电动叉车横向稳定性系统设计_卓丽云
设施与设备
电动叉车横向稳定性系统设计
卓丽云，黄敬党 （福建农林大学 机电工程学院， 福建 福州 350002）
[摘 要]对电动叉车的横向稳定性进行理论分析，根据分析得到的结论对电动叉车的横向稳定性进行控制，从而使电动叉车
工作时满足横向稳定性要求。
[ 关 键 词 ]电动叉车；横向稳定性；系统设计
翻。据统计，电动叉车转弯所发生的侧滑或翻车事故总数中，
有 60%是受转弯离心力的影响而发生的[1]，因此本文主要根据
离心力原理控制电动叉车的横向稳定性。
本文介绍了电动叉车横向稳定性系统的设计，通过对电 动叉车的行驶速度和转向角的检测，采用软件控制电动叉车
图 1 叉车质心示意图
高速行驶转弯时的横向稳定性，以保证电动叉车在行驶时具 备横向稳定性要求。
究方向：机电一体化产品。
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设施与设备
物流技术 2008 年第 27 卷第 12 期（总第 195 期）
3 电动叉车横向稳定性系统设计
图 2 最大速度示意图 电动叉车处于倾翻临界状态时[2]：
其中:
,
代入(1)式得：
(1) ，G=mg
(2) (3)
根据电动叉车横向稳定性的理论分析可知：电动叉车的 行驶稳定性主要受转向角和行走速度的影响，因此要保证其 稳定性就要控制好转向角和行走速度。本系统的设计方案：根 据式（9）确定最大行驶速度和最大转向角之间关系。电动叉车 自动根据实际的速度值来确定最大转向角，根据实际的转向 角来确定最大速度，再利用软件智能地控制最大速度和最大 转向角。本系统的控制方法主要利用软件功能来实现。
此时电动叉车质心受到两个力的作用，一个是离心力 F， 分解成两个力 F·sinθ 和 F·cosθ；一个是自重 G，分解成两个
2 电动叉车横向稳定性的理论分析
力 G·sinθ 和 G·cosθ；对电动叉车的倾翻轴线求力矩，假设
[收稿日期]2008- 10- 20 [ 作 者 简 介 ]卓丽云（1983-），女，福建厦门人，硕士，研究方向：机电一体化设计及自动控制；黄敬党（1963-），男，福建古田人，博士，教授，研
[参考文献] [1]付亮彩.汽车的横向稳定性与安全[J].汽车与安全，2000（, 12）：38- 39. [2]徐金久.几种汽车临界转弯速度的确定[J].专用汽车，1993，(3):24- 29.
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电动叉车行驶的速度理论上是由加速踏板决定的，但是 当电动叉车有一定转向角的时候，由离心力式子 F=V2/R 可以 发现：电动叉车离心力面 F 随着速度 v 增大而增大，当离心力 F 超过其抵抗倾翻能力时就极易发生侧翻。因此，当电动叉车 有一定转向角时，必须对其行驶速度作适当的控制。
电动叉车只有在倾覆角 φ≥φ 临界时才有可能发生侧翻， 那时电动叉车绕着倾翻中心 O 侧翻。因此，为了计算电动叉车 所允许的最大行驶速度，把电动叉车的倾覆角等同于电动叉 车在倾斜面上行驶，该倾斜面的倾斜角度就是倾覆角,当电动 力叉车倾覆角 φ 为临界倾覆角 φ 临界时，即为该倾斜面的最 大倾斜角，其示意图如 1 图、图 2 所示。
(School of Mechanical & Electrical Engineering, Fujian Agriculture and Forestry Universtiy, Fuzhou 350002, China)
Abstract: The paper analyzes the motor- driven forklift lateral stability theoretically and tries to control its lateral stabiliy according to the results of the analysis in order to meet the requirements of lateral stability.
