,可以从0~100%范围内调速。
无刷直流电机驱动器说明书
无刷直流电机驱动器说明书————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：无刷驱动器DBLS-02一概述：本控制驱动器为闭环速度型控制器，采用最近型IGBT和MOS功率器，利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制，控制环节设有PID速度调节器，系统控制稳定可靠，尤其是在低速下总能达到最大转矩，速度控制范围150~10000rpm。
二产品特征:1、 PID速度、电流双环调节器2、高性能低价格3、 20KHZ 斩波频率4、电气刹车功能，使电机反应迅速5、过载倍数大于2，在低速下转矩总能达到最大6、具有过压、欠压、过流、过温、霍尔信号非法等故障报警功能三电气指标标准输入电压：24VDC~48VDC，最大电压不超过60VDC。
最大输入过载保护电流：15A、30A两款连续输出电流：15A加速时间常数出厂值：0.2秒其他可定制四端子接口说明 :1、电源输入端:引角序号引角名中文定义1V+ 直流+24~48VDC输入2GND GND输入2、电机输入端:引角序号引角名中文定义1MA 电机A相2MB 电机B相3MC 电机C相4GND 地线5HA 霍尔信号A相输入端6HB 霍尔信号B相输入端7HC 霍尔信号C相输入端8+5V 霍尔信号的电源线3、控制信号部分GND：信号地F/R：正、反转控制，接GND反转，不接正转，正反转切换时，应先关断ENEN：使能控制：EN接地，电机转（联机状态），EN不接，电机不转（脱机状态）BK：刹车控制：当不接地正常工作，当接地时，电机电气刹车，当负载惯量较大时，应采用脉宽信号方式，通过调整脉宽幅值来控制刹车效果。
SV ADJ：外部速度衰减：可以衰减从0~100%，当外部速度指令接6.25V时，通过该电位器可以调速试机PG：电机速度脉冲输出：当极对数为P时，每转输出6P个脉冲（OC门输入）ALM：报警输出：当电路处于报警状态时，输出低电平（OC门输出）+5V：调速电压输出，可用电位器在SV和GND形成连续可调内置电位器：调节电机速度增益,可以从0~100%范围内调速。
无刷直流电动机及驱动系统设计
无刷直流电动机及驱动系统设计无刷直流电动机是一种能够将电能转化为机械能的电机，它不仅具有高效率、高功率密度、大扭矩和高转速等优点，同时还能在宽范围内调整转速和控制扭矩。
因此，无刷直流电动机及其驱动系统设计成为了工业应用和个人消费电子产品中常见的一种电机类型。
无刷直流电动机驱动系统由电机本体、功率器件、传感器、微控制器和控制算法等组成。
首先，电机本体是电机的核心部分，包括转子、定子、磁铁和绕组等。
转子是电机的运动部分，由永磁体和轴承支撑。
定子是电机的静止部分，由铁芯和绕组组成。
磁铁是电机的永磁体，产生磁场以与永磁体上的磁场相互作用。
绕组是由导线绕制的线圈，通过流过电流产生磁场。
其次，功率器件是驱动系统的关键部分，用于将电能从电源转化为机械能。
一般采用MOSFET或IGBT等功率器件，以实现高速开关和较高电流能力。
它们能够承受高电压和大电流，并快速切换，使得电机能够根据控制信号调整转速和扭矩。
传感器是驱动系统中用于检测电机位置和转速的重要组成部分。
常见的传感器有霍尔传感器、反电动势传感器和编码器等。
霍尔传感器通过检测磁场强度变化来确定转子的位置，反电动势传感器通过测量绕组中电流变化产生的反电动势来确定电机的转速，编码器则能够提供更准确的位置和速度信息。
微控制器是驱动系统中负责控制电机运行的核心部件。
它包含了控制算法、控制逻辑和通信接口等功能，通过与传感器和功率器件进行交互来实现对电机转速、扭矩和方向的精确控制。
微控制器能够根据输入的控制信号，通过调节电流和电压来控制电机的运行状态。
最后，控制算法是驱动系统的重要组成部分，在实际应用中起到至关重要的作用。
常见的控制算法包括PID控制、电流环控制、速度环控制和位置环控制等。
