松下PLC伺服控制案例共50页文档
S7-1200与松下A6伺服_Modbus通讯_进行运动控制
松下A6伺服通用手册 PANATERM ver.6.0
软件列表：
1. 博途V14 SP1 2. 松下伺服支援软件 PANATERM ver.6.0 3. CommMonitor串口监视精灵 4. CRC计算器
可到松下官网下载
文档列表：
1. 松下A6伺服通用手册 2. MINAS A6系列 Block动作事例 3. MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇－ 4. S7-1200 Easy Plus V3.5.chm
202020/7/23
4-1.通讯报文详解
1、在所需线缆正常连接后我们尝试用串口调试助手发一组报文，首先要确保 A6通讯参数以及串口调试助手的参数一致且正确，这样我们才可以收到A6返 回的报文。
2020/7/23
4-2.通讯报文详解
对照modbus数据结构，我们看下数据结构 如右图，可以看出数据报文符合modbus。
2020/7/23
2-1.硬件接线
1. A6连接电源及电机 2. usb线连接A6和PC 3. 自制串口线缆连接A6和PLC
注意，调试时可将usb/485转接线连接 到串口线缆上，这是为了方便监视串 口数据，查看发送报文和返回报文是 否正确
2020/7/23
2-2.通讯线缆接线
2020/7/23
S7-1200与松下A6伺服 Modbus通讯进行运动控制
原创作者：朱凡凡
版权所有 侵权必究
前言
本文档讲解西门子S7-1200与松下A6伺服之间，通过Modbus通讯方式， 来进行运动控制和数据采集。
本文档是我在项目结束后整理归纳后所写，项目进行中发现关于通 讯方式控制松下伺服的资料很少，加之本人在调试过程中发现很多坑， 浪费了很多时间，最终在松下和西门子的技术支持人员帮助下完成项目， 故而产生将调试方法和注意点整理成文档的想法，希望对大家有所帮助。
松下PLC通过MODBUS总线控制LEXIUM的05伺服-机电之家网PLC技术网
松下PLC通过MODBUS总线控制LEXIUM的05伺服-机电之家网PLC技术网引言现代工业自动控制系统朝智能化、网络化和开放式结构的方向发展。
利用现场总线技术，将符合同一标准的各种智能设备统一起来，彻底实现整个监测系统的分散控制，将提高系统集成度和数据传输效率、延长有效控制距离，并有利于提高系统抗干扰性能和扩展系统功能。
在运动控制中，伺服电机以其响应速度快，控制精准等优点以被更多的客户所选用。
如果把总线通信与伺服控制技术统一起来，将推动运动控制技术以及设备远程监控技术的发展。
MODBUS作为一种通用的现场总线，已经得到很广泛的应用，很多厂商PLC、智能I/O与A/D模块具备MODBUS通讯接口。
本文在阐述MODBUS通信协议的基础上，构建了基于MODBUS 的伺服电机运动控制。
1 MODBUS总线控系统的技术特征MODBUS通讯协议是一种工业现场总线通讯协议，它定义的是一种设备控制器可以识别和使用的信息帧结构，独立于物理层介质，可以承载于多种网络类型中。
MODBUS 协议把通信参与者规定为“主站”（Master）和“从站”（Slave），数据和信息的通信遵从主/从模式，当它应用于标准MODBUS网络时，信息被直接传送。
MODBUS总线网络中的各个智能设备通过异步串行总线连接起来，只允许一个控制器作为主站，其余智能设备作为从站。
采用命令/应答的通信方式，主站发出请求，从站应答请求并送回数据或状态信息，从站不能够自己发送信息。
MODBUS协议定义的各种信息帧格式，描述了主站控制器访问从站设备的过程，规定从站怎样做出应答响应，以及检查和报告传输错误等。
网络中的每个从设备都必须分配给一个唯一的地址，只有符合地址要求的从设备才会响应主设备发出的命令。
由于MODBUS总线系统开发成本低，简单易用，并且现在已有很多工控器、PLC、显示屏等都具有MODBUS通信接口，所以它已经成为一种公认的通信标准。
通过MODBUS总线，可以很方便地将不同厂商生产的控制设备连成工业网络，进行集中监控。
松下PLC编程实例-松下PLC控制五台电机的启、停
松下PLC控制五台电机的启、停相关品牌: 松下相关产品: PLC更新时间: 2007-6-4 19:19:27点击次数: 160设备：一个启动按钮SB2,一个停止按钮SB3，一个紧急停止按钮 SB1，一面七段码显示屏和五台电机M1、M2、M3、M4、M5及其相应的电器元件等要求：1.当急停按钮SB1：OFF时，正常启动电机。
