【精品完整版】毕业设计(论文)基于solidworks工业机器人设计
基于SolidWorks的关节型工业机器人的结构设计与动态仿真
基于SolidWorks的关节型工业机器人的结构设计与动态仿真作者：刘慧梅徐静来源：《东方教育》2017年第23期摘要：工业机器人是一种高度自动化的现代制造自动化设备，在SOLIDWORKS软件平台上设计出关节型工业机器人模型，按照机构的结构几何尺寸，创建零件，并进行运动仿真，为工业机器人的实际样机的试制奠定了基础。
关键词：SolidWorks；关节型工业机器人；仿真1 引言SolidWorks是法国达索公司最先在Windows系统上开发的一款三维设计软件。
其CAD功能方面涵盖了所有的设计类型，实体建模、曲面设计、二维工程图、装配、运动仿真、结构分析等功能一应俱全。
本文对关节型工业机器人结构进行设计而并对各部分零件及机械手进行建模仿真，为企业项目要求而进行参数改造和控制系统分析创造条件。
2. 机器人本体结构设计在SolidWorks的软件中的设计思路一般为：确定好外型尺寸和技术参数的草图后，根据草图规范好的尺寸范围和约束关系来设计零件和总装配体。
2.1 零件设计在SolidWorks三维设计环境下，机器人的机构设计和造型设计合为一体，在用SolidWorks进行实体建模就会很方便。
根据各个部件的结构特点，通过草图约束、实体拉伸和旋转扫描等特征方式建立各个零件的模型并进行装配。
下面就是对机械手的主要组成部分进行设计。
2.1.1 基座的设计基座，是整个机器人的支持部分。
基座是整个机器人本体的支撑。
为保证机械臂运行的稳定性，采用实心铸铁作支撑。
如图1所示，周围采用双排螺母紧固，并在转盘处设计加强筋以增加其刚度，基座后端是接线盒子，所有电机的驱动信号和反馈信号都从中出入。
2.1.2 腰部的设计腰部，是连接大臂和基座的部件，通常是回转部件。
如图2所示，腰部的回转运动再加上手臂的平面运动，能使手腕空间运动。
腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差，运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性的影响。
2.1.3 大臂的结构设计大臂相当于人手臂的肘部，它的设计要注意的地方是满足基本尺寸的要求前提下考虑如何减少材料消耗并增加结构平衡性的的问题，故本例在设计时选用的材料是1060合金，其质量轻，强度也满足设计要求。
基于SolidWorks的机器人智能装配系统
基于 SolidWorks的机器人智能装配系统摘要：设计了基于PLC与工业机器人的智能装配系统，该控制系统采用以太网通信，实现了机器人、三维软件、PLC 之间的数据交换，能完成机器人对各零部件的搬运、加工和装配等工序。
提高了工厂智能制造与装配水平、降低了人工成本，具有较高推广应用价值。
关键词：机器人；PLC；三维仿真；虚拟装配1.引言近年来，随着科技的不断进步与发展，对于产品设计的效率要求也不断提高。
产品设计包括许多步骤，产品装配设计便是其中重要的一环。
据统计，产品装配工作量和工作时间占整个产品设计的一半。
产品的装配设计更与产品的各种性能有着直接的关系，所以，如何大幅度提高装配的效率和优良成为许多人关注的问题。
[1]目前，一般的产品装配设计过程当两个零件出现装配失败时，就会重新进行计算设计，从而重新进行装配。
然而这一步骤非常繁琐，不仅在重新装配的过程中浪费了许多时间，降低了装配效率，而且多次装配失败可能会使产品发生磨损和变形，从而影响产品的性能。
而且，由于装配过程手工工作占比大，所以在装配过程中容易发生失误，从而使得装配成本增高，总之传统的装配设计已经无法满足当前的需求了。
但通过SolidWorks软件进行三维仿真模拟能大幅度提高产品装配效率，最大限度地避免装配过程中零件因装配方法不当而出现的磨损和变形，并且采用以太网通信实现PLC与PLC、视觉系统、机器人的通信控制方案，通过PLC采集并处理各个设备的相应信息，完成整个单元件的联动控制。
1.三维软件SolidWorks的优点第一,相较于其他软件而言,SolidWorks操作简单,工作界面简洁友好，初学者不但可以很快掌握软件的基本使用方法，还能在短时间内熟练运用软件的大部分功能。
第二，强大高效的三维建模功能。
SolidWorks基于特征建立三维模型,零件可以由不同的特征步步表达出来，绘图过程清晰简洁。
它还可以对三维模型赋予密度和质量属性,添加一定程度的渲染效果，使模型更加具体逼真，给人以真实的感觉。
工业机器人毕业设计
工业机器人毕业设计工业机器人毕业设计一、设计背景近年来，随着工业自动化的深入发展，工业机器人已经成为现代工厂不可或缺的设备。
工业机器人可以代替人工完成繁重、危险或重复性高的工作，提高生产效率，降低劳动强度，提升产品质量。
因此，设计一款具有较高智能化水平的工业机器人成为了一个紧迫的需求。
二、设计目标本设计旨在设计一款具有较高智能化水平的工业机器人，具体目标如下：1. 根据任务需求，机器人能够进行自主学习和智能决策。
2. 机器人具有较高的定位精度和抓取能力。
3. 机器人具有较高的自适应能力，能够适应不同的工作环境和工作任务。
4. 机器人具有良好的安全性能，能够及时发现并避免潜在的危险。
三、设计方案本设计采用基于深度学习的视觉识别技术，结合激光雷达传感器实时获取周围环境信息。
同时，使用高精度的位置估计算法，来实现机器人的定位和移动。
设计采用多关节机械臂，配备智能夹具，具备强大的抓取能力。
机器人通过与工厂的监控系统联动，能够自主学习和改进，提高工作效率。
此外，机器人还配备了多种传感器，如红外线传感器和声纳传感器等，以提高机器人在复杂环境下的自适应能力。
四、设计优势相比传统的工业机器人，本设计具有以下优势：1. 使用深度学习技术和激光雷达传感器，提高了机器人的感知和识别能力。
