机电一体化试卷
机电一体化系统设计期末试卷
机电一体化系统设计期末试卷第一部分选择题（共30分，每小题2分）1.下列哪个单元不属于机电一体化系统？A. 电机B. 传感器C. 伺服控制器D. 气压缸2.以下哪个操作系统不能用于机电一体化系统的编程？A. WindowsB. LinuxC. macOSD. Android3.哪个传感器可以用于测量摩擦力？A. 压力传感器B. 加速度传感器C. 频率传感器D. 接触式传感器4.以下哪个元器件不是机电一体化系统的执行器？A. 气缸B. 伺服电机C. 变频器D. 步进电机5.什么是PLC？A. 可编程逻辑控制器B. 电子计算机C. 云计算技术D. 数控设备6.哪个元器件可以用于控制气缸的行程？A. 位置传感器B. 温度传感器C. 液位传感器D. 光电开关7.哪个电机可以使精度达到0.1um的高精度加工？A. 步进电机B. 直流无刷电机C. 直流有刷电机D. 同步电机8.在机电一体化系统中，什么控制技术可用于实现位置闭环控制？A. PWM调制技术B. 超声波技术C. PID控制技术D. 模糊控制技术9.哪个气动元件可以把液体压缩为高压气体？A. 气缸B. 液压缸C. 气泵D. 真空泵10.什么系统可以用于多机器人协作？A. 嵌入式系统B. 控制系统C. 开放式系统D. 人工智能系统第二部分填空题（共30分，每小题2分）1.机电一体化系统的主要特点是__________。
2.包括伺服电机、运动控制卡、变频器、编码器在内的元器件可用于_______________的控制。
3.能够把气压缸的动力转换为力矩和运动速度的是____________。
4.____________通常被用于运动平台的角度测量。
5.在气动系统中，工作压力已经可以达到_____________，并能够代替液压系统。
6.在机电一体化系统的设计中，____________可以用于系统的信号调理和控制。
7._____________是通过变换直流电机的运行速度来控制量产线速度的一个装置。
机电一体化技能测试卷
机电一体化技能测试卷一、单选题（每题3分，共30分）1. 机电一体化系统的核心是（）A. 机械本体。
B. 传感器。
C. 控制器。
D. 执行机构。
2. 以下哪种传感器可用于测量物体的位移（）A. 温度传感器。
B. 光电传感器。
C. 压力传感器。
D. 电容式传感器。
3. 在机电一体化系统中，将电能转换为机械能的装置是（）A. 电动机。
B. 发电机。
C. 变压器。
D. 继电器。
4. 机电一体化产品与传统机电产品相比，最大的区别在于（）A. 机械结构更简单。
B. 采用了微处理器和软件技术。
C. 功能更单一。
D. 价格更昂贵。
5. 下列关于PLC（可编程逻辑控制器）的说法错误的是（）A. 可靠性高。
B. 编程简单。
C. 只能进行逻辑运算。
D. 可灵活配置输入输出接口。
6. 机电一体化系统中，用于检测系统运行状态的反馈元件是（）A. 驱动器。
B. 传感器。
C. 控制器。
D. 联轴器。
7. 对于直流电动机，改变其转动方向的方法是（）A. 改变电枢电流方向。
B. 改变励磁电流方向。
C. 同时改变电枢和励磁电流方向。
D. 以上方法都不对。
8. 以下哪种接口不属于机电一体化系统中的常用接口（）A. 人机接口。
B. 机械接口。
C. 生物接口。
D. 电气接口。
9. 在设计机电一体化系统时，首先要考虑的是（）A. 功能要求。
B. 成本预算。
C. 外观设计。
D. 制造工艺。
10. 能将回转运动转换为直线运动的机构是（）A. 齿轮机构。
B. 蜗轮蜗杆机构。
C. 螺旋机构。
D. 带传动机构。
二、多选题（每题5分，共25分）1. 机电一体化系统的基本要素包括（）A. 机械本体。
B. 动力源。
C. 检测与传感装置。
D. 控制与信息处理装置。
E. 执行机构。
2. 传感器的静态特性指标有（）A. 线性度。
B. 灵敏度。
C. 迟滞。
D. 重复性。
E. 漂移。
3. 下列属于机电一体化执行元件的有（）A. 步进电机。
B. 液压马达。
C. 气缸。
机电一体化试题及答案
机电一体化试题及答案2.理系统、动力系统、传感检测系统、执行元件系统。
3.机电一体化界面按enter/。
5.机电组合法。
6.在引进微电子技术的基础上，将机械设备和电子设备与相关软件有机结合。