PID控制通过调整比例、积分和微分控制器的系数来达到稳定控制的效果。
电流环控制通过直接或间接测量电机电流，以控制电机的转矩和速度。
速度环控制通过测量电机转速，并根据所需转速和实际转速之间的差异来调整控制信号。
直流电机无刷驱动器
一绪论1.1研究背景、现状及意义自1835年世界上第一台应用电动机问世以来，电动机作为机电能转换装置，其应用范围已遍及国民经济生活的各个领域。
电动机主要有同步电动机、异步电动机与直流电动机三种，其容量小到几瓦，大到上万千瓦。
由于直流电动机具有非常优秀的线性机械特性、宽的调速范围、大的起动转矩、简单的控制电路等优点，一直被广泛地应用在各种驱动装置和伺服系统中，但由于直流电动机采用电刷和换相器换相，存在机械摩擦，从而产生电火花、噪音、电磁干扰等问题;另外，由于机械换相器的存在，使传统直流电动机的制造相对复杂，成本较高，维护困难。
这些问题的存在，限制了直流电动机的进一步应用。
长期以来，人们一直在寻找一种不用电刷和换相器的直流电动机。
20世纪30年代，已经有学者开始研究以电子换相取代机械换相的无刷直流电动机，但由于当时大功率电子器件处于初级发展阶段，使这种电动机只能停留在实验室研究阶段，无法推广应用。
1955年美国D.哈里森等人首次申请了用晶体管换相电路代替机械电刷的专利，宣告现代无刷直流电动机的诞生。
1962年，借助于霍尔元件之利，实现了换相的无刷直流电动机。
1978年，原西德曼内斯曼公司在汉诺威贸易博览会上推出了MA C方波无刷直流电动机（Brushless DC Motor，简称BLDCM）及其驱动器，标志着利用电子换相的无刷直流电动机真正进入实用阶段。
无刷直流电动机利用电子换相器取代了机械电刷和机械换相器，使这种电动机不仅保留了直流电动机的优点，而且又具有交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等优点，所以无刷直流电动机一经问世就以极快的速度发展和普及。
1986年，H.R.博尔顿对方波无刷直流电动机进行了全面系统的总结，成为方波无刷直流电动机研究的经典文献，它标志着方波无刷直流电动机在理论上达到了成熟。
按照流入电枢绕组的电流波形的不同，直流无刷电动机可分为方波永磁无刷直流电动机(BLDCM)和正弦波型永磁无刷直流电动机(Permanent Magnet Synchronous Motor，简称PMSM)。
直流无刷电机驱动器BLDC图形图像
3 BLDC 概述BLDC系列无刷直流电机及驱动器是由常州合泰电机电器有限公司最新推出 针对于小功率电机拖动领域的高科技产品。
随着电子技术的高速发展 电子产品的工艺和性能也不断更新和提高 本产品采用超大规模的硬件集成电路 具有高度的抗干扰性及快速的响应性 从控制性能上与传统直流电机相比又具有免维护、长寿命、恒力矩等优势。
本品适合驱动峰值电流在15A以下、电源电压在50V 以内的任何一款低压三相无刷直流电机 广泛应用于针织设备、医疗设备、食品机械、电动工具、园林机械等一系列电气自动化控制领域。
特点● SPWM纯正弦波脉宽调制技术 电流、速度双闭环 低速力矩大 运转平稳。
高速力矩输出平稳 最高转速达8000 rpm/min。
最大1 75调速比 与4对级无刷直流电机配套时 最低转速可达60rpm/min。
电机级数越多 调速比越宽。
灵活的霍尔磁极位置设定 60°/300°/120°/240°电角度可选 适配不同规格电机。
提供两种调速方式 面板电位器给定、模拟量输入端子给定 方便用户使用。
启停、快速制动、正反转切换输入信号光电隔离。
测速输出、报警输出信号光电隔离 OC门输出。
过流、过压、堵转、电机失控报警。
性能指标电气性能环境温度Tj25??C时输入电源24 50V直流电源供电 容量 根据电机功率选择。
输出电流额定15A 瞬时最大45A≤3s。
驱动方式SPWM正弦波驱动输出。
绝缘电阻常温常压下 500MΩ。
绝缘强度常温常压下500V/分钟。