2. 采用高精度的位置估计算法，提高了机器人的定位精度和移动能力。
3. 多关节机械臂和智能夹具的设计，增强了机器人的抓取能力。
4. 运用多种传感器，提升了机器人在复杂环境下的自适应能力。
五、设计预期效果通过本设计，预期可以实现以下效果：1. 提高生产效率，降低劳动强度，减少生产成本。
2. 提升产品质量，减少人为误差，避免质量问题。
3. 减少人工干预，避免工人操作差错带来的安全事故，提高工作场所的安全性。
4. 适应不同的工作环境和工作任务，具备更高的灵活性和适应性。
六、总结本设计旨在设计一款具有较高智能化水平的工业机器人，通过采用深度学习技术、激光雷达传感器和高精度的位置估计算法，实现机器人的自主学习、智能决策、定位和移动。
工业机器人机械手毕业设计论文
学院毕业设计(论文)工业机器人机械手设计所在学院专业班级姓名学号指导老师年月日诚信承诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《工业机器人机械手设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。
承诺人（签名）：年月日摘要本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。
同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
关键词：工业机械手，机械手，气动毕业设计（论文）AbstractIn this paper, the mechanical hand the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinates of the types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, respectively, the design of the manipulator clamping type hand structure and adsorption type structure of hand; designed the structure of robot wrist, the wrist to calculate the rotation of the driving torque required and a rotary cylinder driving torque; the design of the manipulator arm structure, design of the telescopic arm, a lifting hydraulic buffer and the arm rotary hydraulic buffer.Key Words:industrial robot, manipulator, pump, air pressure drive目录摘要 (III)Abstract..................................................................................................................................... I V 目录 (V)第1章引言 (7)1.1 工业机械手概述 (7)1.2 工业机器人机械手的课题设计要求 (8)1.3 机械手的系统工作原理及组成 (13)第2章机械手的整体设计方案 (8)2.2 机械手的手部结构方案设计 (10)2.3 机械手的手腕结构方案设计 (11)2.4 机械手的手臂结构方案设计 (11)2.5 机械手的驱动方案设计 (11)2.6 机械手的控制方案设计 (11)2.7 机械手的主要技术参数 (11)第3章手部结构设计 (15)3.1 夹持式手部结构 (15)3.1.1手指的形状和分类 (15)3.1.2设计时考虑的几个问题 (15)3.1.3手部夹紧气缸的设计 (16)第4章手腕结构设计 (20)4.1 手腕的自由度 (20)4.2 手腕的驱动力矩的计算 (20)4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 (20)4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 (23)4.2.3 手腕回转缸的尺寸及其校核 (24)第5章手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核 (27)5.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 (27)5.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计 (27)5.1.2 尺寸校核 (27)5.1.3 导向装置 (28)5.1.4 平衡装置 (28)5.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核 (28)5.2.1 尺寸设计 (28)5.2.2 尺寸校核 (28)5.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核 (29)5.3.1 尺寸设计 (29)5.3.2 尺寸校核 (29)总结 (31)参考文献 (32)致谢 (33)第1章引言1.1 工业机械人概述随着科技的发展人类的生活也向自动化靠拢，作为自动化中不可缺少的机器人渐渐地融入我们的生活，成为我们生活中不可缺少的一部分。
工业机器人毕业设计