7.机电一体化系统实现三大功能应具有的两大重要特征（转换作用方式）：以能源转换为主和以信息转换为主。
8.丝杠螺母机构的基本传动形式包括：螺母旋转、丝杠运动、丝杠固定螺母旋转和运动。
9.内循环和外循环两类。
10.有四种方式：母齿差预紧调整、双螺母垫片预紧调整、弹簧自动调整预紧。
11.双推—自由式。
12.表格。
13.量最小原则、传动精度最优原则等。
14.四种形式。
16.他形式的执行元件。
17.称为：额定转速和额定功率；伺服电机用于调速控制时，应在恒转矩阶段工作。
18.电机三种。
20.决定；通过了进一步提高步进电机的控制精度，可以采用细分电路来提高控制精度。
21.由配电电路、驱动放大电路等组成。
22.统、工业微型计算机控制系统三种。
23.过滤技术24.传感器三种形式。
26.力荷载、内力荷载、弹性荷载、摩擦荷载等。
1.机械传动系统在机电一体化系统（产品）中的基本功能和作用是什么？在机电一体化系统中，机械传动系统的基本功能是传递力/力矩和速度/速度。
它本质上是一个变矩器和变速器。
其功能是在扭矩和速度方面实现致动器和负载之间的合理匹配。
2.简答机电一体化机械传动的主要功能，目的，基本要求。
功能：传递力/扭矩和速度/速度目的：使执行元件与负载之间在转矩和转速方面达到合理的匹配。
基本要求：旋转间隙小、精度高、体积小、重量轻、运动平稳、传动扭矩大。
3.机电一体化系统（产品）的机械部分与一般机械系统相比，应具备哪些特殊要求？1.定位精度高。
2.良好的动态响应特性——响应速度快，稳定性好，收敛时间合理。
3.无间隙，摩擦小，惯性小，刚度大。
4.消振频率高，阻尼比合理。
4.简述滚珠丝杠传动装置的组成，结构和应用特点。
滚珠丝杠传动装置由带螺旋槽的螺杆、螺母、滚动体和回球装置组成。
机电一体化试题及答案
机电一体化试题及答案一、选择题1.机电一体化是指（）。
A.机械和电气之间具有密切联系B.机械和电气之间没有联系C.机械和电气之间相互独立D.机械和电气之间具有不存在的联系答案：A2.机电一体化的优势包括（）。
A.提高生产效率B.节约能源C.减少人力成本D.增加设备的寿命E.提高产品质量答案：A、B、C、E3.以下哪项不是机电一体化技术的应用领域？A.汽车制造B.航空航天C.电力系统D.农业生产答案：D二、填空题1.机电一体化技术的发展可以为传统制造企业带来（）。
答案：转型升级2.机电一体化的核心是（）。
答案：信息集成三、问答题1.请简述机电一体化技术在制造业中的作用。
答：机电一体化技术将机械和电气两个领域相结合，通过信息集成和智能控制实现高效生产。
它可以提高生产效率，节约能源和人力成本，并且提高产品质量。
机电一体化技术的发展可以帮助传统制造企业实现转型升级，提升竞争力。
2.请列举几个机电一体化技术的应用案例。
答：机电一体化技术广泛应用于各个领域，比如汽车制造、航空航天、电力系统等。
以汽车制造为例，机电一体化技术可以实现自动化生产线，提高生产效率和产品质量；在航空航天领域，机电一体化技术可以实现高精度控制，提高飞行安全性；在电力系统中，机电一体化技术可以实现智能化管理和优化调度，提高能源利用效率。
四、综合题某制造企业打算引入机电一体化技术来提升生产效率和产品质量。
请列举该企业引入机电一体化技术可能遇到的问题，并提出解决方案。
问题：1.技术难题：企业可能缺乏专业的机电一体化技术人才，导致技术应用受限。
2.成本问题：引入机电一体化技术需要投入大量资金，企业担心投资回报周期长。
3.人员培训：现有员工对机电一体化技术了解有限，需要进行培训和教育。
解决方案：1.合作与共享：企业可以与专业机电一体化技术公司合作，共享技术人才和资源。
2.市场前景分析：企业可以进行市场研究，评估机电一体化技术在该行业的应用前景和潜在收益，以便更好地制定投资计划。
机电专业一体化试题及答案