重量约300克。
环境要求冷却方式自然冷却。
使用场合避免粉尘、油雾及腐蚀性气体。
使用温度0??C 50??C。
环境湿度80RH 不凝露 不结霜。
震动最大不超过5.7m/s2。
保存20??C 125??C 避免灰尘 最好使用原包装盒。
订货号017N01 无无刷刷直直流流电电机机驱驱动动器器SSPPWWMM恒恒流流控控制制 运运行行平平稳稳 扭扭矩矩恒恒定定合合泰泰电电机机BBLLDDCC--55001155AA 功能及使用 3 电源接口DC、DC- 直流24 50DC 通常采用线性电源见附录 线性电源原理图供电 用户须注意整流滤波后电源纹波电压 不可超过50VDC 以免损坏驱动器 线性电源的额定输出电流应大于驱动器输出电流的60。
无刷直流电机的驱动电路
无刷直流电机的驱动电路一、无刷直流电机简介无刷直流电机是一种通过电子方式实现电机转子磁场与定子磁场的同步旋转，无需刷子与换向器来调整磁场方向的电机。
它具有高效率、高转矩密度、长寿命等优点，被广泛应用于工业、航空航天、交通工具等领域。
二、无刷直流电机的基本原理无刷直流电机的驱动主要是通过电子器件来控制电机的磁场和转子的位置。
基本原理如下： 1. 无刷直流电机的转子上安装有磁体，称为永磁体，用来产生转子磁场。
2. 定子上绕有若干个线圈，通过电流激励产生定子磁场。
3. 当定子磁场与转子磁场交叉时，产生转矩，使电机转动。
三、无刷直流电机的驱动电路设计要求设计无刷直流电机的驱动电路时，需要满足以下要求： 1. 高效率：电路应尽可能减少能量的损耗，以提高电机的效率。
2. 稳定性：电路应具有良好的稳定性，能够在各种工作条件下保持电机的正常运行。
3. 可调性：电路应具备可调节转速和转向的功能，以满足不同应用场景的需求。
4. 保护功能：电路应具备过流、过温等保护功能，以确保电机和电路的安全运行。
四、无刷直流电机的驱动电路设计方案4.1 无刷直流电机驱动电路的基本组成无刷直流电机的驱动电路通常由以下几部分组成： 1. 电源模块：提供电机驱动所需的电压和电流。
2. 电流检测模块：用于检测电机驱动电路中的电流情况，保护电机和电路的安全。
3. 电压转换模块：用于将电源提供的电压转换为电机所需的工作电压。
4. 逻辑控制模块：根据输入信号控制电机的转速和转向。
5. 保护模块：监测电机驱动电路的工作状态，当出现异常情况时进行相应的保护。
4.2 无刷直流电机驱动电路的工作原理无刷直流电机的驱动电路工作原理如下： 1. 逻辑控制模块接收输入信号，根据信号产生驱动电流的时序。
2. 驱动电流经过电流检测模块后，进入电机的定子线圈。
3. 电机定子线圈中的电流产生定子磁场，与转子磁场交叉产生转矩。
4. 电压转换模块将电源提供的电压转换为电机所需的工作电压。
直流无刷电机及其驱动技术
OVDCOND寄存器的值由霍尔传感器输出的二进制编码绕组通电顺序决定。
A+C- A+B- C+B- C+A- B+A- B+C-
例1 由单片机控制的BLDC系统：
例2 单片三相无刷直流电动机控制器SI9979
SI9979特点
霍尔传感器输入信号处理，60及120度间隔选择，提供霍尔传感器电源。 自动换相功能 集成逆变器高端驱动 PWM输入及处理 电流限制，欠电压保护 20到40电源电压
PMSM的问题
控制比直流伺服电机要复杂的多； 要想实现力矩控制，必须有角位置传感器，以测量d-q坐标系的旋转角； 反电势必须是正弦波的，这对电机制造及工艺提出了较高的要求。
反电势必须是正弦波的才能产生正弦电流
3.3 无刷直流电动机 （Brushless Direct Current Motor ,BLDC）
附：电角度和机械角度
机械角度是指电机转子的旋转角度,由Θm表示； 电角度是指磁场的旋转角度，由Θe表示。 当转子为一对极时，Θm=Θe； 当转子为n对极时，Θe=nΘm。
2. 工作原理
1）旋转磁场的产生 假定电机定子为3相6极，星型连接。转子为一对极。