工业机器人摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上重要的成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。
目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。
本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。
首先，本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、以及控制元件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
目录摘要1绪论 (1)1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1)1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势……………………..1.3 工业机器人的分类1.4 本课题研究的主要内容2 总体方案的确定2.1 结构设计概述2.2 基本设计参数2.3 工作空间的分析2.4 驱动方式2.5 传动方式确定3 搬运机器人的结构设计3.1 驱动和传动系统的总体结构设计3.2 手爪驱动气缸设计计算3.3 进给丝杠的设计计算3.4 驱动电机的选型计算3.5 手臂强度校核4 搬运机器人的控制系统4.1 机器人控制系统分类4.2 控制系统方案分析4.3 机器人的控制系统方案确定4.4 PLC及运动控制单元选型5 结论与展望致谢1 绪论1.1 工业机器人研究的目的和意义工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。
自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（ＦＡ）、计算机集成制造系统（ＣＩＭＳ）的自动化工具。
基于SolidWorks软件对工业机器人机械臂的结构优化设计和受力、模态分析
基于SolidWorks软件对工业机器人机械臂的结构优化设计和受力、模态分析作者：***来源：《今日自动化》2021年第08期[摘要]随着现在软件技术的发展，三维建模、仿真软件越来越普及化，SolidWorks软件由其界面操作简单、功能强大被机械设计行业广泛应用，采用SolidWorks软件对某工业机器人机械臂的三维模型结构进行拓扑优化设计，采用SolidWorks simulation软件对机械臂进行静力学、模态仿真分析，几何清理和网格划分，通过计算，设计出较合理的肘关节减速机传动齿轮;达到了工业机器人机械臂高精度柔性运动，机械臂高强度、刚度、最小安全系数和减小应力集中的效果，解决了工业机器人机械臂的优化设计。
[关键词]SolidWorks;工业机器人;机械臂; 仿真分析; 优化设计[中图分类号]V279 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）08–0–03[Abstract]With the development of software technology， three-dimensional modeling and simulation software are becoming more and more popular. SolidWorks software is widely used in mechanical design industry because of its simple interface operation and powerful function. SolidWorks software is used to optimize the topology of the three-dimensional model structure of anindustrial robot manipulator， and SolidWorks simulation software is used to optimize the statics and dynamics of the manipulator Through modal simulation analysis， geometric cleaning and mesh generation， a more reasonable transmission gear of elbow reducer is designed through calculation; It achieves the effect of high-precision flexible motion， high strength， stiffness， minimum safety factor and reducing stress concentration of industrial robot manipulator， and solves the optimization design of industrial robot manipulator.[Keywords]SolidWorks; industrial robot; robot arm; simulation analysis; optimal design工业机器人机械手臂由三部分组成，分别是机械部分、传感部分、控制部分。
工业机器人毕业设计
02
03
人工智能融合：随着人工智能技术的不断发展，工业机器人将更加智能化，具备更强的自主学习和决策能力。未来的工业机器人将能够实现更复杂的任务，适应更多变的工作环境。
THANKS.
