PLC的工业机器人设计及发展分析
PLC在工业机器人控制中的设计应用
PLC在工业机器人控制中的设计应用随着工业自动化技术的不断发展，工业机器人在生产制造领域中扮演着愈发重要的角色。
而作为工业自动化系统的关键组成部分之一，可编程逻辑控制器（PLC）在工业机器人控制中也发挥着不可替代的作用。
PLC通过其灵活可靠的控制能力，为工业机器人的运行提供了强大的保障，使得生产制造过程更加高效、精准，同时也提高了机器人的安全性和稳定性。
本文将着重探讨PLC在工业机器人控制中的设计应用，探讨其在工业机器人控制领域的重要性和作用。
一、PLC在工业机器人控制中的基本原理1. PLC的工作原理PLC是一种用于工业控制系统的数字计算机，其主要功能是根据预设的程序对输入的信号进行处理，然后输出相应的控制信号，以控制机器设备的运行。
PLC通过其自身的程序运行逻辑和存储能力来实现对设备和系统的自动控制，其操作方式简单灵活，运行稳定可靠。
PLC的工作原理是基于输入、输出和中央处理器三者之间的关系，当接收到输入信号时，PLC通过程序运算生成对应的输出信号，从而实现对设备的控制。
工业机器人是一种用于代替人工进行生产制造的自动化设备，其控制原理是借助先进的控制系统，通过程序控制精确地执行各种任务。
工业机器人通常由机械结构、控制系统、传感器和执行机构等部分组成，其中控制系统起着至关重要的作用。
控制系统通过传感器感知环境信号，然后根据预设的控制程序生成相应的控制信号，驱动执行机构完成各种动作任务。
工业机器人的控制系统要求具有高速、高精度和高可靠性，以满足各种复杂的生产制造需求。
1. 灵活多样的控制方式2. 高精度的动作控制3. 多功能的安全保护4. 高效稳定的通信接口PLC的设计应用不仅体现在其对机器人动作的控制上，还体现在其与其他设备的高效稳定的通信接口上。
工业机器人通常需要与各种传感器、执行机构、监控设备等各种设备进行数据交换和协作控制。
PLC作为中央控制设备，可以通过其丰富的通信接口，实现与各种设备的高效稳定的数据通信。
基于PLC控制的工业机器人系统设计与实现
03
工业机器人系统设计
工业机器人系统需求分析
01
02
03
任务需求
明确工业机器人需要完成 的任务，如物料搬运、装 配、焊接等。
性能需求
确定工业机器人的运动性 能指标，如速度、加速度 、定位精度等。
可靠性需求
确保工业机器人在长时间 运行中保持稳定性和耐久 性。
工业机器人机械结构设计
机构类型选择
根据应用场景选择合适的机构类型，如关节型、串联型等。
控制系统性能测试
控制信号稳定性测试
通过在控制系统中添加反馈环节，监测控制信号的稳定性和抗干扰能力。
控制算法性能测试
针对控制系统中使用的算法，进行功能验证和性能测试，包括逻辑运算、数值计算等。
06
结论与展望
研究成果总结
系统设计
算法优化
成功构建了一个基于PLC控制的工业机器人 系统，实现了对机器人运动轨迹、速度、加 速度等参数的精确控制。
的数据交换和控制指令的发送。
05
系统测试与性能评估
系统测试方案与实施
测试计划制定
根据系统功能需求，制定详细的测 试计划，包括测试目标、测试内容 、测试方法等。
测试环境搭建
根据测试计划，搭建相应的测试环 境，包括机器人、PLC控制系统、 传感器等。
测试数据采集
通过测试程序，采集系统在各种工 况下的运行数据，如机器人运动轨 迹、控制信号等。
通过改进传统的运动控制算法，提高了机器 人的运动性能和稳定性，减少了运动轨迹的 误差。
实时监控
实验验证
系统具备实时监控功能，可以在线检测机器 人的运动状态和位置信息，及时发现并处理 异常情况。
经过多次实验验证，系统在各种条件下均表 现出良好的稳定性和可靠性，达到了预期的 设计目标。
PLC与机器人技术的融合工业自动化的未来趋势
PLC与机器人技术的融合工业自动化的未来趋势自从计算机技术的快速发展以来，工业自动化领域经历了巨大的变革。
在过去的几十年里，自动控制系统已经逐渐取代了传统的人工操作，提高了生产效率和产品质量。
随着PLC（可编程逻辑控制器）和机器人技术的融合，工业自动化迎来了更加智能化和高效率的未来。
PLC作为工业自动化的核心控制设备，通过编程实现对生产过程的控制和监测。
它的优势在于能够根据不同的需求进行灵活的编程，并具备较强的可扩展性。
而机器人技术赋予了工业自动化更高的灵活性和多功能性。