（1）限制转向角速度。当前的转向角 θ 实际接近或者超过 根据当前的速度对应的最大转向角 θmax 时，则启动转向电磁 阀控制转向速度，使得转向轮慢慢转过一定的角度；当转角 θ 实际小于允许的最大转角值 θmax 一定量时，转向电磁阀则关 闭不工作，此时转向轮的转角速度完全由方向盘控制。
（2）限制行驶速度。当前的速度 v 实际和根据当前的转向角 对应的最大速度值 vmax 相比较：当 v 实际≥vmax,电动叉车的行驶 速度则脱离加速踏板而工作，它的行驶速度目标值为 vmax 即行 走电机此时的速度为 vmax；当 v 实际＜vmax 时，电动叉车行驶速度 目标值根据加速踏板反馈回来的速度值，中央控制系统再把 行驶速度目标值传送给电机模块。
即：
(6)
由于 θ 很小，不考虑也影响不大 ,故在这里令 θ=0， 则
代入式子：
(7)
因此，最大的行驶速度为
（m/s）
(8)
由电动叉车的几何图形可知 R=L/tanθ 求得
(9)
因此，电动叉车满足行驶时横向稳定性前提：电动叉车
转弯行驶时的速度不超过最大行驶速度
。
简而言之，控制电动叉车的横向稳定性工作状况：当电动 叉车即将失去稳定性要求时，转向电磁阀开始工作，使转向轮 以缓慢的速度转过一定的角度，同时等待行走速度降下来；当 速度下降到满足稳定性要求时，转向电磁阀则停止工作。电动 叉车在本系统的控制下，满足稳定性要求的前提是在控制最 大行驶速度基础上，再对转向轮的转角做适度的控制。因此， 对行走速度能够实现快速的控制，但是转向角的控制相对比 较缓慢。转向轮的转角控制是利用电磁阀的占空比来控制速 度的，这就使得转角不会马上停止下来，而是以相对较慢的速 度运动。这样做是为了防止高速行驶时，突然碰到紧急情况 下，急打方向盘转弯，可是此时由于转角的控制而不能转弯就 会发生碰撞事故，因此转向轮要能够转向。但是在这种情况 下，由于速度值较大，转角又突然增大时，极易发生侧翻事故， 因此对转角也要有对应的控制措施。综合考虑以上两种事故： 侧翻和碰撞。侧翻事故要比碰撞事故严重，因此以防止侧翻事 故为首要考虑问题，以碰撞事故为次要，所以转向轮以较慢的 速度实现转向功能。
[ 中 图 分 [文章编号]1005- 152X（2008）12- 0129- 02
Development of the Lateral Stability System for the Motor-driven Forklift
ÁZHUOLi-yun, HUANGJing-dang
本系统为了满足电动叉车的稳定性要求，把上面必须实 现的两种功能综合起来，利用交叉反馈控制方式来实现其控 制功能，其控制原理如图 3 所示。
根据相似原理，当 θ 比较小时，θ≈tanθ 即：
(4) 根据几何图形和几何质心如图 1，给出在倾翻轴线上倾翻 中心的位置：
图 3 横向稳定性系统控制原理图
（其中，L 为轮距，ey 为质心到前轮的距离取零）(5)
Keywords: motor- driven forklift; lateral stability; system design
1 引言
随着市场经济的发展, 物流技术在经济发展中的地位和 作用越来越明显,叉车普及率也越来越高,已从过去单一的港 口码头进入到国民经济的各行各业中。同时由于电动叉车常 在复杂的工况下作业，叉车的重心位置随着工况的不同而发 生变化，特别是在操作人员急躁或反应不灵敏时和遇到各种 意想不到的特殊工况（比如在急行中遇到紧急情况时急刹车、 突然躲避人或物或者突然加速时），叉车的重心会出现很大的 变化，甚至移到轴侧倾覆线外，发生叉车事故（特别是在坡道 或者弯道上较易发生翻车事故）。叉车的横向稳定性是指抵抗 横向翻车和横向侧滑的能力。这种横向稳定能力具有一定的 局限性，当叉车转弯或行驶中需要转向时，就会出现离心力而 直接与横向稳定力相抵抗，如果发生离心力大于或等于横向 稳定性的情况时，内侧悬空，叉车推动稳定性开始侧翻。在多 数路面上，由于离心力的作用往往先发生侧滑，接着发生侧
4WID4WIS电动车辆防滑与横摆稳定性控制研究的开题报告
4WID4WIS电动车辆防滑与横摆稳定性控制研究的
开题报告
本文旨在研究电动车辆的防滑与横摆稳定性控制技术，对于提高电
动车辆的安全性能和行驶稳定性具有重要意义。
首先，本文将对电动车辆的防滑控制技术进行阐述。
防滑控制技术
能够在车辆行驶过程中自动调整车辆轮胎与路面之间的摩擦力，从而避
免车辆因路面湿滑或减速时轮胎抱死而发生侧滑或失控等事故，提高车