主要任务
毕业设计要求学生具备扎实的工业机器人相关理论基础和实践技能，能够独立完成项目的设计、实现和调试工作。同时，学生还需要具备良好的团队协作精神和创新意识，能够在项目中发挥自己的特长和优势，为项目的成功实施做出贡献。
要求
工业机器人的基本原理和结构
02
工业机器人是一种自动化、可编程、多功能的机械设备，用于执行各种工业制造过程中的任务。
实现步骤
可以采用仿真验证和实验验证两种方法。仿真验证可以通过MATLAB/Simulink等仿真软件进行，实验验证则需要在实际机器人上进行测试。
验证方法
评价工业机器人运动规划和轨迹控制性能的主要指标包括路径长度、路径平滑度、跟踪误差、控制精度等。
性能指标
工业机器人的传感器和感知技术
05
检测机器人自身状态，如位置、速度、加速度等，常用传感器有编码器、陀螺仪、加速度计等。
基于机器学习的感知技术
02
利用机器学习算法对大量数据进行学习和训练，实现对环境的感知和识别，如通过深度学习算法实现图像识别和语音识别等。
基于多传感器融合的感知技术
03
将多个传感器的信息进行融合，提高感知的准确性和鲁棒性，如通过卡尔曼滤波算法实现多传感器数据的融合。
自主导航
通过内部传感器和外部传感器的信息融合，实现机器人的自主导航和定位，如通过SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术实现机器人的地图构建和定位。
工业机器人毕业设计
工业机器人毕业设计引言工业机器人是现代工业生产过程中不可或缺的重要设备。
它们能够自动执行各种复杂的任务，提高生产效率，减少人工劳动，降低生产成本。
为了更好地满足工业生产的需求，本文将探讨一个关于工业机器人的毕业设计方案。
设计目标本毕业设计的目标是开发一款具有高精度、高效能的工业机器人系统。
该系统应能够执行精确的任务，如物体抓取、装配和焊接等。
同时，它还应具备智能化和自主学习的能力，可以根据环境的变化和任务的要求做出相应的调整和优化。
设计方案机器人硬件设计在机器人硬件设计方面，我们将使用最新的工业机器人技术，选择适合各种任务执行的机械臂。
这些机械臂应具备高精度、高稳定性和高载荷承受能力。
同时，我们还将配置传感器组件，以便机器人能够感知环境，并根据需要进行任务调整和优化。
机器人控制系统设计为了实现机器人的智能化和自主学习能力，我们将设计一套先进的机器人控制系统。
该系统将使用现代化的控制算法，以实现机器人的高精度运动和任务执行。
另外，该系统还应支持远程操控和监控，并具备数据传输和存储能力，以便进行数据分析和后续优化工作。
机器人操作界面设计为了方便用户与机器人进行交互，我们将设计一套友好的机器人操作界面。
该界面应具备直观、简洁的设计风格，同时提供丰富的功能和操作选项，以满足用户各种需求。
此外，我们还将考虑设计一些辅助功能，如故障诊断和故障排除等，以提高用户的使用体验。
实施计划需求分析阶段在需求分析阶段，我们将与用户进行深入的讨论和交流，了解他们对工业机器人系统的具体要求。
我们将考虑不同行业和应用领域的需求差异性，确保系统设计能够满足各种任务执行的需求。
系统设计阶段在系统设计阶段，我们将根据需求分析的结果，进行机器人硬件、控制系统和操作界面的详细设计。
我们将考虑系统的稳定性、可靠性和可扩展性等因素，确保系统的性能和功能能够满足设计目标。
实施与测试阶段在实施与测试阶段，我们将按照设计方案，采购和组装机器人硬件，并进行系统的软件开发和集成。
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（此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！）毕业设计（论文）Graduation Project (Thesis) for Undergraduate of LSHU 题目基于SolidWorks工业机器人设计TITLE Base SolidWorks Industrial EquipmentHuman Design学院矿业工程学院School School of Mining Engineering 专业班级Major&Class姓名Name指导教师Supervisor论文独创性声明本人所呈交的论文，是在指导教师指导下，独立进行研究和开发工作所取得的成果。
除文中已特别加以注明引用的内容外，论文中不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。
对本文的工作做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明并致谢。
本声明的法律结果由本人承担。
特此声明。
论文作者（签名）：摘要在当代所有全自动高智能的制造区域，工业用的机械人本领是在这几十年里发展而来的。