机电专业一体化试题及答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 机电一体化系统的基本组成包括：A. 机械系统B. 电子系统C. 控制系统D. 所有以上选项答案：D2. 下列哪个不是机电一体化系统的特点？A. 高精度B. 高可靠性C. 低效率D. 集成度高答案：C3. 伺服电机主要用于：A. 精确控制位置B. 产生大扭矩C. 快速启动和停止D. 所有以上选项答案：A4. PLC（可编程逻辑控制器）的主要功能是：A. 数据存储B. 逻辑控制C. 人机交互D. 所有以上选项答案：B5. 传感器在机电一体化系统中的作用是：A. 检测外部信号B. 转换信号C. 执行控制命令D. 所有以上选项答案：A6. 以下哪个不是机械传动元件？A. 齿轮B. 皮带C. 电机D. 轴承答案：C7. 以下哪个是机电一体化系统中常用的传感器类型？A. 温度传感器B. 压力传感器C. 光敏传感器D. 所有以上选项答案：D8. 以下哪个不是机电一体化系统的执行元件？A. 电机B. 液压缸C. 传感器D. 气动缸答案：C9. 以下哪个是机电一体化系统中常用的控制策略？A. PID控制B. 模糊控制C. 神经网络控制D. 所有以上选项答案：D10. 以下哪个是机电一体化系统设计时需要考虑的因素？A. 成本B. 性能C. 可靠性D. 所有以上选项答案：D二、简答题（每题10分，共30分）1. 简述机电一体化系统与传统机械系统的区别。
答案：机电一体化系统与传统机械系统的主要区别在于，机电一体化系统将机械系统与电子系统、控制系统相结合，实现了高度的集成和自动化。
它通过传感器检测外部信号，利用电子系统进行信号处理，并通过控制系统实现精确的控制，从而提高系统的精度、效率和可靠性。
2. 解释什么是伺服电机，并简述其工作原理。
答案：伺服电机是一种高精度的电机，它能够根据输入的控制信号精确地控制电机的转速和位置。
伺服电机的工作原理是，通过编码器检测电机的实际位置，将位置信号反馈给控制系统，控制系统根据位置误差调整电机的输入，从而实现精确控制。
机电一体化试题(卷)与答案汇总
目录机电一体化复习题2机电一体化复习题参考答案6机电一体化技术试题11答案与评分标准13机电一体化复习题18一、名词解释18二、填空题19三、简答题20四、选择题。
〔无答案〕23五、应用题24《机电一体化技术》试卷〔一〕27《机电一体化技术》试卷 (一)答案29《机电一体化技术》试卷 (二)30《机电一体化技术》试卷(二) 答案33《机电一体化技术》试卷 (三)35《机电一体化技术》试卷 (三)答案38《机电一体化技术》试卷 (四)40《机电一体化技术》试卷 (四) 答案42《机电一体化技术》试卷 (五)45《机电一体化技术》试卷 (五) 答案47机电一体化系统设计试题51一、填空题〔每空1分，共20分〕51二、简答题〔每题5分，共30分〕51三、计算题〔共20分〕〔将此题答案写在答题纸上〕52四、综合分析题〔共30分〕52机电一体化系统设计试题答案53一、填空题〔每空1分，共20分〕53二、简答〔每题5分，共30分〕53三、计算题〔共20分〕54四、综合分析题〔30分〕54机电一体化复习题一、名词解释1机电一体化 2伺服控制 3闭环控制系统 4逆变器 5 SPWM 6单片机 7 I/O接口8 I/O通道 9 串行通信 10直接存储器存取〔DMA〕二、判断题：1 在计算机接口技术中I/O通道就是I/O接口。
〔×〕2 滚珠丝杆不能自锁。
〔√〕3 无论采用何种控制方案，系统的控制精度总是高于检测装置的精度。
〔×〕4 异步通信是以字符为传输信息单位。
〔√〕5 同步通信常用于并行通信。
〔×〕6 无条件I/O方式常用于中断控制中。
〔×〕7从影响螺旋传动的因素看，判断下述观点的正确或错误〔1〕影响传动精度的主要是螺距误差、中径误差、牙型半角误差〔√〕〔2〕螺杆轴向窜动误差是影响传动精度的因素〔√〕〔3〕螺杆轴线方向与移动件的运动方向不平行而形成的误差是影响传动精度的因素〔√〕〔4〕温度误差是影响传动精度的因素〔√〕三、单项选择题1. 步进电动机，又称电脉冲马达，是通过〔 B 〕决定转角位移的一种伺服电动机。
机电一体化技术考核试卷
B.磁电传感器
C.旋转编码器
D.液位传感器
9.机电一体化系统中的执行器不包括以下哪种类型？()
A.电动执行器
B.气动执行器
C.液压执行器
D.电子执行器
10.下列哪种控制算法不属于PID控制？()
A. P控制
B. I控制
C. D控制
D. N控制
11.机电一体化系统中的驱动电路不包括以下哪个部分？()
6.工业机器人的自由度是指机器人能够独立运动的________个坐标轴。
7.在工业现场总线中，________是一种常用的通信协议。
8.机电一体化设备的________设计是确保设备可靠性和安全性的重要环节。
9.机电一体化系统中，________技术可以用于实现远程监控和控制。