电流方向不同时，产生的磁场方向不同。 若绕组的绕线方向一致，当电流从A相绕组流进，从B相绕组流出时，电流在两个绕组中产生的磁动势方向是不同的。
BLDC电机的机械特性曲线
在连续工作区，电机可被加载直至额定转矩Tr. 在电机起停阶段，需要额外的力矩克服负载惯性。这时可使其短时工作在短时工作区，只要其不超过电机峰值力矩Tp且在特性曲线之内即可。
4、PWM控制技术
为了使BLDC 电机速度可变，必须在绕组的两端加可变电压。 利用PWM控制技术，通过控制PWM 信号的不同占空比，则绕组上平均电压可以被控制，从而控制电机转速。 在控制系统中采用DSP或单片机时，可利用器件中的PWM产生模块产生PWM波形。 根据转速要求设定占空比，然后输出6路PWM信号，加到6个功率管上。 以dsPIC30F2010单片机为例：
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技术部
直流无刷电机及驱动器介绍
---培训讲义
编制/整理：徐兴强
日期：2010-5-5
一、产品技术特点
1）既具有AC电机的优点：结构简单，运行可靠，维护方便等；
2）又具有DC电机的优点：调速性能好，运行效率高，无励磁损耗等；
3）同时，与DC有刷电机比较：无接触磨损，无火花，低噪音，无辐射干扰等；4）再有，与伺服电机比较：控制/驱动原理较简单，可灵活多变，且成本较低；有较高的成套性价比，实用性很强。
主要缺陷：低速启动时，有轻微震动；但不会失步（比较于步进电机）。
二、主要应用方面
1）在精密电子设备和器械中的应用
如：电脑硬盘的主轴驱动，激光打印机，复印机，医疗器械，卫星太阳能帆板驱动，医疗监控设备等。
2）在家用电器中的应用
如：空调器、洗衣机、电热器、吸尘器、电风扇、搅拌机等。
3）在电瓶车/牵引机中的应用
4）在工业系统中的应用
如：工业缝纫机、纺织印花机、等等；
5）在军事工业和航空航天中的应用
三、特殊功能与性能分析
# 典型特性曲线，如下：
##由以上特性曲线可知：
1）电机的最大转矩为启动和堵转时的转矩；
2）在同一转速下，改变供电电压，可以改变电机的输出转矩；
3）在相同转矩时，改变供电电压，可以改变电机的转速。
即：在驱动电路中，通过PWM方式改变供电电压的平均值，在保证转矩不变的情况下，可以实现对电机的平稳调速。
###BLDC与AC交流感应式电机相比，具有如下优点：
1）转子采用永磁体，无需激励电流。
故，同样的电功率，可以获得更大的机械功率；
2）转子无铜损，无铁损，发热更小；
3）启动、堵转时力矩大，更适合于阀门打开、关闭瞬间需要力矩大的场合；
4）电机的输出力矩与工作电压、电流成正比，从而可以简化力矩的检测电路，并更加可靠；
5）利用PWM调制方式改变供电电压的平均值，可以实现平稳调速，使调速、驱动功率电路更加简单，综合成本降低；
6）利用PWM调低供电电压来启动电机，可以有效减小启动电流；
7）采用PWM调制的直流电压，相对于正弦交流电压，电磁辐射更小，对电网的谐波干扰更小；
8）采用闭环转速控制电路，可在负载力矩变化时，保持电机的转速不变。
####BLDC的特殊功能和性能综述：
1）开关阀的速度可调
由上曲线，BLDC启动时力矩大，有利于阀门打开、关闭瞬间需要力矩大的场合；且可以实现无级调速。
2）分段变速运行：适于不同的行程段有不同的运行速度要求之场合。
3）柔性开启和关闭
从最低档逐渐升速，直到用户设定值；可以降低启动电流，减小减速齿轮的撞击等。
4）自动变速：由给定值和反馈值比较后形成偏差值，进行自动调节。
5）无摩擦制动：不需要专门的制动电路或装置。
电机断电后，转子动能通过定子线圈转化成电能，若将输出短路，则该电能将会对转子产生制动作用，使电机立刻停止。
6）力矩检测和过力矩保护
通过检测直流电机的电流来计算输出力矩，使检测电路简单、可靠。
四、驰卡沙（TSUKASA）电机介绍
参见驰卡沙《产品手册》TG-99、TG-22系列。
五、AT-10K /AT-30K驱动器介绍
参见艾而特《AT-10K/AT-30K产品规格书》
（见后面附件）
