台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位
台达伺服定位控制案例
X1Y0脉冲输出Y1正转/反转Y 脉冲清除4DOP-A 人机ASDA 伺服驱动器【控制要求】● 由台达PLC 和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC 发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
● 下面是台达DOP-A 人机监控画面：原点回归演示画面相对定位演示画面绝对定位演示画面【元件说明】【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】台达伺服驱动器码器DO_COMSRDY ZSPD TPOS ALAM HOME【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
【控制程序】M1002MOVK200D1343Y7Y10Y11M20M21M22M23M24M1334Y12M1346M11X0X1X3X4X5X6X7M12M13设置加减速时间为 200msY6M10伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M1029DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRSTK10000K100000K-100000K400000K-50000K5000K20000K20000K200000K200000X2Y0Y0Y0Y0Y0Y1Y1Y1Y1M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4M4M4M4M3M0M4原点回归正转圈10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处-50000定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警【程序说明】●当伺服上电之后，如无警报信号，X3=ON，此时，按下伺服启动开关后，M10=ON，伺服启动。
●按下原点回归开关时，M0=ON，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。
PLC控制伺服电机准确定位的方法
PLC控制伺服电机准确定位的方法
1.确定准确定位的目标：首先需要确定伺服电机的准确定位目标，即
需要将电机定位到的位置和角度。
2.设置伺服电机控制器参数：根据具体的伺服电机和应用需求，设置
伺服电机的控制器参数，包括电机的最大转速、加速度、减速度等。
3.设置PLC程序：使用PLC编程软件，编写相应的程序来控制伺服电
机的准确定位。
该程序需要包括初始化电机、设定目标位置、控制电机转
动等功能。
4.初始化电机：在程序开始时，需要对伺服电机进行初始化，将电机
的位置和角度归零，并设置初始速度。
5.设定目标位置：根据准确定位的目标，将目标位置和角度传输给伺
服电机控制器，控制器会根据这些参数来控制电机的行动。
6.控制电机转动：通过PLC程序控制电机的转动，可以使用闭环控制
或开环控制。
闭环控制使用编码器或传感器来反馈电机的位置和角度信息，并根据这些信息进行调整；开环控制则根据预设的速度和时间来控制电机
转动。
7.到达目标位置：通过不断调整电机的转速和加减速度，直到电机的
位置和角度达到目标位置。
可以使用PID控制算法来实现精确控制。
8.停止电机：在电机达到目标位置后，停止电机的转动，并进行必要
的复位操作，将电机的位置和角度归零。
以上是PLC控制伺服电机准确定位的一般方法。
具体的实现还需要根
据具体的应用需求和伺服电机的型号、规格进行调整和优化。
台达PLC控制伺服说明
14应用指令简单定位设计范例14.1 台达ASDA伺服简单定位演示系统X1伺服电机Y0脉冲输出Y1正转反转/Y4脉冲清除DOP-A人机ASDA伺服驱动器WPLSoft【控制要求】z由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
z监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
【元件说明】PLC软元件说明M0 原点回归开关M1 正转10圈开关M2 反转10圈开关M3 坐标400000开关M4 坐标-50000开关M10 伺服启动开关M11 伺服异常复位开关M12 暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）M13 伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器X2 DOG（近点）信号传感器X3 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）X4 来自伺服的零速度检出信号（对应M21）X5 来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应M24）Y0 脉冲信号输出14应用指令简单定位设计范例Y1 伺服电机旋转方向信号输出Y4 清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号Y7 伺服异常复位信号Y10 伺服电机正方向运转禁止信号Y11 伺服电机反方向运转禁止信号Y12 伺服紧急停止信号M20 伺服启动完毕状态M21 伺服零速度状态M22 伺服原点回归完成状态M23 伺服目标位置到达状态M24 伺服异常报警状态【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-02 2伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-00 2外部脉冲输入形式设置为脉冲+方向P1-01 0位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10 101当DI1=On时，伺服启动P2-11 104当DI2=On时，清除脉冲计数寄存器P2-12 102当DI3=On时，对伺服进行异常重置P2-13 122当DI4=On时，禁止伺服电机正方向运转P2-14 123当DI5=On时，禁止伺服电机反方向运转P2-15 121当DI6=On时，伺服电机紧急停止P2-16 0无功能P2-17 0无功能P2-18 101当伺服启动准备完毕，DO1=OnP2-19 103当伺服电机转速为零时，DO2=OnP2-20 109当伺服完成原点回归后，DO3=OnP2-21 105当伺服到达目标位置后，DO4=OnP2-22 107当伺服报警时，DO5=OnÚ当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
PLC控制伺服电机实现定位控制
PLC控制伺服电机实现定位控制【摘要】随着科学技术的不断发展，各种机械已逐渐得到广泛的应用。
PLC 在机械的运用中越来越普遍，尤其是在伺服电机的定位控制中。
本文主要介绍利用PLC控制伺服电机实现定位的几种方法，并通过深入分析控制系统在实施过程中需要注意的问题，从而提出了控制系统的设计思路及参考方案，为工业生产中定位控制的实现提供了较高的参考价值。
【关键词】PLC；伺服电机；定位控制0.引言在工业自动化的生产及加工过程中，通常要准确定位控制机械设备的移动距离或生产工件的尺寸。
在定位控制中，关键便是实现对伺服电机的控制。
由于PLC体积小，可靠性高，抗干扰能力强，是一种专门应用于工业的控制计算机，因而其能有效实现机电一体化的控制。
PLC的有效运用，给工业带来了巨大的经济效益的同时，也为工业技术的发展奠定了良好的基础。
1.PLC旋转编码器及高速计数器指令控制三相交流异步伺服电机实现定位控制1.1 控制系统的工作原理PLC的旋转编码器与高速计数器的联合运用能有效进行长度测量和精确定位控制，其中，高速计数器在不增加特殊功能单元的情况下，就能准确计算出小于PLC主机扫描周期脉宽的高速脉冲，而PLC的旋转编码器则可以将电机轴上的角位移有效转换成脉冲值。