10.在CNC系统中，________是用于控制机床运动的部分。
A.铝合金
B.不锈钢
C.塑料
D.玻璃
6.关于步进电机，以下哪项描述是错误的？()
A.步进角固定
B.速度与输入脉冲频率成正比
C.可以实现精确定位
D.适用于高速运动控制
7.在机电一体化系统中，以下哪个部件主要用于实现电能与机械能的转换？()
A.传感器
B.电机
C.电源
D.接触器
8.下列哪种传感器主要用于测量角度？()
9.以下哪些是步进电机的特点？()
A.速度与输入脉冲频率成正比
B.可以实现精确定位
C.适用于高速运动控制
D.价格低廉
10.在机电一体化系统中，以下哪些是常见的信号传输方式？()
A.有线传输
B.无线传输
C.光纤传输
D.磁场传输
11.以下哪些技术可以用于机电一体化设备的能源供给？()
机电一体化试题及答案
机电一体化试题及答案1.机电一体化技术是指微电子技术和机械技术相互渗透形成的新概念。
2.机电一体化系统是机械和微电子技术有机结合的产物。
3.工业三大要素是物质、能量和信息，___追求的三大目标是省能源、省资源和智能化。
4.机电一体化研究的核心技术是接口问题。
5.机电一体化系统由机械系统、电子信息处理系统、动力系统、传感检测系统和执行元件系统五大部分（或子系统）构成。
6.机电一体化接口按输入/输出功能分类包括机械接口、物理接口、信息接口和环境接口。
7.机电一体化系统按设计类型分为开放性设计、适应性设计和变异性设计。
8.机电一体化系统按机电融合程度分为机电互补法、机电结合（融合）法和机电组合法。
9.机电一体化技术是在机械的主功能、动力功能、信息与控制功能基础上引入微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机地结合所构成的系统的总称。
10.机电一体化系统实现三大功能应具有的两大重要特征（转换作用方式）包括以能源转换为主和以信息转换为主。
11.丝杠螺母机构的基本传动形式包括螺母固定丝杆转动并移动、丝杆转动螺母移动、螺母转动丝杆移动和丝杆固定螺母转动并移动四种形式。
12.滚珠丝杠副按螺纹滚道截面形状分为单圆弧和双圆弧两类；按滚珠的循环方式分为内循环和外循环两类。
13.滚珠丝杠副轴向间隙调整与预紧的基本方法包括双螺母螺纹预紧调整、双螺母齿差预紧调整、双螺母垫片调整预紧和弹簧自动调整预紧四种方式。
14.滚珠丝杠副常选择的支承方式包括单推—单推式、双推—双推式、双推—简支式和双推—自由式。
15.机电一体化系统常用的齿轮传动形式包括定轴轮系、行星轮系和谐波轮系三种形式。
16.在机电一体化系统机械传动中，常用的传动比分配原则包括重量最轻原则、转动惯量最小原则和传动精度最优原则等。
17.常用导轨副的截面形式包括三角形导轨、矩形导轨、燕尾形导轨和圆形导轨四种形式。
18.导轨刚度主要指结构刚度、接触刚度和局部刚度。
19.机电一体化系统中常可选择的执行元件包括电磁式、液压式、气压式和其他形式的执行元件。
机电一体化试卷
C.3D.4
5.以下可对交流伺服电动机进行调速的方法是（）oA.改来自电压的大小B.改变电动机的供电频率
C.改变电压的相位D.改变电动机转子绕组臣数
7.以下（）不属于系统功能结构图的基本结构形式。
A.串联结构B.并联结构
C.环形结构D.星形结构
8•旋转变压器是机器人电液伺服系统中的（
A.驱动元件B.能量元件
设计方法学、系统工程学、计算机辅助设计的理论和方法进行系统分析和研究，探索掌握其关键技术，进而开发 出同类的或更先进的技术。(X)
18.在数控设备中，计算机数控装置是设备的核心部分，一般由专用计算机(或通用计算
机)、输入输出接口以及驱动控制装置等部分构成。(Y)
9的机电一体化是一个新兴的交叉学科，是机械和傲电子技术紧密集合的一门技术，机电
19.完善的机电一体化系统主要包括哪几部分？
答:机械本体、动力系统、检测传感系统、执行部件、信息处理及控制系统五部分相互
协调，共同完成所规立的目的功能。
19.什么是步进电机的步距角?它由哪些参数确定？
•答z泄子绕阻的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确定的角度，即步进电机的
步距角a
步进电机的步距角a =—,所以a与运行拍数加、通电方式k（m = kN,单拍时k = \,双
zm
拍时b = 2,N为定子绕组的相数）、转子的齿数z有关.