机器人既可以执行简单的重复性工作，也可以承担复杂的生产任务，使得生产线能够更加完善和高效。
PLC与机器人技术的融合有助于实现工业自动化的智能化和自动化水平的提高。
通过PLC控制系统的规划和机器人的应用，可以对生产过程进行精细化管理和优化。
例如，在汽车制造业中，传统的装配线需要大量的人工操作和调整，而采用PLC与机器人技术的融合可实现生产过程的全面自动化。
机器人根据设定的程序和参数进行零件的取放、装配和检验，大大提高了生产效率和产品质量。
另外，PLC与机器人技术的融合还能够实现生产过程的灵活调整和快速响应。
传统的生产线往往需要大量的设备和人力来适应不同产品的生产要求，而采用PLC与机器人技术的融合可实现生产线的快速切换和灵活调整。
通过修改PLC程序和机器人的操作方式，生产线可以迅速适应新产品的生产需求，从而提高了生产线的适应性和灵活性。
此外，PLC与机器人技术的结合还能进一步提高生产线的安全性和可靠性。
传统的人工操作存在着安全隐患和人为错误的风险，而采用PLC与机器人技术的融合使得生产过程更加安全可靠。
机器人能够在高危环境下执行任务，减少人员接触风险。
而PLC控制系统的严密监测和预警功能，能够及时发现和排除潜在的故障，提高了生产线的可靠性和稳定性。
未来，随着人工智能和物联网技术的不断发展，PLC与机器人技术的融合将迎来更多的创新和突破。
PLC在工业机器人控制中的设计应用
PLC在工业机器人控制中的设计应用【摘要】工业机器人控制是现代工业自动化领域的重要组成部分。
PLC作为工业控制领域中常用的控制器，在工业机器人控制中具有广泛的应用。
本文从PLC在工业机器人控制系统中的基本原理、轨迹规划、末端执行器控制、安全控制系统以及通信网络中的应用等方面进行探讨。
通过对各个方面的设计应用进行详细分析，总结出了PLC在工业机器人控制中的重要作用和价值。
通过展望未来PLC在工业机器人控制中的发展趋势，为工业机器人控制领域的进一步发展提供了有益参考。
本文旨在为工程技术人员和研究者提供关于PLC在工业机器人控制设计应用方面的全面指导和思路。
通过本文的阐述，读者可以更深入了解PLC在工业机器人控制中的关键作用，从而为实际工程实践提供帮助和指导。
【关键词】工业机器人控制, PLC, 设计应用, 基本原理, 轨迹规划, 末端执行器, 安全控制系统, 通信网络, 总结, 发展趋势, 控制概述1. 引言1.1 工业机器人控制概述工业机器人控制是指利用计算机技术和控制技术对工业机器人进行控制和调度，使其能够按照预先设定的程序完成各种任务。
工业机器人是一种自动执行工作任务的机械装置，通常由机械臂、执行器、传感器和控制系统组成。
工业机器人的控制系统起着至关重要的作用，它决定了机器人的运动轨迹、速度、力度等参数，直接影响着机器人的工作效率和精度。
在工业机器人控制中，PLC（可编程序逻辑控制器）被广泛应用。
PLC是一种专门用于工业控制的计算机，具有高速、稳定和可靠的特点。
PLC在工业机器人控制系统中的基本原理是通过输入信号采集传感器信息，经过逻辑运算和控制算法处理，输出控制信号驱动执行器，从而实现机器人的运动控制和操作。
工业机器人控制系统的设计应用中，PLC在轨迹规划、末端执行器控制、安全控制和通信网络等方面都发挥了重要作用，提高了机器人的自动化水平和工作效率。
未来，随着工业机器人的智能化和网络化发展，PLC在工业机器人控制中的应用将更加广泛和深入，为工业生产带来更多的便利和效益。
PLC在工业机器人中的应用研究
PLC在工业机器人中的应用研究摘要：近年来，我国工业领域使用PLC作为非标机器人的控制系统应用越来越广泛。
随着PLC功能的逐渐强大和伺服驱动技术逐步成熟，我国已经可以使用PLC控制系统对多个领域的工业机器人进行操控。
完全模拟标准机器人的控制方式，运行较为复杂的加工。
本文主要研究工业机器人的整体设计方案，深入探讨基于PLC和伺服系统控制的工业机器人系统设计的相关内容。
关键词：PLC控制；工业机器人；伺服系统；1前言我国工业领域中涉及到重体力劳动的工人数量并非少数，如何减轻工人的劳动强度、提高生产效率。
是诸多企业现阶段急需解决的问题，而标准机器人应用场合受限且安装成本与维修成本较高。
在此背景下，基于PLC系统控制的工业机器人应运而生。
2工业机器人整体方案工业机器人整体结构工业机器人[1]的整体结构可分为控制系统、驱动系统和执行系统等几部分模块。
