基于单片机的蓝牙遥控小车毕业答辩
智能语音小车软件毕业设计答辩稿
2.1 系统硬件结构
Ld3320语 音识别模 块 单 驱 动 模 块 电 机
片 时钟模块 机 舵
复位按键
机
语音模块整体原理图
系统控制核心MC9S12XS128单片机最小系统
2.2 核心板I/O分配
引脚名称 PWM3 PWM5 PWM7 PB0 PB1 PB2 PB3 PB4 对接器件引脚名称及功能 舵机DJ1/舵机控制 电机dj1/电机正转 电机dj2/电机反转 Sr1语音处理单片机的I/O前进接收 Sr2语音处理单片机的I/O后退接收 Sr3语音处理单片机的I/O左转接收 Sr4语音处理单片机的I/O右转接收 Sr5语音处理单片机的I/O停止接收
1、总体设计
本课题是使用的LD3320模块作为语音的识别和输出模 块，使用MC9S12XS128微处理器作为处理芯片，对来自 语音模块的命令信息进行判别扫描，根据其内容给出车模 电机的驱动命令和舵机的方向控制，使小车按照语音命令 实现前进、后退、左转向、右转向、停止等预期的动作。
2.硬件设计
智能车的硬件设计采用模块化的设计方法，分为控制 芯片MC9S12XS128B电路，电源的管理单元，语音识别单 元，舵机控制单元和直流驱动电机控制单元，各单元设计 如下： 1.电源管理单元主要为稳压电路的设计及合理利用， 通过稳压管将7.2伏电压稳到5伏给系统各部件供电。 2.语音识别单元作为系统的重要组成部分，采用 LD3320作为语音识别元件。 3.舵机控制单元通过PWM的控制来控制舵机，给出小 车的行进方向。 4.直流驱动电机控制单元采用L298N电机驱动H-桥作 为电机的驱动元件。
5. 软卡尔的16位 MC9S12XS128单片机，开发平台的使用与安装是很大问题？ 解决方案：查阅大量资料，找前辈请教学会了如何安装 开发平CodeWarrior for Microcontrollers v10.1，并学会了如 何破解单片机及下载程序。 问题2：程序完成以后下载进入主控单片机内，程序不运 行？ 解决方案：通过网上的类似程序进行解读，分解，然后 再把需要的写在自己的程序中，解决了问题。
智能小车毕业设计答辩模板范文五分钟
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ppt答辩基于MCS-51单片机智能小车控制器设计
本设计在传统小车控制器的基础上， 引入了MCS-51单片机，实现了更高 效、智能的控制。
技术背景
随着智能化技术的发展，智能小车在各 个领域的应用越来越广泛，而控制器作 为小车的核心部件，其设计至关重要。
目的和目标
目的
通过本次设计，旨在提高智能小 车的控制精度、响应速度和稳定 性，以满足不同应用场景的需求 。
感谢观看
THANKS
无线通信
实验四验证了小车的无线通 信功能稳定可靠，数据传输 速度快，满足实时控制要求。
结果讨论与改进建议
结果讨论
总体来说，基于MCS-51单片机的智能小车 控制器设计在速度、转向、障碍物识别和无 线通信等方面表现良好，但在曲线行驶和复 杂环境下的障碍物识别方面仍有改进空间。
改进建议
针对转向控制精度和复杂环境下的障碍物识 别问题，建议优化算法以提高控制精度和识 别率；同时，为提高小车的整体性能，可考 虑采用更先进的传感器和通信模块。
控制器软件设计
主程序流程
描述了主程序的运行流程，包括初始化、传 感器数据采集、运动控制等环节。
数据融合算法
采用适当的算法对传感器数据进行融合，提 高控制精度。
中断服务程序
针对不同中断源，设计了相应的中断服务程 序，提高系统实时性。
运动控制算法
采用PID控制算法实现智能小车的速度和方 向控制。
传感器和执行器的选择与连接
目标
实现基于MCS-51单片机的智能 小车控制器的设计，并进行实际 测试和验证。
02
MCS-51单片机简介
MCS-51单片机的特点
高性能
采用高速、高可靠性的 CMOS技术，运算速度
比普通单片机快。
低功耗
集成度高
智能小车本科毕业论文(设计)答辩记录
答：PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率，从而改变负载两端的电压，进而达到控制要求的一种电压调整方法。在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小，从而控制电动机的转速。
(4)智能小车在生活中的应用，可扩展功能
智能小车可以应用于无人驾驶汽车，还有危险地方探测。可扩展功能，可装上显示器，显示小车速度；可以装上遥控器，进行远程控制
(5)超声波工作原理
.超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。
(3）几种方法控制小车速度
答:一．增量式PID算法，容易发现位置式PID无法对电机这样一个对象进行很好的控制；二.bang-bang+PID算法，为了加快一中所述的控制算法的响应，对其加入bang-bang成分，使得在当前车速大于（小于）给定值的某一个比例时电机满转（停转）；三.模糊给定-增量PID控制算法，二维模糊推理的方法给出给定值，具有相当大的优越性
