平面六杆机构的运动分析
平面机构的自由度与运动分析
平面机构的自由度与运动分析一、平面机构的自由度平面机构是指机构中的构件只能在一个平面内运动的机构，它由多个连接杆、转动副和滑动副组成。
平面机构的自由度是指机构中能够独立变换位置的最小的连接杆数目，也可以理解为机构中独立的变量的数量。
对于平面机构，其自由度可以通过以下公式计算：自由度=3n-2j-h其中，n表示连接杆的数量，j表示驱动链的数量，h表示外部约束的数量。
根据上述公式可以看出，自由度与平面机构中连接杆的数量和驱动链和外部约束的数量有关。
连接杆的数量越多，机构的自由度就越大，可以实现更复杂的运动。
驱动链的数量越多，机构中的动力驱动器越多，自由度就越小，机构的运动变得更加确定。
外部约束的数量越多，机构中的约束条件就越多，自由度就越小，机构的运动也会变得更加确定。
二、平面机构的运动分析1.闭合链和链架分析：首先需要确定机构中的闭合链和链架，闭合链是指机构中连接杆形成一个封闭的回路，闭合链中的连接杆数目应该为n 或n-1，n是机构中的连接杆数量。
链架是指机构中的连接杆形成一个开放的链路。
通过分析闭合链和链架中的链接关系和约束条件，可以确定机构中构件的位置和运动方式。
2.位置和速度分析：根据机构的连接杆的长度和角度，可以通过几何方法或代数方法确定机构中构件的位置和速度分量。
通过分析连接杆的长度和角度的变化规律，可以推导出机构中构件的位置和速度随时间的变化关系。
3.加速度和动力学分析：根据机构中各个构件的位置和速度，可以通过几何方法或动力学方法计算构件的加速度和动力学特性。
通过分析机构中构件的加速度和动力学特性，可以确定机构中构件的运动稳定性和质量分布。
4.动力分析：对于需要携带负载或进行力学传动的机构，需要进行动力学分析，确定机构中各个构件的受力和承载能力。
通过分析机构中构件的受力情况，可以确定机构的设计参数和强度要求。
总结起来，平面机构的自由度与运动分析是确定机构中构件位置和运动状态的重要方法，通过分析机构中的闭合链和链架、构件的位置和速度、加速度和动力学特性，可以确定机构的运动方式和特性，为机构的设计和优化提供依据。
机械原理-机构运动分析的解析法
l
1
φ θ
2
l
x
a2 x 2l cos al sin a2 y 2l sin al cos
已知：构件的长度L及运动参数角位置θ 、角速度ω 、 角加速度ε ，1点的运动参量。
求： 3点的运动参量。
解： P 3x P 1 x l cos( ) v3 x v1 x l sin( ) P v3 y v1 y l cos( ) 3y P 1 y l sin( )
运 动 副 点 号
要求赋值
构 件 号
构 件 长 度
角位置角速度角加速 度，位置 速度 加速 度 n1
r1
m>0——实线 M<=0——虚线
不赋值
已知： 外运动副N1的位置P、速度v、加速度a，导路上任意参考点 N2的位置P、 速度v、加速度a，构件1的长度及导路的角位置、角速度、角加速度。 求：内运动副N3的运动参量、构件①的运动参量、 r2、vr2、ar2
P 3x P 1x l1 cos 1 P 3y P 1 y l1 sin 1
P 3y P 2y 2 arctan P P 2x 3x
rrrk(m,n1,n2,n3,k1,k2,r1,r2,t,w,e,p,vp,ap)
装 配 模 式
n3 k1 k2 r2 n2 N3’
}
y
3
l
1
φ
l
2
θ
x
bark(n1,n2,n3,k,r1,r2,gam,t,w,e,p,vp,ap)
关 键 点 号 构 n n 件 1 1 号 n n ∠ n3 n1 2 3 间 间 n2 距 距 离 离 角位置角速度 角加速度，位 置 速度 加速度
平面机构的运动分析习题和答案
71.在图示的四杆机构中， mm， mm， mm， 。当构件1以等角速度 rad/s逆时针方向转动时，用瞬心法求C点的速度。
72.图示机构运动简图取比例尺 m/mm。已知 rad/s，试用速度瞬心法求杆3的角速度 。
51.图示为按比例尺绘制的牛头刨床机构运动简图和速度矢量多边形。试由图中的比例尺计算导杆3的角速度 和滑块2的角速度 ，并指出其方向。(提示： 为构件3上特殊点，据 、 求得，作题时不必去研究 如何求得。)
(取 m/mm， (m/s)/mm。)
52.试求图示机构的速度瞬心数目、各瞬心位置、各构件角速度的大小和方向、杆2上点M的速度大小和方向。(机构尺寸如图： mm， mm， mm， mm， ， mm， m/mm。)已知 rad/s。
9.当两构件组成转动副时，其速度瞬心在处；组成移动副时，其速度瞬心在处；组成兼有相对滚动和滑动的平面高副时，其速度瞬心在上。
10..速度瞬心是两刚体上为零的重合点。
11.铰链四杆机构共有个速度瞬心，其中个是绝对瞬心，个是相对瞬心。
12.速度影像的相似原理只能应用于的各点，而不能应用于机构的的各点。
13.作相对运动的3个构件的3个瞬心必。
86.图示机构的运动简图取长度比例尺 m/mm，其中 m， m， m，构件1以 rad/s等角速度顺时针方向转动，试用相对运动图解法求图示位置：
（1） 、 、 和 的大小和方向；
（2） 、3、4和5的大小和方向；
（3）在机构运动简图上标注出构件2上速度为零的点 ，在加速度多边形图上标注出构件2上点 的加速度矢量 ，并算出点 的加速度 的大小。在画速度图及加速度图时的比例尺分别为： =0.02 (m/s)/mm， (m/s2)/mm。
机械原理课程设计六杆机构运动与动力分析
机械原理课程设计六杆机构运动与动⼒分析⽬录第⼀部分：六杆机构运动与动⼒分析⼀．机构分析分析类题⽬ 3 1分析题⽬ 32.分析内容 3 ⼆．分析过程 4 1机构的结构分析 42.平⾯连杆机构运动分析和动态静⼒分析 53机构的运动分析8 4机构的动态静⼒分析18 三．参考⽂献21第⼆部分：齿轮传动设计⼀、设计题⽬22⼆、全部原始数据22三、设计⽅法及原理221传动的类型及选择22 2变位因数的选择22四、设计及计算过程241.选取两轮齿数242传动⽐要求24 3变位因数选择244.计算⼏何尺⼨25 五．齿轮参数列表26 六．计算结果分析说明28 七．参考⽂献28第三部分：体会⼼得29⼀.机构分析类题⽬3（⽅案三）1.分析题⽬对如图1所⽰六杆机构进⾏运动与动⼒分析。