其中控制系统是工业机器人的大脑，主要负责机器人的控制工作，向驱动系统和执行系统传递信息并发出控制指令，引起也称为机器人的中枢管理系统，其主要依靠计算机和相关编程软件实现上述功能。
驱动系统是工业机器人的动力控制中心，主要为执行系统提供动力，主要方式有液压、气压和电驱动。
执行系统主要控制机器人在工业生产环节中的正常运行，将工业机器人各个零部件连接起来并有效配合。
工业机器人设计基本要求工业机器人能否达成设计目标并实现设计功能，都需要相关指标进行衡量。
工业机器人的结构不同，其评价指标也不同，机器人可通过多种编程语言进行控制以此来完成复杂的动作。
许多企业为了节约经济成本，并进一步提高生产效率，所使用的机器人的结构布局、机器大小、关节数、驱动方式都会因操作功能不同而不同。
因此，在工业机器人整体设计方案中。
机器人必须满足基本作业空间、机械自由度、有效负载、动力等相关重要参数。
伺服系统伺服系统是工业机器人重要的组成部分。
分为开环控制系统和闭环控制系统，开环控制系统和闭环控制系统主要采用电机驱动方式，电机为机器人提供动力。
PLC在工业机器人控制中的设计应用
PLC在工业机器人控制中的设计应用PLC（Programmable Logic Controller），可编程逻辑控制器，是一种广泛应用于工业控制领域的数字化电子设备。
与传统的控制电路相比，PLC能够支持更为复杂的控制功能，提升生产效率，降低成本。
在工业机器人控制领域中，PLC具有广泛的设计应用。
PLC广泛应用于各类工业机器人的控制系统中。
在机器人控制系统中，PLC通常扮演控制中心的角色，控制机器人的各种运动和操作。
常见的工业机器人包括：喷涂机器人、装配机器人、焊接机器人等。
由于机器人的运动控制需要高速、高精度的精确控制，PLC通过其实时性强、可编程性强等特点，成为了理想的控制器选择。
1. 位置控制：控制机器人的各个关节进行精准的位置控制。
PLC根据预设的程序，精确控制每个关节的运动，从而实现机器人的精准控制。
机器人通常需要快速的重复动作，PLC能够提供较高的重复精度和稳定性，在生产过程中不会出现位移或者偏差。
2. 运动控制：除了位置控制之外，PLC还能够控制机器人的运动轨迹。
通过预设不同的运动轨迹，PLC可以实现不同的操作。
例如，喷涂机器人在不同的零件表面需要进行不同的涂装，PLC根据不同的零件进行不同的运动轨迹规划和运动控制，从而实现高效的生产。
3. 传感器反馈：在机器人控制中，传感器也起着重要的作用。
例如在喷涂机器人中，通过传感器检测零件的几何形状和表面特性，可以实现局部点喷，局部遗漏检测等功能。
PLC可以根据传感器反馈的信号进行控制决策，提高生产效率和安全性。
4. 设备联动：PLC在机器人与其他设备之间的联动控制上也有着重要的应用。
例如，在生产线上，PLC可以控制机器人的操作，从而与其他设备协调工作，实现自动化生产。
同时，PLC还可以实现设备的状态监测和故障诊断等功能，为生产提供有效的保障。
总之，PLC在工业机器人控制中起着重要的作用。
通过PLC的高速、高精度控制，机器人能够实现复杂的运动控制和操作，提高了生产效率和安全性。
PLC在工业机器人控制中的设计应用
PLC在工业机器人控制中的设计应用PLC指可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），是一种用于工业自动化和机器人控制的数字化电子设备。
它主要是通过输入/输出模块将数字或模拟信号来控制机器人的运动及其他相关操作。
在工业机器人的应用中，PLC起着非常重要的作用。
通过不同的编程方法，PLC可以控制机器人执行不同的任务，如拾取、运输、组装以及电子产品生产等等。
以下是PLC在工业机器人控制中的设计应用。
1. 运动控制PLC可以通过编程实现机器人的运动控制。
在PLC的控制下，机器人可以完成如移动、旋转、伸缩、转弯等动作，以实现在不同环境下对物体的搬运和处理。
此外，PLC还可以进行速度、角度、位置等运动参数的控制，以确保机器人运动的精度和稳定性。
2. 传感器控制机器人操作涉及到各种不同的传感器。
PLC可以通过编程来控制这些传感器，如控制机器人捕捉传感器所检测的数据参数，如温度、湿度、压力、光照等等，并根据这些数据控制机器人的行为。
3. 自动化编程PLC可以自动执行程序，例如机器人可以根据预先设定的程序来完成组装任务，PLC可在此过程中同时监控其运动和控制。
