川崎机器人E系列冲突检查手册
川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。
然后:;用手点击【加载】,选择【是】。
显示加载完成即可。
注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。
加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。
协作机器人的预防维护和故障排查指南
协作机器人的预防维护和故障排查指南随着技术的发展和应用领域的扩大，协作机器人在生产制造、物流仓储、医疗护理等领域得到了广泛应用。
作为一种能够与人类共同工作和协作的机器人，协作机器人的稳定运行和准确执行任务对于提高工作效率和安全性至关重要。
为了保证协作机器人的正常运行，预防维护和故障排查工作尤为重要。
在进行协作机器人的预防维护之前，首先需要了解机器人的工作原理和结构，熟悉其各个零部件的功能和使用方法。
同时，还需要阅读并遵守生产厂家提供的用户手册和维护指南，根据文档中的建议进行日常维护工作。
预防维护是确保协作机器人长期稳定运行的重要环节。
以下是几项预防维护工作的建议：1. 定期清洁和润滑：机器人在工作过程中容易受到灰尘、油污和其他杂质的侵蚀。
定期使用专用清洁剂清洁机器人的表面，并确保机器人的传动部件和关键零部件适时加油或润滑，以确保其正常工作。
2. 紧固螺栓和接头：定期检查机器人的螺栓和连接接头是否松动。
如果发现松动，应及时紧固，以避免机器人在工作时产生异常震动，导致损坏或故障。
3. 检查传感器和触摸屏：协作机器人通常配备了多个传感器和触摸屏用于识别和检测环境和工件。
定期检查这些传感器和触摸屏的工作状态，确保其准确可靠。
如发现故障或异常，及时更换或修复。
4. 定期校准：协作机器人的精确度对于工作任务的顺利完成至关重要。
定期对机器人进行校准，确保其姿态和位置的准确度。
校准的频率应根据机器人的使用情况和工作环境来确定。
在保养和维护协作机器人的同时，故障排查是必不可少的任务，它可以帮助我们及时发现并修复机器人的故障，保证其正常运行。
下面是一些故障排查的方法和建议：1. 观察机器人的异常表现：及时观察机器人的运行状态和表现，对于任何与正常工作不符的迹象进行记录。
这些表现可能包括异常声音、不稳定的运动、错误的任务执行等。
通过观察和记录，可以帮助我们定位故障原因。
2. 检查电源和电缆：故障排查的第一步是检查机器人的电源和电缆连接。
川崎机器人故障排除法
首先，我们应该**时间做好系统数据备份工作。
去详细的了解故障现象，通过现场一些设备的基本现象和现场技术人员的描述进行判断，会比较有效率。
然后根据故障问题来解决问题。
例如，根据一位现场工程师的描述“川崎控制器偶发会产生自动重启现象，这个重启过程中会看到快要启动时，又关了机。
经过反复重启后，终于有一次成功启动”。
根据系统日志履历信息我们可以看到一些蛛丝马迹。
系统一般会报出比较的多故障代码时，我们首先要判断哪个是直接的和间接的故障提示信息，找出真因。
比如下图的一些故障信息。
如果现场要判断这些信息需要对故障代码有一些常识，方便判断。
当发生预设的错误时，该错误的代码及其提示信息就会显示在TP屏幕上，并按其状态和严重程度可分为以下四种类型。
错误代码通常以P、W、E、或D开头（代表错误类型），后面接4为数字编号。
比如图中的E1294,下面是每个字母对应的严重程度分类。
1. P：操作错误由操作错误而引起，该类错误不影响机器人的运动。
例如：“P0126 非法的开关名称。
”2. W：警告这不算是出错，但不解决会引起错误。
例如：“W1013 编码器电压低。
”3. E：微小故障此类微小故障，如果引起错误的原因已被清除，可以通过错误复位功能就能恢复，无需开/关控制器电源。
例如：“E1082超出运动范围的**下限值。
”4. D：严重故障这种严重故障涉及硬件、软件或周边装置，不能通过错误复位功能来恢复；它的恢复需要关断并重新开启控制器电源。
例如：“D1528 控制器温度超限。
”返回头看下故障图中故障级别*高的是D字开头的1028和1562，而E字开头则为间接性故障信息提示，E字开头大部分都可以复位。
重点检查故障代码D1028和1562,找到故障信息手册中D1028再看下D1562通过这些信息基本可以判断为AVR稳定电源电压问题。
AVR(自动电压调节器)是一种密封电子装置，他自身附有并联补偿电源功能。
两种情况：一是自身电源板路稳压电路部分出了问题；二是外部（工厂电压不稳定）电源电压异常；经过测量外部电压约228伏，在98~235.4V范围之内，属于正常现象。
川崎机器人 Z系列 检查与维护手册概要