辆的行驶安全性能。
其次，本文将介绍电动车辆的横摆稳定性控制技术。
横摆稳定性控
制技术能够通过检测车辆横向加速度和转向角度等参数，自动调整车辆
的制动力和扭矩分配，从而保持车辆的横向稳定性，防止车辆因转弯或
过弯而发生侧翻或侧滑等事故，提高车辆的行驶稳定性能。
最后，本文将提出基于4WID4WIS电动车辆的防滑与横摆稳定性控制方案，并设计相应的控制算法和控制器。
通过实车测试和仿真分析，
评估所提出的电动车辆防滑与横摆稳定性控制方案的实际效果和适用性。
以此，本文的研究目的在于通过研究电动车辆的防滑与横摆稳定性
控制技术，提高电动车辆的安全性能和行驶稳定性，为电动汽车的发展
和普及做出贡献。
平衡重式叉车横向运行稳定性设计方法改进的研究
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Ｏ 引 言
随着 当代 社会 的 高速发 展 ， 在 以人 为本 、 安全第 一 的 企 业 文化 下 ， 现 代 平 衡 重 式 叉 车
角， 货叉离地 大约 ３ ０ ０ ｍ ｍ， 平道上高速转 弯，
如图 １ 所不。 叉 车空 载横 向运 行 稳定 性 又 称叉 车 横 向
的试 验工况 和计算 方法 。 该标 准 中规 定 ， 叉 车 横 向运 行 稳 定 性 的 古
Ｆ ， × ： ｐ× 同时有 效倾 翻分 力 Ｆ 与 叉 车重 力 Ｐ 存
芏互
一
、，
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计算工 况为 ： 叉 车空 载， 门架调 至最 大后倾
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１ ・
叉 车 技 术 囡 目
叉 车 技 术 囡 目
平衡重式叉车横向运行稳定性 设计方法改进的研究
无锡开普机械有限公司 口
［ 摘
胡继兵
要 ］ 平衡 重 式叉 车稳 定性是 叉 车安 全作 业 的 必要 条 件 ， 它 关 系到 人 身安 全 和
设备安全 ， 叉车翻车事故是要绝对避免的恶性事故， 而统计资料表 明， 平衡重式叉车 ｛
作为一种物流搬运设 备， 在提高作业生 产效 率， 节省劳动力成本的同时 ， 叉车产 品 自身的 安全 性和 可靠性也 必 须 得到 相 应 的 提升 。在
叉车稳定性试验台方案设计与优化
范恒满 王 军 北京起 重运输 机械 设计 研 究院 北 京 １ ０ ０ ０ ０ ７
摘 要 ：叉 车 稳 定 性 试 验 是 场 （ 厂 ） 内专 用 机 动 工 业 车辆 型式 试 验 项 目中 非 常 重 要 且 难 度 很 试 验 台 的方 案 设 计 对 叉 车
用于 国 民经 济 的各 个 领 域 ，主要 完 成 对 货 物 进 行 装卸 、堆 垛 和运 输 等 作 业 ，基 本 驱 动 方 式 分 为 内
在型式试验 的过程 中需要对车辆 的试验 载荷 、车辆的摆放 位置 、门架起升 高度 以及 门架 的位 置等做 出具体 的要 求 ，由于此试验的 目的是检验叉车 的抗倾 翻性 能等指 标 ，故试 验过程 中危 险性 非常 高 ，如果操 作不 当就会 导致
叉车倾 翻事故而造成人员 和财产损 失 ，因而对叉 车稳定 性试验 台 的要 求非 常高 ，尤其 是在安 全防护 方面需 要重 点考虑 。文 中分析 了叉车稳定性试验 的危险性和在现场 试验过 程 中出现 的问题等 ，提 出 了更加 实用 安全 的稳定
ｒ ｙ ） ． Ｓ ｐ ｅ ｃ ｉ ｆ ｉ ｃ ｒ ｅ ｑ ｕ ｉ ｒ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ｓ ｆ ｏ ｒ ｔ ｈ ｅ ｔ ｅ ｓ ｔ ｌ ｏ ａ ｄ ， ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ ｌ ｏ ｃ ａ ｔ ｉ ｎ ｇ ｐ ｌ ａ ｃ ｅ ， ｍ ａ ｓ ｔ ｌ ｉ ｔ ｆ ｉ ｎ ｇ ｈ ｅ ｉ ｇ ｈ ｔ ， ａ ｎ ｄ ｍａ ｓ ｔ ｐ ｏ ｓ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｒ ｅ ｍ ａ ｄ ｅ ｆ ｏ ｒ ｔ ｈ ｅ