这样可以实现连续生产、缩短生产线周期、提高效率和降低生产成本。
4. 远程监控控制PLC还支持网络通讯，这意味着用户可以在不同的位置通过互联网轻松监控和控制机器人的运动和状态。
例如，当机器人在生产线上遇到故障时，PLC可以通过联网告知操作员，以便它们能够及时调整生产流程。
5. 多台机器人的协同控制PLC可以控制多台机器人同时工作。
例如，PLC可以同时将多台机器人调度到生产线上，同时协调其移动、放置或装配操作，从而提高整个生产线的效率。
6. 安全保障PLC还可以作为安全保障系统的一部分来控制机器人的安全。
例如，PLC可以监视各种安全设备，例如闸门、喷淋和停车按钮等，以确保机器人不会对操作员或其他人员造成伤害。
综上，PLC已成为机器人控制系统中不可或缺的一部分。
PLC在工业机器人控制中的设计应用
PLC在工业机器人控制中的设计应用随着现代工业的发展，工业机器人在生产线上的应用越来越广泛。
而要实现工业机器人的自动化控制，则需要使用到PLC（可编程逻辑控制器）这一先进的控制技术。
PLC在工业机器人控制中扮演着重要的角色，它能够帮助工业机器人实现自动化、精确化的操作，提高生产效率和产品质量。
本文将针对PLC在工业机器人控制中的设计应用进行详细介绍，以期为相关领域的研究和实践提供参考。
1. 灵活性工业机器人需要根据不同的生产任务进行灵活的控制，而PLC正是一种能够满足这种要求的控制技术。
PLC具有高度的灵活性，能够根据程序设计要求，实现不同运动轨迹、速度和力度的控制。
通过PLC，工业机器人可以在不同的工作场景下自动调整工作模式，提高生产效率。
2. 稳定性工业机器人在生产过程中需要保持稳定的运行状态，而PLC在工业机器人控制中的应用可以帮助实现稳定的操作。
PLC具有高度的稳定性和可靠性，能够确保工业机器人在长时间运行中不出现故障或失控的情况，保证生产线的正常运行。
3. 自动化PLC在工业机器人控制中的应用可以帮助实现工业机器人的自动化操作，减少了对人工操作的依赖，提高了生产效率。
借助PLC，工业机器人可以根据预先设计好的程序进行自动化的运行，不仅提高了生产效率，也减少了人为的操作失误。
4. 数据采集和分析在工业机器人控制中，PLC还可以实现对生产数据的采集和分析。
通过PLC，可以实时监测工业机器人的运行状态、生产数据等信息，为后续的数据分析和优化提供支持。
这对提高生产线的运行效率、产品质量和制定生产计划都具有重要的意义。
1. 系统架构设计在工业机器人控制系统的设计中，首先需要考虑系统的架构。
通过PLC，可以实现对工业机器人运动控制、载具控制、物料传送等多个功能的集成控制。
PLC还能够与其他控制设备进行连接，实现整个生产线的集中控制和协调管理。
在系统架构设计中，需要合理规划PLC的作用和功能，确保工业机器人控制系统的稳定性和高效率。
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PLC的工业机器人设计及发展分析作者:辛颖摘要工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术定的原则纲领行动。
本文从工业机器人的特点出发,简单介绍了基于PLC的工业机器人关节直流伺服系统的设计,并简单分析了工业机器人的现状及发展.关键词工业机器人PLC 先进技术一、引言工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的专门系统。
因其灵活性高、输出功率大、定位精确的特点，工业机器人被广泛应用于制造业的各个环节。
以其高效，高质、稳定的运转工作，工业机器人为所在行业的高效生产和稳定质量起到重要作用。
在生产方面，以工业自动化为主要发展方向的方针下，我国自主研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，这些研制出来的专用工业机器人，在很大程度上提高了我国生产率和生产效率，对我国国民经济的发展起到了重要的推动作用。
在军事方面，目前世界上许多国家正在致力于研发军事机器人，并且已有正式投入于现代战争的实例。
军事机器人主要被应用于侦查、探测、拆弹等比较危险的方面，军事机器人可以在对人类构成威胁的环境中运行自如，以此来把士兵从充斥着死亡的战场中解放出来。