模糊给定增量pid控制算法二维模糊推理的方法给出给定值具有相当大的优越性4智能小车在生活中的应用可扩展功能智能小车可以应用于无人驾驶汽车还有危险地方探测
惠州学院本科毕业论文（设计）答辩记录
专业：电气信息工程班级：一班
答辩人姓名
学号
指导教师姓名
指导教师职称
讲师
论文（设计）题目
基于单片机的智能小车设计（运动控制）
答辩综合评价：实物完成情况良好，对实物作品有了较深的研究，整理较多的文献。对老师提出的问题，回答正确，论述清楚，陈述流利。论文内容完整，层次结构清晰，内容突出，数据可靠，文字流畅。
基于单片机的智能车控制系统研究答辩稿
(3)易于控制，可靠性高。 (4)调速时的能量损耗较小。 所以，在调速要求高的场所，如轧钢机、轮船推进器、电机、电气 铁道牵引、高炉送料、造纸、纺织、拖动、吊车、挖掘机械、卷扬机 拖动等方面，直流电机均得到广泛的应用。
图2-1 编码电路 PT2262引脚图
图2-2解码电路 PT2272引脚图
无线模块的流程图通过PT2262发射信号 PT2272接收信号单片机翻译 识别。 图2-2 无线模块的流程
2.2 驱动模块
驱动模块的核心实际上是H桥驱动电路组成的L298芯片。 2.2.1 H桥驱动电路的内部原理解析如下 图2-3中所示为一个典型的直流电机控制电路。电路得名于“H桥驱动 电路”是因为它的形状酷似字母H。 如图所示，H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。要使电 机运转，必须导通对角线上的一对三极管。根据不同三极管对的导通 情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转 向。
基于单片机的智能车控制系统研究
系 别 自动化系
专 业
班 级 学生姓名 学 号 指导教师 报告日期
自动化
一 整体方案概要
1.1整体方案设计思路
利用无线发射和无线接收模块控制单片机，让单片机翻译传输指令， 从而实现相应的功能。具体的过程如下：无线发射模块发出指令，无 线接收模块接收信号后，传递给单片机A，单片机A翻译接收到信号后， 传输给驱动电路驱动电机旋转，从而实现让小车的前进、后退、左转 和右转，另外单片机A控制LCD显示时间与温度，接收到开启信号后， 时钟芯片DS1302记录的时间，温度传感器DS18B20检测的温度，其 值都会显示在LCD1602上。本设计还采用了两个单片机进行串口通信， 单片机B控制LED，并由于串口通信受控于单片机A.除了可以进行无线 遥控外，还设臵了若干个按钮，也可以进行相应的调控，作用等级略 低于无线遥控的按钮。
基于单片机的智能循迹小车---答辩PPT
复位电路:
89系列单片机的复位信号是从RST引脚输入到芯片内
1
的施密特触发器中的。当系统处于正常工作状态时， 且振荡器稳定后，如果RST引脚上有一个高电平并维
持2个机器周期(24个振荡周期)以上，则CPU就可以
响应并将系统复位。
复位电路图
当系统上电后，由于电容充电，使RST持续一段高
2
电平时间。当单片机已在运行之中时，按下复位 键也能使RST持续一段时间的高电平，从而实现上
反射的红外线很强，使光敏三极管导通，Signal输出
低电平。
驱动电路:
L298N是一个内部有两个H桥
1
的驱动芯片，这样电机的运转 只需要用三个信号控制：两个
方向信号和一个使能信号。
L298N驱动芯片和直流电机接线 图
如果OUT1信号为“0”，OUT2 信号为“1”，并且使能信号是
2 “1”，那么三极管Q1和Q4导通， 电流从左至右流经电机；如果 OUT1信号变为：“1”，而 OUT2信号变为“0”，那么Q2和
测多弯道的轨迹。由于传感器不在同一直线上，故小车转
2
弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前 端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有
利于在弯道处提高小车速度。但相对一字型布局，M型布
局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行
驶的稳定性。
小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提
循迹小车控制系统结构框图
晶振电路:
1
在STC89S52单片机上内部有一个用于构成振荡器的 高增益反相放大器，引脚XTAL1和XTAL2分别是此放 大器的输入端和输出端。
晶振电路图
2
在XTAL1和XTAL2引脚上外接定时元件，内部振荡 器就产生自激振荡。
蓝牙小车毕业答辩
7.2V
C1 220UF
J6
F1
2
1
500ma
GND
USB_Power
S1 D S2 2 1
3
4 5
6
U2
GND VCC C3 220UF
GND
GND
1 BLU_VCC 2
3
GND 5VOUT IN
7.2V
蓝牙模块