六、市场业务宣导与推广建议
1）替代AC异步电机场合：
重点突出：低速平稳特性，无励磁损耗，体积小，高效率，发热少，节能减排等环保优点。
2）替代DC有刷电机场合：
重点突出：无换向碳刷，无滑环摩擦，无损耗，无火花、噪音和电磁干扰；使用寿命长等优点。
3）竞争伺服电机的场合：
重点突出：较高的性价比和产品实用性，简单的控制原理和实现方法，避免在某些场合出现“大马拉小车”的资源浪费情况，避免系统工程师在设计
选型时，由AC电机直接上升到伺服电机的“跳级”现象。
正确导向应是：AC电机---DC电机（无刷）---伺服电机
4）配套驱动器的产品特点
重点突出：控制方案灵活多变，配套型号规格齐全，通用性和兼容性强，
自主设计开发可行性强，维修方便等。
产品规格书
产品名称：直流无刷电机驱动器（PCB组件）产品型号：AT-10K / AT-30K
文件编号：SPEC.AT-10K.001 当前版次：B版
发行范围：公司内部/ 业务客户生效日期：2010年5月10日
编制/日期：李军华/ 2010-5-6 核准/日期：徐兴强/ May8, 2010
1.0功能特点
●工业级MCU控制，运行稳定、可靠；
●启动、停止、换向、无级调速功能；
●过电流保护功能；
●接口简便，有较高的产品性价比。
2.0主要应用
AT-10K：专业配套TSUKASA /TG-22系列电机或同等规格的其它品牌电机（BLDC）。
AT-30K：专业配套TSUKASA /TG-99系列电机或同等规格的其它品牌电机（BLDC）。
3.0技术规格
序号项目规格描述备注
1. 电源电压DC12V / DC24V ±10% +/-极性
2. 消耗电流（空载）DC60mA max. at DC24V 控制电路
3. 输出电流（带负载能力）DC2.0A max. at DC24V
4. 调速范围500rpm min.
5. 过电流保护负载电流保护阀值2.0A，并自复到允许值堵转或故障时
6. 使用环境条件温度：0-+40℃湿度：85%RH以下
7. 保存环境条件温度：-10-+60℃湿度：85%RH以下
8. 外形尺寸67.0mm x 44.0mm x 28.0mm max.
9. 产品重量50g以下
序号项目规格描述备注
1. 电源电压DC12V/DC24V ±10% +/-极性
2. 消耗电流（空载）DC60mA max. at DC24V 控制电路
3. 输出电流（带负载能力）DC3.0A max. at DC24V
4. 调速范围70rpm min.
5. 过电流保护负载电流保护阀值3.0A，并自复到允许值堵转或故障时
6. 使用环境条件温度：0-+40℃湿度：85%RH以下
7. 保存环境条件温度：-10-+60℃湿度：85%RH以下
8. 外形尺寸67.0mm x 44.0mm x 28.0mm max.
9. 产品重量50g以下
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4.0接线端子示意图
AT-10K: AT-30K:
接口定义如下：
J1：Vm / GND ：DC12V--24V供电电源，Vm接DC+，GND接DC-
J2：U / V / W ：接马达3相驱动电源
a /
b /
c ：接马达的3个位置传感器（HALL）
+5V / GND：接马达霍尔传感器供电电源
J3：S（Speed）：调速信号输入，模拟量，0.5V—4.5VDC连续可调；
ST（Stop）：急停信号输入，开关量，低电平（接地）有效；
D（Direction）：换向信号输入，开关量，H/L电平对应CCW / CW运转方向；
CP（Clock Pulse）：霍尔信号输出，脉冲量，用于计数或测速等；
+5V/GND：对外输出电源（负载电流<30mA，注意：切莫再把外部电源接入！）5.0外形尺寸（AT-10K / AT-30K相同）
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