川崎机器人 Z 系列ZX ∗∗∗∗-B ZT ∗∗∗∗-C ZD130S-D ZD250S-B川崎重工业株式会社前言本手册介绍了川崎机器人 Z 系列检查与维护的方法。
参与维护和检查仅限于完毕安装机器人或相等型号的特别培训和训练的人员。
在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。
对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不负任何责任。
有关机器人手臂和控制器的信息,请分别参阅各个手册。
1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。
因此,川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或与工业产权相关的问题承担责任。
2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。
3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。
4. 事先未经川崎公司书面许可,不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。
5. 请把本手册小心存放好,使之保持在随时备用状态。
机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时,请务必将本手册附上。
一旦出现丢失或严重损坏,请和您的川崎公司代理商联络。
Copyright ©2011Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved.川崎重工版权所有符号在本手册中,下述符号的内容应特别注意。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1.0 注意事项 (4)2.0 检查与维护的项目 (8)3.0 日常检查的详细内容 (12)4.0 齿轮和减速单元的油脂补充 ..............................................13 4.1 JT1齿轮和减速单元.....................................................14 4.2 JT2减速单元...........................................................15 4.3 JT3齿轮和减速单元.....................................................17 4.4 JT4、JT5和 JT6的腕部齿轮..............................................20 4.5 JT4减速单元...........................................................21 4.6 JT5齿轮和减速单元.....................................................22 4.7 JT6齿轮和减速单元.. (24)5.0 机器内部电缆的检查 (25)6.0 重新紧固 (26)Z 系列 1. 注意事项川崎机器人检查与维护手册1.0 注意事项对川崎机器人进行维护操作前,请注意如下事项以确保安全。
川崎焊接机器人安全操作及保养规程
川崎焊接机器人安全操作及保养规程川崎焊接机器人是一款高性能、精密度高、生产效率高的自动化设备。
不过，在操作该机器人时，由于焊接过程可能会产生火花，因此必须注意安全操作。
下文将介绍与川崎焊接机器人相关的安全操作及保养规程。
安全操作1. 穿戴防护服在进行川崎焊接机器人操作时，穿戴防护服是必须的。
防护服要具备防火性能，遮盖面积应覆盖头、眼、口、耳、颈、手、足等部位。
同时，还应特别注意防护衣和防火头盔的内衬是否干净，以免影响视线清晰度。
2. 注意作业场地川崎焊接机器人操作时需要安装在进行了特殊的防火处理的地面上，并保持机器周围一定的距离，以免切割而引起火灾。
在作业时，还要随时注意周边环境的变化。
3. 严禁开玩笑川崎焊接机器人并非儿童玩具，绝不能将其当做儿童游戏使用。
在操作时，禁止随意调整和操纵机器人，更不能进行开玩笑的行为。
4. 防止焊洞出现焊接时要将电弧反射到焊接金属部位，以防止焊洞出现。
同时，在焊接时也要特别注意是否有导致焊接工件变形的因素，并相应地调整焊接参数。
5. 合理使用机器人在进行川崎焊接机器人操作时，要遵循操作手册中的指导说明。