第一次按启动按钮SB2：ON（一次），第一台电机M1启动正常运行；第二次按启动按钮SB2：ON（一次），第二台电机M2启动正常运行；第三次按启动按钮SB2：ON（一次），第三台电机M3启动正常运行；...；第五次按启动按钮SB2：ON（一次），第五台电机M5启动正常运行。
至此五台电机全部启动正常运转。
2.这时第一次按动停止按钮SB3：ON（一次），先停止第五台电机M5，其它电机照常运行；第二次按动停止按钮SB3：ON（一次），再停止第四台电机M4；第三次按动停止按钮SB3：ON（一次），是停止第三台电机M3；…；第五次按动停止按钮SB3：ON（一次），停止第一台电机M1。
至此五台电机全部停止运行。
3.在任何正常情况下，若按动停止按钮SB3一次都是对所有正在运行电机的编号选最大的先停止运行，其它状态不变；若按启动按钮SB2一次都是对所有没有运行电机的编号选最小的先启动。
4. 当急停按钮SB1：ON时，所有电机都停止运行，启动无效。
5. 用七段码随时显示正在运行的电机个数。
I/O分配：输入端：X0：急停按钮SB1X1：启动按钮SB2X2：停止按钮SB3输出端：Y1：第一台电机M1Y2：第二台电机M2Y3：第三台电机M3 七段码显示示意图：Y4：第四台电机M4Y5：第五台电机M5 aY10：七段码a段Y11：七段码b段 f b Y12：七段码c段Y13：七段码d段Y14：七段码e段 gY15：七段码f段 e c Y16：七段码g段d参考程序:（松下FP1）1 ST X12 DF3 OT R04 ST X25 DF6 OT R17 ST R08 AN Y19 AN Y210 AN Y311 AN Y412 SET Y513 ST R114 AN/ Y515 AN/ Y416 AN/ Y317 AN/ Y218 OR X019 RST Y120 ST R021 AN Y122 AN Y223 AN Y324 SET Y425 ST R126 AN/ Y527 AN/ Y428 AN/ Y329 OR X030 RST Y231 ST R032 AN Y134 SET Y335 ST R136 AN/ Y537 AN/ Y438 OR X039 RST Y340 ST R041 AN Y142 SET Y243 ST R144 AN/ Y545 OR X046 RST Y447 ST R048 SET Y149 ST R150 OR X051 RST Y552 ST Y153 AN/ Y254 AN/ Y355 AN/ Y456 AN/ Y557 OT R1158 ST Y259 AN/ Y360 AN/ Y461 AN/ Y562 OT R1263 ST Y364 AN/ Y465 AN/ Y566 OT R1367 ST Y468 AN/ Y569 OT R1470 ST Y571 OT R1572 ST R1273 OR R1374 OR R1575 OT Y1076 ST R1178 OR R1379 OR R1480 OT Y1181 ST R1182 OR R1383 OR R1484 OR R1585 OT Y1286 ST R1287 OR R1388 OR R1589 OT Y1390 ST R1291 OT Y1492 ST R1493 OR R1594 OT Y1595 ST R1296 OR R1397 OR R1498 OR R199 OT Y16100 ED中国工控展销网联盟站点三菱工控展销网松下工松展销网NKK开关展销网西门子工控展销网施耐德工控展销网富士工控展销网三垦变频器展销网台达工控展销网LG工控展销网欧姆龙工控展销网三菱工控展销网松下工松展销网NKK开关展销网西门子工控展销网施耐德工控展销网富士工控展销网三垦变频器展销网台达工控展销网LG工控展销网欧姆龙工控展销网中国工控展销网E-mail：kefu@。
S7-1200与松下A6伺服 Modbus通讯 进行运动控制
可到松下官网下载
文档列表：
1. 松下A6伺服通用手册 2. MINAS A6系列 Block动作事例 3. MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇－ 4. S7-1200 Easy Plus V3.5.chm
8-2、编写 1200 PLC 采集驱动器数据
举个例子，发送 SRV-ON: 01 05 00 60 FF 00 8C 24 指令，对应的PLC指令如下：
00 60 换算的实际值是96，这里要加1，就是97. 无论什么指令，地址都要加1！！！