在此种控制系统中，其原理为利用光电旋转编码器将电机角位移转换成脉冲值后，高速计数器将编码器发出的脉冲个数进行统计，进而达到定位控制的目的[1]。
1.2 控制系统的设计方案本文以定位电机传输带的控制设计为例。
假设传输带现要将货物运送到距离为20cm的终点，且货物到达终点后，电机停止工作。
在此系统中，硬件设施主要包括PLC、三相交流异步伺服电机、光电旋转编码器以及变频器等，其工作原理是将光电旋转编码器的机械轴连接由三相交流异步伺服电机拖动的传动辊，通传动辊的转动，带动机械轴转动，从而将脉冲信号输出，并利用PLC的高速计数器指令计数产生的脉冲个数，此时，如果计数器的值与预置值相等时，电动机便由变频器控制停止工作，进而准确定位控制传输带的运行距离。
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位1 PLC定义PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。
PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。
PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。
目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。
大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。
2 伺服电机定义伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。
在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。
3 如何采用PLC控制伺服电机运转文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。
3.1 PLC控制伺服电机原理图PLC控制伺服电机原理如图1所示。
①PLC引脚说明。
PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。
P41属于LG PLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位1 PLC定义PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。
PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。
PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。
目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。
大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。
2 伺服电机定义伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。
在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。
3 如何采用PLC控制伺服电机运转文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。
3.1 PLC控制伺服电机原理图PLC控制伺服电机原理如图1所示。
①PLC引脚说明。
PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。
P41属于LG PLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。
台达PLC通讯控制伺服教程
4
A
自动SDO配置：在Index(hex):选择 （P3-06）在数据(hex)输入
（1F3F）,点击确认后在显示(3F1F),P3-06用于确定P4-07位功能。
5
A
PDO配置
6
A
PDO配置 7
A
P4-07位控制定义8A9 NhomakorabeaA
10
A
11
A
伺服通过软件设置站号、通信格式、波 12 特率
属性设置为同步 P5-05 (回零第一段速) RX1401 P5-75 （运行速度） RX1401 P6-03 （运行位置） RX1402 P6-21 (待机位置) RX1402 读； P0-01 （伺服报警） TX1800 P0-09 （伺服当前位置） TX1800
以下
修改监控时间,延长通讯时间
A
5；显示外部给定目标位置
18
A
A
19
定位控制时P6-03为位置来源
1；点击原点复归模式
2；选择到路径10（路径10设置为回零点进行设置）
16
3；选TYPE路径型式
4；选位置命令
A
5；选运行速度
6；p621待机位给定目标位置
决对定位伺服软件设置: (决对定位路径1设置)
1；选择到路径10
2；选TYPE路径型式
17
3；选位置命令终点
4；选运行速度（选择PLC-PDO配置运行速度P5-75）
1
A
台达PLC以Canopen控制伺服
2
在线描硬件，
SDO自动配置
A
SDO配置内容
3
A
SDO设置;p3-06(伺服DI来源设定3F1F) SDO自动 POD设置； 写； P4-05 (JOG手动控制) RX1400 属性设置为异步255 P4-07 （DI控制外部端子控制P2-10—P2-17设定端子功能） RX1401
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位
如何采用PLC控制伺服电机的精确定位摘要: 文章阐述了PLC在伺服电机控制中的定位原理及控制方法。
关键词:PLC;伺服电机;精确定位1PLC定义PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器,用于控制机械的生产过程。
PLC的特点是性能稳定可靠,一般由大公司如三菱,LG、台达、西门子等生产制造,质量可靠,使用寿命长,其次PLC的扩展性好,一般可通过简单方法实现多种专业的功能,如AD/DA功能,波形输出功能,PID模糊控制功能等。
PLC可采用代码编程或者梯形图编程,逻辑清楚,编程简单,适合于初学者学习和使用,因此用途广泛。
目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。
大到航天航海,小到普通家用电器,都有它的身影,特别是制造工厂,更是得到了大量的使用。
2 伺服电机定义伺服电机主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时又收了多少脉冲回来,这样,就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确的定位,可以达到0.001mm。
伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用,他的闭环控制功能,是步进电机无法比拟的。
在一些场合,由于步进电机没有反馈,因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况,从而大大影响设备使用精度,因此步进电机一般用于纯粹的转动过程,或者用于对精度要求不高的使用场合。
3 如何采用PLC控制伺服电机运转文中采用了LG品牌PLC,伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。
3.1 PLC控制伺服电机原理图PLC控制伺服电机原理如图1所示。
①PLC引脚说明。
PLC引脚P00为电机运行启动信号;PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道,用于控制伺服电机驱动器。