在人们的生活中，也能发现机器人的影子。
医疗机器人，已经应用于用于世界各地的许多手术室中的外科手术机器人，由医用机器人和工业机器人的技术结合而诞生的康复机器人，它们都给人们的生活带来更多的方便。
二、工业机器人特点工业机器人最显著的特点有以下几个：(1)可编程。
生产自动化的进一步发展是柔性启动化。
工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
(2)拟人化。
工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。
此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。
传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
(3)通用性。
除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。
比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。
(4)工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。
第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。
因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。
当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。
当前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。
美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。
（1）技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。
（2）技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。
（3）应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。
（4）技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。
三、设计前言随着现代科学技术的发展，PLC己广泛地应用于工业控制微型计算机中。
目前，工业机器人关节主要是采用交流伺服系统进行控制，本研究将技术成熟、编程方便、可靠性高、体积小的SIEMENS S-200可编程控制器，应用于可控环流可逆调系统，研制出机器人关节直流伺服系统，用以对工业机器人关节进行伺服控制。
四、原理方法工业机器人关节是由直流伺服电机驱动，通过环流可逆调速系统控制电机的正反转来达到对工业机器人关节的伺服控制的目的。
1 控制系统结构系统采用SIEMEN S7-200型PLC，外加D／A数模转换模块，将PLC数字信号变成模拟信号，通过BT—I变流调速系统(主要由转速调节器ASR、电流调节器ACR、环流调节器ARR，正组触发器GTD、反组触发器GTS、电流反馈器TCV组成)驱动直流电机运转，驱动机器人关节按控制要求进行动作。
系统结构如图1所示。
图1 机器人关节直流伺服系统结构示意图2 系统工作原理系统原理如图2所示，可控环流可逆调速系统的主电路采用交叉联接方式，整流变压器的一个副边绕组接成Y型，另一个接成△型，2个交流电源的相位错开30°，其环流电压的频率为l2倍工频。
为了抑交流环流，在2组可控整流桥之间接放了2只均衡电抗器，电枢回路中仍保留一只平波电抗器。
控制电路主要由转速调节器ASR、电流调节器ACR、环流调节器ARR，正组触发器GTD、反组触发器GTS、电流反馈器TCV组成(见图2)，其中2组触发器的同步信号分别取自与整流变压器相对应的同步变压器。
图2 工业机器人关节直流伺服系统原理图系统给定为零时，转速调节器ASR、电流调节器ACR被零速封锁信号锁零。
此时，系统主要由环流调节器ARR组成交叉反馈的恒流系统。
由于环流给定的影响，2组可控硅均处于整流状态，输出的电压大小相等、极性相反，直流电机电枢电压为零，电机停转，输出的电流流经2组可控硅形成环流。