Ａ ｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｔ ｈ ｅ ｆ ｏ ｒ ｋ ｌ ｉ ｔ ｆ ｓ ｔ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｔ ｙ ｔ ｅ ｓ ｔ ｉ ｓ ａ ｍ ｏ ｓ ｔ ｉ ｍ ｐ ｏ ｒ ｔ ａ ｎ ｔ ａ ｎ ｄ ｄ ｉ ｉｃ ｆ ｕ ｌ ｔ ｉ ｔ ｅ ｍ ｆ ｏ ｒ ｐ ｏ ｗ ｅ ｒ ｅ ｄ ｉ ｎ ｄ ｕ ｓ ｔ ｒ ｉ ａ ｌ ｔ ｒ ｕ ｃ ｋ ｓ ｉ ｎ ｔ ｈ ｅ ｓ ｉ ｔ ｅ（ ｆ ａ ｃ ｔ ｏ —
横向动稳性控制系统[发明专利]
![横向动稳性控制系统[发明专利]](https://360docs-1393072327.cos.ap-beijing.myqcloud.com/a960c0aae518964bce847c6f.webp)
专利名称：横向动稳性控制系统
专利类型：发明专利
发明人：H·J·戈贝尔斯,R·E·拜尔,C·M·克纳克,W·P·阿马托申请号：CN200480038526.3
申请日：20041221
公开号：CN1898113A
公开日：
20070117
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种用于气动操作的车辆制动系统的横向动稳性控制系统使用更简单的ABS硬件而不是更复杂的EBS硬件来实施。
对于每个制动气室(14、18)或通道(12、16)，使用两个3/2螺线管控制阀(62、64)。
ECU(100)优选地可操作用于将选择的输送压力提供给制动气室而不用测量给制动气室(14、16)的输送压力。
在已知压力下将供应空气(20)提供给与制动气室(14)相关联的第一螺线管控制阀(62)；计算从第一个阀(62)提供给定压力的输出而需要的该第一个阀的通电和断电的时间量；以及使第一个阀通电和断电所计算的时间，由此使得低压测试脉冲提供给制动气室。
申请人：奔迪士商业运输系统公司
地址：美国俄亥俄州
国籍：US
代理机构：中国专利代理(香港)有限公司
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一种叉车横向运行稳定性试验的防侧滑装置[实用新型专利]
![一种叉车横向运行稳定性试验的防侧滑装置[实用新型专利]](https://360docs-1393072327.cos.ap-beijing.myqcloud.com/ed84e6f110a6f524cdbf855d.webp)
专利名称：一种叉车横向运行稳定性试验的防侧滑装置专利类型：实用新型专利
发明人：刘新,徐小红,李岩
申请号：CN201821670123.6
申请日：20181015
公开号：CN208847483U
公开日：
20190510
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种叉车横向运行稳定性试验的防侧滑装置，包括固定安装于试验台上的固定板、与叉车后轮一侧面接触的挡板、以及用以调整固定板与挡板之间间距的调距组件；所述固定板为包括竖直板与水平板的直角形结构板；所述调距组件包括连接固定板与挡板的调节杆、以及套装在调节杆上的锁紧件；所述锁紧件的一端面与竖直板远离挡板的一侧面接触；所述调节杆的一端通过连接组件与挡板转动连接。
本实用新型通过固定安装在试验台上的固定板、与叉车后轮一侧面接触的挡板、以及用以调整固定板与挡板之间间距的调距组件组装形成防侧滑装置，结构简单、组装快速方便，解决了叉车叉车横向运行稳定性试验过程中叉车后轮发生侧滑现象。
申请人：安徽合力股份有限公司
地址：230601 安徽省合肥市经开区方兴大道668号
国籍：CN
代理机构：合肥天明专利事务所(普通合伙)
代理人：金凯
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平衡重式叉车横向运行稳定性测试方法研究及一种防倾翻安全保护装置
平衡重式叉车横向运行稳定性测试方法研究及一种防倾翻安全保护装置摘要：本文对《EN 16203-2014 Safety of Industrial Trucks - Dynamic tests for verification of lateral stability - Counterbalanced Trucks》中规定的5吨及以下平衡重式叉车横向运行稳定性测试方法进行进一步研究、测试方法实际验证并确认，同时提出平衡重式叉车横向运行稳定性测试过程一种防倾翻安全保护装置，提升平衡重式叉车横向运行稳定性测试的准确性和安全性。