8-3、编写 1200 PLC 采集驱动器数据
正式的采集数据程序如下
2-1.硬件接线
1. A6连接电源及电机 2. usb线连接A6和PC 3. 自制串口线缆连接A6和PLC
注意，调试时可将usb/485转接线连接 到串口线缆上，这是为了方便监视串 口数据，查看发送报文和返回报文是 否正确
2-2.通讯线缆接线
3-1.伺服参数设置
1. 使用普通usb mini线连接A6和PC 2. 在PC松下伺服支援软件 PANATERM ver.6.0
本文档是我在项目结束后整理归纳后所写项目进行中发现关于通讯方式控制松下伺服的资料很少加乊本人在调试过程中发现很多坑浪费了很多时间最终在松下和西门子的技术支持人员帮助下完成项目故而产生将调试方法和注意点整理成文档的想法希望对大家有所帮助
S7-1200与松下A6伺服 Modbus通讯进行运动控制
原创作者：朱凡凡
1. 软硬件材料准备
材料列表：
1. 西门子 CPU 1215C 2. 西门子CM1241 RS422/485通讯模块 3. 松下A6伺服驱动器及电机 4. 松下伺服485通讯电缆 5. USB转485通讯线缆 6. USB 常规mini口线
伺服案例1相对位置控制模式
要求下图工件台按设定的距离左右移动。移动单位是1us。 可以点动左右移动。 具备原点回归功能。 左右需装有极限开关，工件台不能超过极限位置。
添加标题
添加标题
添加标题
添加标题
添加标题
目录
硬件配置
MR-J2S-70A伺服放大器 HC-KFS73伺服电机 FX1N-40MT PLC
下图中M8029在指令执行完毕后自动置ON一个周期。注意M8029一定要在指令
的下一行写，同时当M8029自动置ON后，在下一个周期要断开上一条指令的执
行条件。
当一条脉冲输出指令执行完毕后，至少要间隔一个扫描周期才能执行下一次输出。
通常在做定位控制时，要建立一个原点（零点）做标。ZRN指令即可建立原点。
为有绝对位置功能，所以编码器也会同时记录伺服的当前位置。所以当在绝对位置
控制时，做完原点回归后，D8040会自动清零，也要注意要将伺服编码器中的伺服12345
详细情况案例2中讲解。
当前位置值做清零处理。 将M8140置ON后，原点回归完成时Y2会输出清零信号。
二(3)伺服接线
主电路
接头和信号的排列
什么是命令脉冲？ 命令脉冲由上位机（本例即PLC）发出的脉冲串。 相对位置指令DDRVI可以由Y0或Y1口输出指定数量指定频率的脉冲串。 按上图接线，放大器由CN1A_3和CN1A_10脚完成脉冲接收。
什么是反馈脉冲？ 反馈脉冲由电机尾部的编码器发出的脉冲，电机转动一周反馈131072个脉冲。
下列程序中如果初始D8140为0，在执行完正向定位和反向定位后，D8140=K1000。
下列程序中第一条定位指令参数1为正数，在实际运行时此条指令执行过程中Y4为正，伺服正转。
松下PLC步进指令的教学案例
松下PLC步进指令的教学案例本文列举几个松下PLC步进指令的教学案例。
一、案例一：MC/MCE指令在步进程序中的应用由于松下PLC的编程指令不能对步进过程成批复位，因此学生在停止控制的编程时经常会遇到问题，多数学生只会用很多条CSTP指令来进行停止控制，这的确很麻烦。
如果能灵活地使用MC/MCE指令，将使问题得到解决。
1.控制要求按下启动按钮，红灯亮5秒灭，接着绿灯亮3秒灭，接着黄灯闪烁两次（亮0.5秒，灭0.5秒）后红灯又亮5秒灭……按照上述规律循环工作；按下停止按钮，任何灯立即停止运行；可反复启、停。
2.编程分析启动后循环工作很容易完成，只要正确使用步进指令及定时器、计数器就可。
3.遇到问题松下PLC编程时，一个CSTP指令只能复位一个步进过程，在按下停止按钮时不能复位所有的步进过程。
缺点是如果程序很长，有几百甚至上千个步进过程的话，必须使用更多的CSTP指令才能完成停止控制，这使得编程非常不方便，程序如图1所示。
4.解决措施使用MC/MCE指令——当按下启动按钮时，执行MC与MCE之间的步进控制程序，当按下停止按钮时，终止执行MC与MCE之间的步进控制程序。
改进后的程序如图2所示。
优点：减少程序步数，使程序更加简单，不论程序有多长，只需一条MC/MCE指令即可完成停止控制功能，解决了使用多条CSTP指令的问题。