工业机器手是工业机器人的一类，它们是通过自己的手臂和机械结构性能的双方的结合来完成任务的，各种动作是通过编程来实现的特征，尤其是机器人的智力和接受性[1]。
在保证精度情况下，能在多样环境下完成操纵能力，多功能自动定位控制和变化性的控制，能适应多个自由度，不同环境的作业有不同的机器人工作。
本文作为设计对象选择汽车生产线轴锻造搬运的机械手设计，设计了手和身体的各部分设计，机械手采用液压气缸臂驱动，使用SolidWorks软件进行了组装图和零件图的设计，对机械手进行简单的3D造型、爆炸图、动漫。
关键词：SolidWorks；机械手；液压AbstractIn the field of automatic manufacturing, industrial robot technology has been developed here for decades. Industrial robot hand is a kind of industrial robot, which is the completion of their own human and mechanical structure and performance of both sides of the task, for a variety of programming features, especially human intelligence and adaptability. In the case of guaranteed accuracy, the ability to perform manipulation, automation, positioning, control, and change in a variety of environments, the task of delivering jobs in a wide variety of environments with varying degrees of freedom, is something.The manipulator design of automobile production spool handling this draft forging as the design object, the design of each part of the design of hand and body, the mechanical hand adopts hydraulic cylinder arm drive, SolidWorks is used to design the assembly drawing and parts drawing, simple 3D modeling, animation of the manipulator, explosion diagram.Keywords :SolidWorks; Manipulator; Hydraulic pressure目录引言 (1)1总体方案设计 (4)1.1汽车半轴模锻生产线的总体方案 (4)1.2机器人总体方案 (6)2手臂的设计计算 (8)2.1手臂直线运动的驱动力计算 (8)2.1.1手臂水平回转运动驱动力计算 (8)2.1.2手臂竖直升降运动驱动力计算 (11)2.2 手臂上下驱动的力矩计算 (12)2.3液压缸的选择 (13)2.3.1伸缩缸的选择 (13)2.3.2摆动缸的选择 (15)2.4 手臂的结构及装配 (17)2.4.1连接摆动缸 (18)2.4.2安装伸缩缸 (19)2.4.3手臂连接 (20)3机身设计 (22)3.1 机身材料选用 (22)3.2 机身结构设计 (22)3.3 机械定位挡块设计 (24)3.3.1竖直定位挡块 (24)3.3.2水平定位挡块 (25)3.4 机器人装配 (25)4机器人S o l i d W o r k s建模仿真 (27)4.1 SolidWorks软件介绍 (27)4.2 机器人SolidWorks三维建模及装配 (27)4.2.1零件的建模 (27)4.2.2机器人装配 (30)4.3 机器人SolidWorks运动仿真 (31)结论 (34)参考文献 (35)致谢 (36)附录 (37)引言目前在我国民营企业中的汽车行业名列前茅，近些年每个家庭都会拥有汽车导致汽车发展迅速。
跟着社会的不断发展再加上各行业的竞争导致汽车行业不断地生产新型汽车，以先进的系统漂亮的外形经济实惠的车去拓展市场。
汽车的零部件半轴是汽车重要的传力零件之一，它的零件工艺质量水准会导致车的产品发生问题。
那么问题来了，怎样提高半轴的质量呢？这是个值得研究重要的课题。
调查得知半轴模锻生产线时遇到的问题：生产过程中劳动力大；工作环境中的安全隐患；产量问题得不到固定；要对半轴模锻生产线进行智能化设计及改善。