关键词：平衡重式叉车；横向运行稳定性；测试；防倾翻；安全保护引言：整车稳定性是平衡重式叉车非常重要的一项安全性能指标，随着国内外对叉车安全要求的进一步提升，目前国内平衡重式叉车整车稳定性除了应满足《GB/T26949.2-2013工业车辆稳定性验证第2部分：平衡重式叉车》要求的4个标准静态工况基本稳定性试验要求外，对于出口欧盟的5吨及以下平衡重式叉车，其整车稳定性还应满足欧盟更高的稳定性要求，即整车稳定性应同时满足欧盟标准《EN 16203-2014 Safety of Industrial Trucks - Dynamic tests for verification oflateral stability - Counterbalanced Trucks》中关于5吨及以下平衡重式叉车横向运行稳定性测试要求。
因此，5吨及以下平衡重式叉车横向运行稳定性测试的开展日益普遍，加之其为一种极限工况测试，其测试方法及防倾翻安全保护装置也随之越受叉车主机厂关注。
本文对《EN 16203-2014 Safety of Industrial Trucks - Dynamic tests for verification of lateral stability - Counterbalanced Trucks》中规定的5吨及以下平衡重式叉车横向运行稳定性测试方法进行进一步研究、测试方法实际验证并确认，同时提出平衡重式叉车横向运行稳定性测试过程一种防倾翻安全保护装置，提升平衡重式叉车横向运行稳定性测试的准确性和安全性。
内燃平衡重叉车横向稳定性控制系统设计
内燃平衡重叉车横向稳定性控制系统设计作者：汤珍胡军中来源：《中国科技纵横》2019年第01期摘要：叉车的稳定是确保货物安全、安全与设备安全的必要条件，而事故事故是绝对的意外。
统计数据显示，车祸造成事故。
本文研究的对象为平衡式，通过运行测试和横向稳定性分析原理和汽车重心之间的关系，并针对装载机在桥中央关于干部学校改变位置，提高横向稳定性影响叉车操作叉车侧稳定设计方法，并通过实例计算证明了改进方案。
关键词：平衡重式叉车;横向运行稳定性;校轴中心;叉车传统设计;改进中图分类号：TH242 文献标识码：A 文章编号：1671-2064（2019）01-0045-020 引言随着现代社会的速度，通过人工和安全的企业，现代化的重型货运叉车，可以提高效率，可以提高效率，也可以提高效率和可靠性。
根据在中国标准安装汽车标准中规定的标准的标准（见下文附注），事故主要是由于横向可持续性造成的。
因此，在装卸货物中，它们的稳定是一个非常重要的设计过程。
它描述了载重汽车的水平可持续性原理，并为提高汽车装载机的可持续性设计。
基于平衡重式内燃液压系统和本地升级，从而增加传动轴的单点控制电磁阀在液压锁，当滚子和卡车失去控制稳定是电磁阀锁筒连接框架和后桥，重型卡车轴承表面三角平衡形式支持非常有限，在崖边劳动条件横向稳定性。
1 系统硬件电路设计与实现硬件设计主要配备了电子控制设备。
它的结构是结构结构和水平稳定系统的工作流程。
首先，主要是：单方面和最小的系统电路、点火系统电导线、相位同步电路、角速度开关、角转换开关等，电磁阀和故障诊断系统。
1.1 MC9S12XS128及其最小系统在内燃机内的内燃机系统中，在內部燃烧系统中使用了16米的设备。
MC9S12XS128是一个高度生产的16层单层机器，它被放置在112点高速、强大、低成本和低水平。
根据“MC9S12XS128”的第16个定时器，12个dd，其中有8个，还有一些外部中断，特别是使用叉车和工业。
内燃平衡重叉车横向稳定性控制系统设计
第３７卷第４期 ２０１４年４月合肥工业大学学报（自然科学版）ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＥＦＥＩＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＶｏｌ．３７Ｎｏ．４ Ａｐｒ．２０１４ 收稿日期：２０１３‐０７‐３１；修回日期：２０１３‐０９‐１３基金项目：国家自然科学青年基金资助项目（５１２０５１０１）；安徽省十二五科技攻关计划资助项目（１２０１０２０２０３２）作者简介：夏 光（１９８３－），男，安徽萧县人，博士，合肥工业大学助理研究员．Ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００３‐５０６０．２０１４．０４．００１内燃平衡重叉车横向稳定性控制系统设计夏 光１， 唐希雯２， 汪韶杰１， 彭建刚１（１．合肥工业大学汽车工程技术研究院，安徽合肥 ２３０００９；２．解放军电子工程学院雷抗系，安徽合肥 ２３００３７）摘 要：文章采用工程易于实现的模糊控制方法，设计了内燃平衡重叉车横向稳定性模糊控制器，并进行了横摆角速度、车速和方向盘转角等信号采集和电磁阀驱动硬件系统电路设计，软件设计中移植了嵌入式操作系统μＣ／ＯＳ‐ＩＩ，采用多任务程序的设计方法。