20.机电一体化系统仿貞•的模型主要有哪几种?分別应用于系统设汁的哪个阶段？
17.绿色设计是对已有的产品或技术进行分析研究，进而对该系统(产品〉进行剖析、重构、
再创造的设计。(X)
18.在数控设备中，计算机数控装置是设备的核心部分，一般由专用计算机、输入输出接口
机电一体化试卷
成人高等教育（机械制造设计及其自动化）专业(本科）《机电一体化设计》考试试题一、单选题（每小题3分，共24分）1.以下产品不属于机电一体化产品是（）。
A.机器人B.移动电话C．数控机床 D.复印件2.消除斜齿轮传动的齿侧间隙，采取（）调整法使得调整过程中能自动补偿齿侧间隙。
A．偏心套 B.轴向垫片C.薄片错齿D.轴线压簧错齿3.同步带在规定的张紧力下带的纵截面上相邻两齿对称中心线的直线距离称为（）。
A.带周距B.带节距C.公称长度D.节圆长度4.幅频特性和相频特性是模拟式传感器的（）。
A.静态特性指标B.动态特性指标C.输入特性参数D.输出特性参数5.闭环控制的驱动装置中，丝杠螺母机构位于闭环之外，所以它的（）。
A.回程误差不影响输出精度，但传动误差影响输出精度B.传动误差不影响输出精度，但回程误差影响输出精度C.回程误差和传动误差都不会影响输出精度D.回程误差和传动误差都会影响输出精度6.有一脉冲电源，通过环形分配器将脉冲分配给五相十拍通电的步进电机定子励磁绕组，已知转子有24个齿，步进电机的步距角是（）。
A.0.60B.1.20C.1.50D.207.HRGP-1A喷漆机器人中的旋转变压器属于系统中的（）。
A．能源部分 B.测试传感部分C.控制器D.执行机构8.包括多台CNC机床（或加工中心），由集中的控制系统及物料系统连接起来，可在不停机情况下实现多品种、中小批量的加工管理系统称为（）。
A.FMCB.FMLC.FMSD.FMF二、判断题（正确的打√，错误的打×，每题3分，共30分）1.机电一体化产品跳出了机电产品的单一技术和单一功能限制，具有符合技术和复合功能，使产品的功能水平和自动化程度大大提高。
（）2.一个较完善的机电一体化系统，应包括以下几个基本要素：机械本体、动力系统、检测传感系统及执行机构，各要素和环节之间通过接口像连接。
（）3.执行机构是实现产品目的功能的直接执行者，其性能好坏决定着整个产品的性能，因而是机电一体化产品中最重要的组成部分。
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《机电一体化》期末考试卷
一、单项选择题（每题1.5分，共30分）
1、下列不属于气动三大件的（ ）
A 、减压阀
B 、分水滤气器
C 、压力表
D 、油雾器
2、下列阀类元件中能控制负载停在任意位置的是（ ）
A 、二位五通单电控电磁阀
B 、二位五通双电控电磁阀
C 、三位四通双电控电磁阀（O 型）
D 、三位四通双电控电磁阀（H 型）
3、下列用于流量控制的阀是（ ）
A 溢流阀
B 节流阀
C 顺序阀
D 压力继电器
4、下列说法正确的是（ ）
A 作用在活塞上的推力越大，活塞运动速度越快；
B 作用在活塞上的推力与活塞运动速度有关；
C 作用在活塞上的流量越大，活塞运动速度越快；
D 作用在活塞上的流量与活塞运动速度无关；
5是（ ）换向阀。
A 、两位五通 B 、三位两通 C 、四位三通 D 、两位四通
6、复位指令为（ ） A 、RET B 、RST C 、SET D 、END
7、输出继电器用（ ）表示。
A 、X
B 、Y
C 、M
D 、K
8、状态转移图结束指令是（ ）。
A 、NOP
B 、SET
C 、RST
D 、RET
9、定时器（T0 K50）指延时（ ）秒。
A、50