蓝牙模块主要是为了实现上位机与下位机的数据传输， 本设计是通过蓝牙转串口模块，实现上位机与下位机 的无线通讯功能，所以本质上使用的是单片机串口通 信。
总结
本次毕业设计是一个基于单片机AT89C52的智能小 车控制，包括方案选择、软硬件设计、单片机最小系 统、电机驱动电路和蓝牙电路、硬件测试结果及解决 在电路调试时遇到的问题。
设计完成了基于安卓手机的智能小车控制系统。 该系统采用STC12C5A60S2单片机编程控制电机的正 反转来实现小车前进、后退、左转、右转，而电机的 正反转则由电机驱动L293D输出端的逻辑电平来控制
16 15L293D_IN4 14 13 12 11 10L293D_IN3 9
R3 L293D_EN2
L293D
1K
电机内部结构
STC12C5A60S2
P2.5
P3.5/T1
33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23
P2.7 P2.6
E:\单片机\STC12C5A60S2-english.pdf
GND VCC VO RS RW E DB0 DB1 DB2 DB3 DB4 DB5 DB6 DB7 BLA BLK
LCD1602
S3 GND
双刀单柄开关
LCD1
LCD 1602
毕业设计(论文)-基于蓝牙遥控的智能小车设计
摘要无线遥控的小车，可以在危险的环境作业，人员搜索，可以在各类领域中发挥着它特殊的作用，本次设计是选择基于蓝牙遥控的多功能智能小车为对象。
控制系统以C51单片机为主控芯片，采用L298N为电机驱动芯片、HC-06蓝牙无线模块、12864液晶显示模块、四路循迹模块等构成外围扩展电路。
将自制的控制电路、控制程序和四轮小车机械相结合，制作多功能智能小车。
实验调试实现了智能小车的蓝牙无线遥控、自动避障、自动测距及各种灯光的功能。
关键词：51单片机；蓝牙遥控；智能小车目录摘要 (1)1. 绪论.................................. 错误!未定义书签。
1.1 研究背景与意义 (4)1.2课题目的 (5)1.3课题研究内容 (5)2 方案论证 (6)2.1 总体方案设计 (6)2.2设计系统的功能要求 (7)2.3 系统硬件方案 (7)3系统硬件设计 (9)3.1STC89C52芯片简介 (9)3.2 STC89C52最小系统 (10)3.3电机驱动设计 (11)3.4显示电路设计 (11)3.5 蓝牙模块设计 (12)3.6 PCB图设计 (13)3.7 智能车结构分析 (14)3.7.1 底板设计 (14)3.7.2电机与底板的连接支架设计 (15)3..7.3整体装配图 (15)3.7.4整车材料明细 (15)4.系统软件设计 (16)4.1系统的程序流程 (16)4.2蓝牙模块参数设置程序 (16)4.3蓝牙发送程序接收程序和中断程序 (17)4.4自动避障及灯光声音控制程序设计 (19)4.5液晶显示程序设计 (21)5 调试结果分析 (25)5.1蓝牙遥控调试及结果分析 (25)5.2避障功能调试及结果分析 (25)5.3无人驾驶模式调试及结果分析 (25)5.4液晶显示功能调试及结果分析 (25)5.4调试过程中遇到的困难及解决方法 (25)6.总结 (26)致谢 (27)参考文献 (28)附录：程序 (29)１．绪论1.1 研究背景与意义随着汽车工业的的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
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流程图
开始 监听蓝牙指令
收到指令？ N 休眠
Y 分析指令
前右转 前左转 后左转
停止
后右转
前进
后退
电机驱动
结束
谢谢观赏
电机驱动模块
H桥电路
1
10 01
控制逻辑表
IN1
IN2
IN3
IN4
电机1
电机2
小车状态
1
0
10ຫໍສະໝຸດ 正转正转前进
1
1
1
0
停止
正转
前左转
1
0
1
1
正转
停止
前右转
0
1
0
1
反转
反转
后退
1
1
0
1
停止
反转
后左转
0
1
1
1
反转
停止
后右转
蓝牙模块
蓝牙模块主要是为了实现上位机和下位机的数据传输，本设 计是通过蓝牙转串口模块，实现上位机和下位机的无线通讯 功能，所以本质上使用的是单片机的串口通信
总体方案设计
本设计采用MSP430G2553单片机为控制核心，手机端 发送的控制指令通过蓝牙模块传输到单片机，单片机控 制电机驱动来控制直流减速电机的正反转来实现小车的 前进、后退、前转向、停止等功能。
小车系统结构框图
电源 复位电路
MSP430G2553 单片机
蓝牙模块
安卓手机
电机驱动
直流电机
单片机最小系统
基于单片机的蓝牙遥控小车设计
答辩学生：张鹏东 指导老师：彭忠全 答辩时间：2016年3月23日
选题背景
随着科学技术的不断发展，极大的推进了无线遥控小车的发展，现在的无线遥控 小车可以在工业生产，军事等危险环境下代替人类去工作。由于在军事侦察、反 恐、防污染等危险与恶劣环境中有着广阔的应用前景,无线遥控小车成为一个重要 的研究热点.