利用自主开发的控制器对某国产内燃平衡重叉车装车并进行实车试验。
试验结果表明，设计的内燃平衡重叉车横向稳定性控制器可实现叉车车架与车桥之间的支撑面由三角形逐步转变为不等边梯形，有效地改善了叉车横向稳定性和安全性。
关键词：横向稳定性；模糊控制；嵌入式操作系统；道路试验中图分类号：Ｕ２７０畅１１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１００３‐５０６０（２０１４）０４‐０３８５‐０５ＤｅｓｉｇｎｏｆｌａｔｅｒａｌｓｔａｂｉｌｉｔｙｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｉｎｔｅｒｎａｌｃｏｍｂｕｓｔｉｏｎｃｏｕｎｔｅｒｂａｌａｎｃｅｄｆｏｒｋｌｉｆｔｔｒｕｃｋＸＩＡＧｕａｎｇ１， ＴＡＮＧＸｉ‐ｗｅｎ２， ＷＡＮＧＳｈａｏ‐ｊｉｅ１， ＰＥＮＧＪｉａｎ‐ｇａｎｇ１（１．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｅｆｅｉ２３０００９，Ｃｈｉｎａ；２．Ｄｅｐｔ．ｏｆＲａｄａｒＣｏｎｆｒｏｎ‐ｔａｔｉｏｎ，ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｈｅｆｅｉ２３００３７，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｌａｔｅｒａｌｓｔａｂｉｌｉｔｙｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｏｆｔｈｅｉｎｔｅｒｎａｌｃｏｍｂｕｓｔｉｏｎｃｏｕｎｔｅｒｂａｌａｎｃｅｄｆｏｒｋｌｉｆｔｔｒｕｃｋｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｔｈａｔｉｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｅａｓｉｌｙｉｎｐｒｏｊｅｃｔｓ．Ｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅｃｉｒｃｕｉｔｆｏｒｔｈｅｓｉｇｎａｌａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎｏｆｙａｗｖｅｌｏｃｉｔｙ，ｖｅｈｉｃｌｅｓｐｅｅｄａｎｄｓｔｅｅｒｉｎｇｗｈｅｅｌａｎｇｌｅａｎｄｔｈｅｄｒｉｖｅｃｉｒｃｕｉｔｏｆｓｏｌｅｎｏｉｄｖａｌｖｅａｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｉｎｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｓｏｆｔｗａｒｅ，ｔｈｅμＣ／ＯＳ‐ＩＩ‐ｉｍｂｅｄｄｅｄｒｅａｌ‐ｔｉｍｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄａｎｄｔｈｅｍｕｌｔｉｔａｓｋｐｒｏｇｒａｍｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄｉｓａｄｏｐｔｅｄ．Ｔｈｅｒｏａｄｔｅｓｔｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｏｎａｒｅａｌｄｏｍｅｓｔｉｃｉｎｔｅｒｎａｌｃｏｍｂｕｓｔｉｏｎｃｏｕｎｔｅｒｂａｌａｎｃｅｄｆｏｒｋｌｉｆｔｔｒｕｃｋｗｉｔｈｔｈｅｓｅｌｆ‐ｄｅｖｅｌｏｐｅｄｃｏｎｔｒｏｌ‐ｌｅｒ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｓｅｌｆ‐ｄｅｖｅｌｏｐｅｄｌａｔｅｒａｌｓｔａｂｉｌｉｔｙｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｏｆｔｈｅｉｎ‐ｔｅｒｎａｌｃｏｍｂｕｓｔｉｏｎｃｏｕｎｔｅｒｂａｌａｎｃｅｄｆｏｒｋｌｉｆｔｔｒｕｃｋｃａｎｍａｋｅｔｈｅｓｕｐｐｏｒｔｓｕｒｆａｃｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｔｒｕｃｋｆｒａｍｅａｎｄｔｈｅａｘｌｅｂｅｃｏｍｅａｎｉｎｅｑｕｉｌａｔｅｒａｌｔｒａｐｅｚｏｉｄｆｒｏｍｔｈｅｔｒｉａｎｇｌｅｐｒｏｇｒｅｓｓｉｖｅｌｙ，ｔｈｕｓｉｍｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅｌａｔｅｒａｌｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄｓａｆｅｔｙｏｆｔｈｅｆｏｒｋｌｉｆｔｔｒｕｃｋｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｌａｔｅｒａｌｓｔａｂｉｌｉｔｙ；ｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌ；ｉｍｂｅｄｄｅｄｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍ；ｒｏａｄｔｅｓｔ 平衡重式叉车行驶路况复杂，工作环境恶劣，侧翻事故高发［１］。
基于横向载荷转移率的叉车横向稳定性分级控制
基于横向载荷转移率的叉车横向稳定性分级控制谢海;夏光;杜克;夏扩远【摘要】文章基于ADAMS建立了平衡重式叉车整车虚拟样机模型,基于11自由度叉车动态数学模型进行了叉车横向载荷转移率计算,在此基础上提出了一种基于横向载荷转移率的叉车横向稳定性分级控制方法,并根据横向载荷转移率将叉车横向稳定性控制分为2级;当横向载荷转移率大于二级阈值时执行油缸锁定控制,当横向载荷转移率大于一级阈值且小于二级阈值时执行模糊控制.基于ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真的结果表明,该文提出的基于横向载荷转移率的叉车防侧倾分级控制方法可有效提高叉车的横向稳定性和主动安全性.【期刊名称】《合肥工业大学学报（自然科学版）》【年(卷),期】2019(042)002【总页数】6页(P161-166)【关键词】平衡重式叉车;横向稳定性;横向载荷转移率;分级控制【作者】谢海;夏光;杜克;夏扩远【作者单位】合肥工业大学汽车工程技术研究院,安徽合肥230009;合肥工业大学汽车工程技术研究院,安徽合肥230009;合肥工业大学汽车工程技术研究院,安徽合肥230009;合肥工业大学汽车工程技术研究院,安徽合肥230009【正文语种】中文【中图分类】U461.91叉车是物流搬运机械,其重心位置会随着工况的不同而发生变化,特别是在急速转弯或急刹车等特殊工况下,叉车的重心位置会出现很大变化,重心位置可能超出整车稳定区域以外,发生侧翻事故。
根据美国职业安全与健康管理局的调查统计,由于叉车横向稳定性差造成叉车发生侧翻的安全事故约占整个事故比例的42%[1]。
目前国内关于叉车横向稳定性研究还处于起步阶段,大部分重式叉车都没有安装提高叉车横向稳定性的主动安全系统。
随着叉车安全事故的不断发生,各国对叉车安全问题也越来越重视,国际标准ISO3691“工业车辆——安全要求和验证”对叉车的安全性能提出了越来越多、越来越严格的要求,与之相对应的叉车国家标准GB 10827—1999“机动工业车辆安全规范”目前也正在做相应的调整,增添了叉车安全性能的要求。
叉车横向稳定性
叉车横向稳定性
赵谷声
【期刊名称】《港口科技动态》
【年(卷),期】1993(000)006
【总页数】6页(P20-24,28)
【作者】赵谷声
【作者单位】无
【正文语种】中文
【中图分类】U653.923.1
【相关文献】
1.内燃平衡重叉车横向稳定性控制系统设计 [J], 夏光;唐希雯;汪韶杰;彭建刚
2.全向蓄电池侧面叉车横向稳定性运动学分析 [J], 罗明军
3.转向制动工况下平衡重叉车横向稳定性控制 [J], 刘显贵;姜梦平;侯攀;李颖新;许超
4.基于Matlab的叉车模型动态横向稳定性研究 [J], 徐传斌;苏欣平;王荔军;王曦;刘洋
5.货物升降对叉车横向稳定性影响及控制策略研究 [J], 张之路;肖本贤
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