B、5
C、0.5
D、0.05
10、在PLC编程中需要用复位指令才能复位的元件是（）。
A、X
B、Y
C、T
D、C
11、变频器是通过改变（）来实现电机调速的。
A、p
B、f
C、n
D、s
12、三菱D700变频器中参数P1是（）
A、基波频率
B、上限频率
C、下限频率
D、加速时间
13、FX系列PLC触点的并联指令是( )。
A、AND、ANI
B、OR、ORI
C、AN
D、ANI D、OR、ORI
14、FX系列PLC属于（）产品。
A、欧洲
B、美国
C、日本
D、中国
15、工业中控制电路部分的电压一般是（）伏
A、24V
B、36V
C、110V
D、220V
16、FX系列PLC中T100 定时器是（）定时器
A、10ms
B、100ms
C、1ms
D、1s
17、FX2N型号的PLC中具有断电保持功能的辅助继电器是（）
A、M0
B、M200
C、M500
D、M8000
18、M8014的脉冲输出周期是（）
A、5秒
B、13秒
C、60秒
D、1秒
19、FX系列PLC的X和Y按（）进制编号。
Ａ、8B、10C、2D、16
20、下列变频器参数中与频率无关的参数是（）
A、P1
B、P5
C、P7
D、P232
1、机电一体化系统由那几部分组成？并各部分在系统中
的作用。
2、如题所示：
按下启动按钮电动机以20HZ运行，2秒后变为25HZ运行，再过2秒变为30HZ 运行，以此规律直到电机以50HZ运行时，电机持续运行5秒后自动结束。
（1）一般变频器设置参数之前第一个和最后一个要设的参数分别是哪个？它们的作用是？
（2）在本题中需要设置哪些频率参数，各是多少？
（3） P79在本题中可以设为1或3 ，请说明设1和设3的区别？
（4）如果本题中严禁电机反转，应该设置哪个参数？为几？
（5）设置过程中若出现显示Er2，你该怎么处理？
3、如题所示：
机械手搬送工件
当出料口传感器检测到物料且机械手和各气缸活塞杆的位置正确时，按下启动按钮，机械手开始搬物加工。
机械手悬臂伸出——下降——夹紧物料，夹紧1秒后——上升——缩回——右转——伸出——下降——放物，延时1秒后——上升——缩回——左转至左侧极限位置停止，等待传送带上的工件分拣完成后再进行下一次搬物。
按下停止按钮时，需将已经夹持的物料运完后方可停止；
机械手回到初始状态时黄色警示灯闪烁，工作过程中绿色警示灯闪烁，按下停止时，红色警示灯闪烁。
（1）此题中的位置正确指的是初始位置，请说出机械手的初始位置是怎样的？（2分）
（2）请根据题目要求写出本题的I/O分配表（4分）
（3）按下停止按钮时若机械手还没有夹持物料你在程序中怎么处理？若机械手已经夹持物料你在程序中怎么处理？（4分）
四、设计题（共20分）
按下启动按钮，皮带以15HZ运行。
当皮带有物料放上
时，皮带以25HZ运行，将物料拖至各检测位（1号位检测
金属、2号位检测白色塑料、3号位检测黑色塑料），当物料被拖至各自检测位后，皮带暂停并由对应推料气缸推下。
物料被推下后，皮带恢复15HZ运行，等待下一物料到来。
若某组合件由两个金属、三个白色物料和四个黑色物料组成，在组合过程中若出现多余物料，则由皮带反转（20HZ）将物料送回放料口并人为拣出，物料被拣出后，皮带恢复15HZ运行，等待下一物料到来。
设备启动后，若皮带上无料，则黄灯闪烁，皮带上放料后变为绿灯闪烁，皮带暂停及推料时红灯闪烁，皮带反转时黄灯和红灯同时闪烁。
按下停止按钮时，若皮带上无料则设备立即停止，若皮带上有料则必须将整
个工序执行完后方停止。
（1）按题目要求写出I/O分配表（5分）；（2）按题目要求列出变频器参数（5分）；（3）画出状态转移图（10分）。