自动生产线上的应用近些年频繁用到工业机器人技术。
工业机器人现已是工业中的扛把子，现在频繁的能在车间里看到自动化的设备配合生产，工业机器人的出现解决了人的劳动力，起作用搬运、组装、喷漆的操作。
它通过编程可以做重复的作业、多个自由度的操作。
工业机器人的工作是模拟人的手臂来工作。
其构造及系统组成分别是由控制器及伺服驱动系统，当然还有检测传感装置这几个重要的核心件组装而成,它的行动像人的工作一样、自动控制、编程可循环、可以完成各操纵的三维机电一体化的高机械设备的自动生产[2]。
更加适合与多品种、高质量、大批量的成产，因为工业机器人的在工厂的出现不仅仅保证了数量问题，更重要的是质量得到了无法想象的提高，所以工人地劳动力自然也随之改善，在工业生产中起到了很重要的地位。
在20世纪50年代末的美国由约瑟夫·英格伯格他们的团队一起研发出世界上的第一台工业机器人。
自从有了它之后我们多半工厂里的搬运工作、喷漆工作、焊接工作等都有它来代替。
在过十年之后人们开始重点研究它的外部传感器还有控制方面的使用方法。
随着科学的不断进步和发展机器人得到了更广泛的应用，慢慢出现在各行各业的机器人给我们带来了更全面的服务即使用。
在当代工业中，自动化设备已成为加工中心的不可缺少的地位生。
每个行业的自动化水平都在不断提高，当代加工中心都会有工业机器人的出现，它出现的目的都是为了高效率的生产及代替工人做工作中会高难度的危险工作。
现实中的例子有：汽车都是由零件组成，它的零件在生产过程中需要搬运，这个时候我们的工业机器人就起到了关键的作用，它可代取工人来作业，它甚至能把加工完的工件自动取出、自动包装、自动堆放以及卸货等。
现在中国的汽车生产中的冲压生产线就采用搬运机器人，这就实现了自动化生产。
在1995年中国辽宁省沈阳自动化研究所开始对只能生产系统加以研究，便开始实现使用工作，就在1997年中国长春一汽大众汽车车间的冲压生产线已经投入了自动化设备。
焊接机器人的出现提高了生产效率，在汽车制造业起到了至关重要的地位，因为车门的各个焊点都需要高难度、高精度、高质量的焊接。
弧焊的时候机器人必须拥有多个自由度这样确保证它质量。
点焊的时候能仔复杂空间作业，在焊接的位置数量得到了准确性的保障，要是工人难免会有漏洞的时候。
在英国的MOTOMAN公司研究了两台高性能焊接机器人的设备。
它的出现为了生产新型Jaguar Saloon汽车制造过程中的需要，第1台有六个自由度以及一个手动地旋转工作台。
而第2台在它的基础上拥有标准的外形，自带报警器及电力线地载源，它的自由度也达到了六轴的机器人水平还有2个自动地工作台。
自从这两台设备的生产投入后，汽车的成产超出了预计。
生产零件后的组装是个复杂的工作，通常在装配的时候会遇到工件的误差，导致装配出现问题，自从工业机器人的出现解决了这难题还保证了自动组装的产量还提高了质量。
在1959年美国弄出世界第一台Unimate工业机器人之后，它在发达的工业国家中得到极其广泛的应用。
有个非常典型的例子，在目前的日本可以算是工业机器人应用较为多的国家，而且所占有的数量达到了全地球的50%左右。
没想到美国还没日本的数量多，但其技术水平还是非常高的。
我国的研发工业机器人工作在70年代开始的，当时处于经济科学落后的状态，研究的结果较为迟钝，后来通过了20多年得变化世界工业变化，得到了国家的重视，开展全方面的迅速对它实行钻研。
在“七五”时期的时候国家在工业机器人方向做了两件特大的工程项目，投资在辽宁沈阳成立了“机器人国家研究中心”“智能机器人中心”，正是有关高校，机械工业和科学院参加了工业机器人的科技研究，取得了的进步。
国产机器人当时的技术是在“七五”时期调查取得了非常不错的结果，就在那个时候才开始对机器人的采用，由于当时国内的技术比较落后，所以发展相对缓慢，在那个的新中国时期都是以工人为主，然而机器人还没实现工业化。
那时候的研发一直在不断地努力，当前机器人使用的项目如下：现已经成立了一批电弧焊生产、组装生产、喷涂生产和焊接生产线都视为工业成产成立的。
在最近的几年来机器人的发展来看，其产品都是以高智能化模块化。
进展的形式来看：模块化及可重复结构；控制技术开发，智能化还有网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化[5]；多传感器的融洽技术以及现实的采用；工作环境的设计和操作灵活性，自动化网络系统。
目测在过几十年工业中将全面实行机械智能化。
1 总体方案设计1.1 汽车半轴模锻生产线的总体方案至今所有的汽车半轴模锻的生产线锻压半轴上下料由员工进行作业，这些会使上下料的员工有较大的劳动强度，会导致生产中不连续，生产流程无序；工作环境中的所隐藏的安全隐患；产品的质量问题得不到确保；生产的数量不是很固定；所以本课题针对汽车半轴模锻生产线进行设计和改造。