二、案例二：F0 MV指令（F11 COPY）在步进程序中的应用在上述程序中，我们用MC/MCE方便地解决了停止控制问题，但是由于松下PLC编程软件默认计数器类型为保持型，它会将上次使用的状态保持住，这在程序运行时就会出现两种情况：第一种情况是，当按下启动按钮X1时，计数器C100的经过值可能大于2或小于2，甚至等于0，这就导致黄灯的闪烁会少于2次或多于2次，甚至不闪烁；第二种情况是，当按下停止X2，虽然已经使MC、MCE之间的程序停止执行，但是计数器经过值仍然保持，如果在黄灯闪烁一次后就按下停止按钮，用来计黄灯闪烁次数的计数器C100经过值就为“1”，这对所有灯立即停止运行并无影响，但却会导致下次重新启动后黄灯只闪烁1次。
PLC控制伺服电机实例分析
PLC控制伺服电机实例分析PLC控制伺服电机是工业自动化领域中常见的一种应用，通过PLC控制器来实现对伺服电机的精准控制，使得生产线的运作更加高效和稳定。
在本文中，将以一个实际的应用案例来介绍PLC控制伺服电机的工作原理和实现过程。
一、系统结构本系统采用的是西门子PLC控制器和西门子伺服电机，系统主要由PLC控制器、伺服驱动器和伺服电机组成。
PLC控制器负责接收外部信号，进行逻辑控制，并向伺服驱动器发送控制指令，伺服驱动器则接收这些指令并控制伺服电机的运动。
二、PLC编程在PLC编程中，需要定义输入输出引脚、变量和逻辑控制程序。
首先需要定义输入引脚，用于接收外部传感器信号，比如光电传感器、开关等；然后定义输出引脚，用于控制伺服驱动器，实现对伺服电机的启停和速度调节；接着定义一些变量，用于存储中间状态和控制参数；最后编写逻辑控制程序，根据输入信号和变量状态来控制伺服电机的运动。
三、伺服电机控制伺服电机的控制主要包括位置控制、速度控制和力矩控制。
在PLC编程中，可以通过设定目标位置、目标速度和目标力矩来实现对伺服电机的控制。
通过调节PID控制器的参数，可以实现对伺服电机的精准控制。
四、系统调试在系统调试中，需要先进行参数设置和校准，确保伺服电机的运动符合预期。
然后通过PLC编程调试工具，监控伺服电机的运动状态和控制指令，发现问题并及时修复。
最后对整个系统进行测试，验证其性能和稳定性。
综上所述，PLC控制伺服电机是一种高效、稳定的控制方式，适用于各种需要精准位置和速度控制的场合。
通过合理的PLC编程和参数设置，可以实现对伺服电机的精确控制，提高生产效率和品质。
在实际应用中，需要根据具体情况进行调整和优化，确保系统的稳定性和可靠性。
松下PLC步进电机控制例子
fkqbok^qflk^i =====qo^fkfkd
[ Y20 ] [ Y21 ] [ED]
=PÄ=
R9010 [ F62 WIN, WX4, K800, K1600 ] R900A [ Y22 ] R900B [ Y21 ] R900C [ Y20 ] [ED]
! ! ! R42 [ ] 10
TMX 3 ) [ F0 MV, H 4, DT9052 [ F0 MV, H 0, DT9052
] ] [ ED ]
!=uQ=
!"#$
PLC-2
=NÄ=
fkqbok^qflk^i =====qo^fkfkd
X1 (DF R50 R50 (DF R51 ) )
sN OFF ON OFF
=R sN
=U
OFF OFF ON
MODE
OFF
ON +
Y20 Y21 Y22
IN
Vo Io COM V1 I1 V I COM
-
OUT COM
PLC-2
=P~=
R9010 [ F0 MV, WX4, DT100 ]
> DT100, 1000 ] [< > DT100, 1000 ] [<
~F=
!"#$%&'()=EbåÅçÇÉêF= =m_N= !"#$%& =uP= ' !"#$=mi`=
!"# ()*+,
m_N uN uP uM opO uQ opP uR m_P ! ! ! !" vM vO vQ
!"#$%&'
!"#$%&'()*+,-./0123 !"#$%&'()*+$%&!,-./
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
21、要知道对好事的称颂过于夸大，也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。——培根 22、业精于勤，荒于嬉；行成于思，毁于随。——韩愈
23、一切节省，归根到底都归结为时间的节省。——马克思 24、意志命运往往背道而驰，决心到最后会全部推倒。——莎士比亚
松下PLC伺服控制案例
11、用道德的示范来法律是无私的，对谁都一视同仁。在每件事上，她都不徇私情。—— 托马斯
13、公正的法律限制不了好的自由，因为好人不会去做法律不允许的事 情。——弗劳德
14、法律是为了保护无辜而制定的。——爱略特 15、像房子一样，法律和法律都是相互依存的。——伯克
25、学习是劳动，是充满思想的劳动。——乌申斯基
谢谢！