环流不宜过大，一般限制在电机额定电流的5％左右。
正向启动时，随着转速信号Ugn的增大，封锁信号解除，转速调节器ASR输正，电机正向运行。
此时，正组电流反馈电压+Ufi2反映电机电枢电流与环流电流之和；反组电流反馈电压-Uril反映了电枢电流，因此可以对主电流进行调节。
而正组环流调节器输入端所加的环流给定信号-Ugih和交叉电流反馈信号-Ufil对这个调节过程影响极小。
反组环流调节器的输入电压为(+Uk)+(-Ugih)+(Ufi2)，随着电枢电流的不断增大，当达到一定程度时，环流自动消失，反组可控硅进入待逆变状态。
反向启动时情况相反。
另外，可控环流可逆调速系统制动时仍然具有本桥逆变，反接制动和反馈制动等过程。
由于启动过程也是环流逐渐减小的过程，因此，电机停转时，系统的环流达最大值。
环流有助于系统越过切换死区，改善过渡特性。
五、系统程序设计过程程序设计方案为手动输入一个角度值，让电机转动，通过与电动机相联的光电码盘来检测电动机转的角度，将转动角度变成脉冲信号。
由于电动机的转速非常快，所以只能把脉冲信号送往PLC的高速计数器。
然后将计数器的脉冲记录与手输入的进行比较，如果两者相等说明电动机已经到达指定角度位置，否则继续进行修正。
值得注意的是，由于电动机从转动突变到停止会有一定的惯性，因此在进行信号比较时应允许有一定的误差，不然电动机就会始终处在修正位置状态。
系统程序框图如图3所示。
图3 系统程序框图六、结论基于PLC研制的直流伺服系统，利用PLC扩展能力强的特点，添装手动输放装置，实现工业机器人关节直流伺服系统的可视操作。
其优点是：(1)无需改变电路结构，即可通过程序实现电机正反转的控制；(2)能够使电机不等待停止转动即可立刻反方向转动；(3)可令电机急停，避免电机惯性转动；(4)编程、维护方便。
七、工业机器人的发展1世界各国工业机器人发展情况美国是机器人的诞生地,早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人,经过30多年的发展,美国现已成为世界上的机器人强国之一,其机器人性能可靠,全面,精确度高水平高居世界之首。
虽然日本不是第一个发明机器人的国家，但由于二战后日本国内劳动力不足等原因，使日本重视并且依赖于用机器人来代替劳动力，同时颁布一系列扶植政策来推动生产力自动化的发展。
由于以上原因，日本一跃成为“机器人王国”。
法国不仅在机器人拥有量上居于世界前列，而且在机器人应用水平和应用范围上处于世界先进水平。
这主要归功于法国政府一开始就比较重视机器人技术，特别是把重点放在开展机器人的应用研究上。
而英国的机器人发展史比较曲折，英国政府曾一度对工业机器人实行了限制发展的严厉措施，因而机器人工业一蹶不振。
不过由于意识到了错误，近来英国政府转而采取支持态度，推行并实施了一系列支持机器人发展的政策和措施，使英国机器人开始了在生产领域广泛应用及大力研制的兴盛时期。
另外，机器人数量位居世界第三的德国，和拥有一流的机器人制造技术的俄罗斯，也在机器人发展史上占据着很大比重。
2.国内工业机器人的发展状况我国已在“七五”计划中把机器人列人国家重点科研规划内容，拨巨款在沈阳建立了全国第一个机器人研究示范工程，全面展开了机器人基础理论与基础元器件研究。
十几年来，相继研制出示教再现型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、装配等门类齐全的工业机器人及水下作业、军用和特种机器人。
目前，示教再现型机器人技术已基本成熟，并在工厂中推广应用。
我国自行生产的机器人喷漆流水线在长春第一汽车厂及东风汽车厂投入运行。
1986年3月开始的国家863高科技发展规划已列入研究、开发智能机器人的内容。
就目前来看，我们应从生产和应用的角度出发，结合我国国情，加快生产结构简单、成本低廉的实用型机器人和某些特种机器人。
它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。
《中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据显示，2013年中国市场共销售工业机器人近3.7万台，约占全球销量的1/5，总销量超过日本，位居全球第一。
而且我国市场销售机器人的数量，年化增长率高达34%。