操作时，严禁抱定错误观念和使用模糊参数，以免损坏机器或导致不必要的安全事故。
保养规程1. 定期检查维护在使用川崎焊接机器人之前，必须在规定的时间内检查并对其进行保养。
保养重点包括机器外观、电气系统、机器手、零部件和连接部件。
其中，外观包括机器人表面、电控箱表面、电气设备的接线、制动器、接地线等；电气系统包括电源、电控箱、接线、电机等部件；机器手包括机械手臂、垂直和水平关节机构等；零部件包括管道、接头、电缆、气路等；连接部件包括紧固件、铆钉、转轴、机械和电子连接体等。
2. 维护机器电气系统在川崎焊接机器人操作过程中，要保持电气设备内部的“清洁干燥”和稳定。
保养时，需要密切关注电气系统内部的环境，确保设备的电气装置和电缆不受损坏或不受污染，同时注意电源电压、电流是否等于标准数值。
川崎机器人 E系列 伺服增益可变手册
8
D/E 系列控制器 川崎机器人 伺服系统增益可变功能手册
CGNEND
程序命令
功能 结束伺服系统增益可变功能。
说明 执行本命令，伺服系统增益可变功能为无效。
2. AS 语言参考
9
D/E 系列控制器 川崎机器人 伺服系统增益可变功能手册
CGNENVCHKOFF CGNENVCHKON
程序命令
2. AS 语言参考
CGNEND
使偏差错误检查无效。 设定重力补偿的负载质量和重心位置。 设定各轴的增益。
在此期间偏差错误检查为无效。
10
D/E 系列控制器 川崎机器人 伺服系统增益可变功能手册
CGNMONITOR
监控指令
2. AS 语言参考
功能 显示伺服系统增益可变功能的操作状态和设定条件。
说明 显示下列项目的当前状态。 1. 伺服系统增益可变功能打开或关闭时，显示 EXECUTE（执行）或 STOP（停止）。 2. 各轴的增益设定 3. 重力补偿值的设定 4. 偏差错误检查的有效(ENABLE)或无效(DISABLE)。
CGNEND
设定重力补偿的负载质量和重心位置。 设定各轴的增益。
在此期间增益设定有效。
6
D/E 系列控制器 川崎机器人 伺服系统增益可变功能手册
程序命令 CGNGRAV 负载质量, 重心位置 X, 重心位置 Y, 重心位置 Z
2. AS 语言参考
功能 设定重力补偿值。
参数 1. 负载质量
单位为 kg。设定范围为 0-最大负载质量。不能省略。 2. 重心位置 X
川崎机器人控制器 D/E 系列
伺服系统增益 可变功能手册
（选件）
川崎重工业株式会社
90210－1175DCA
川崎机器人冲突检测阈值设置指导书
川崎机器人冲突检测阈值设置指导书
记下上面的冲突号
修改阈值的时候用
然后点击复位
如果出现上面的错误信息,请按照如下步骤操作
1:记下冲突号,就是检测到*的冲突这个号码
2:点击复位按钮,错误提示消失
3:按示教器的[R]键,弹出如下对话框,输入数字051002并按[登录]键
请翻阅到第二页↓
冲突轴号
当前设定值
当前冲突值
请注意上面冲突检测用阈值
如果确实是机器人正常工作时发生的冲突报警,那么将对应JT编号的冲突值适当增大到超过当前冲突值
例:当前JT3的冲突值显示为176,那么就将上面的设定值改为180或者185.
然后按[登录]键确认输入,并打开机器人的马达和循环.机器人正常运行
注:不得将值改的过大,否则会失去冲突检测的作用.切勿改动其他参数!
本设置方法仅限与专业人员与经过培训的维修人员更改,其他人员不得随意改动.
如发现未经过授权擅自改动以上参数,情节严重的相关人员直接解除劳动合同!
相关解释:阈值的概念就是一个限定值,超过或等于这个值为一个状态,小于这个值为一个状态,可以理解为临界点。
川崎机器人冲突检测阈值设置指导书
川崎机器人冲突检测阈值设置指导书
记下上面的冲突号
修改阈值的时候用
然后点击复位
如果出现上面的错误信息,请按照如下步骤操作
1:记下冲突号,就是检测到*的冲突这个号码
2:点击复位按钮,错误提示消失
3:按示教器的[R]键,弹出如下对话框,输入数字051002并按[登录]键
请翻阅到第二页↓
冲突轴号
当前设定值
当前冲突值
请注意上面冲突检测用阈值
如果确实是机器人正常工作时发生的冲突报警,那么将对应JT编号的冲突值适当增大到超过当前冲突值
例:当前JT3的冲突值显示为176,那么就将上面的设定值改为180或者185.
然后按[登录]键确认输入,并打开机器人的马达和循环.机器人正常运行
注:不得将值改的过大,否则会失去冲突检测的作用.切勿改动其他参数!
本设置方法仅限与专业人员与经过培训的维修人员更改,其他人员不得随意改动.
如发现未经过授权擅自改动以上参数,情节严重的相关人员直接解除劳动合同!
相关解释:阈值的概念就是一个限定值,超过或等于这个值为一个状态,小于这个值为一个状态,可以理解为临界点。