各构件长度、构件3、4绕质⼼的转动惯量如表1所⽰，构件1的转动惯量忽略不计。
构件1、3、4、5的质量G1、G3、G4、G5，作⽤在构件5上的阻⼒P⼯作、P空程，不均匀系数δ的已知数值如表2所⽰。
构件3、4的质⼼位置在杆长中点处。
2.分析内容（1）对机构进⾏结构分析；（2）绘制滑块F的运动线图（即位移、速度和加速度线图）；（3）绘制构件3⾓速度和⾓加速度线图（即⾓位移、⾓速度和⾓加速度线图）；（4）各运动副中的反⼒；（5）加在原动件1上的平衡⼒矩；（6）确定安装在轴A上的飞轮转动惯量。
图1 六杆机构⼆.分析过程：通过CAD制图软件制作的六杆机构运动简图：图2 六杆机构CAD所做的图是严格按照题所给数据进⾏绘制的。
并机构运动简图中活动构件的序号从1开始标注，机架的构件序号为0。
每个运动副处标注⼀个字母，该字母既表⽰运动副，也表⽰运动副所在位置的点，在同⼀点处有多个运动副，如复合铰链处或某点处既有转动副⼜有移动副时，仍只⽤⼀个字母标注。
见附图2所⽰。
1.机构的结构分析如附图1所⽰，建⽴直⾓坐标系。
机构中活动构件为1、2、3、4、5，即活动构件数n=5。
机械原理课程设计六杆机构运动分析
机械原理课程设计说明书题目六杆机构运动分析学院工程机械学院专业机械设计制造及其自动化班级机制三班设计者秦湖指导老师陈世斌2014年1月15日目录一、题目说明∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙ 21、题目要求∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙ 32、原理图∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙ 33、原始数据∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙ 3二、结构分析∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙ 4三、运动分析∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙ 51、D点运动分析∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙ 82、构件3运动分析∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙93、构件4运动分析∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙94、点S4运动分析∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙10四、结论∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙10五、心得体会∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙10六、参考文献∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙∙11一、题目说明1、题目要求此次机械原理课程设计是连杆机构综合，通过对其分析，选择合适的机构的尺寸大小，并进行下列操作：⑴对机构进行结构分析；⑵绘制滑块D的运动线图（即位移、速度和加速度线图）；⑶绘制构件3和4的运动线图（即角位移、角速度和角加速度线图）；⑷绘制S4点的运动轨迹。
基于UGCAE的平面六杆机构的运动分析
基于UG/CAE的平面六杆机构的运动分析1、题目说明如上图所示平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。
已知其尺寸参数如下表所示：题目要求：两人一组计算出原动件从0到360时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线。
注：为了使计算的结果更好的拟合运动的实际情况，同时考虑到UG在运动仿真分析计算方面的快速性，我们决定在绘制曲线时将计算点由37点增加到600点。
数据输出到Excel表格时计算点取100点。
建模及其分析方法附后！2、建模及其运动分析软件介绍：UG NX是集CAD\CAE\CAM于一体的三维参数化软件，也是当今世界最先进的设计软件，它广泛应用于航空航天、汽车制造、机械电子等工程领域。
还有在系统创新、工业设计造型、无约束设计、装配设计、钣金设计、工程图设计等方面的功能。
运动仿真是UG/CAE（Computer Aided Engineering）模块中的主要部分，它能对任何二维或三维机构进行复杂的运动学分析、动力分析和设计仿真。
通过UG/Modeling的功能建立一个三维实体模型，利用UG/Motion的功能给三维实体模型的各个部件赋予一定的运动学特性，再在各个部件之间设立一定的连接关系既可建立一个运动仿真模型。
UG/Motion的功能可以对运动机构进行大量的装配分析工作、运动合理性分析工作，诸如干涉检查、轨迹包络等，得到大量运动机构的运动参数。
通过对这个运动仿真模型进行运动学或动力学运动分析就可以验证该运动机构设计的合理性，并且可以利用图形输出各个部件的位移、坐标、加速度、速度和力的变化情况，对运动机构进行优化。
我们通过学习UG，通过建立平面六杆机构模型，通过UG/CAE模块对平面连杆的运动进行分析。
3.六连杆机构的三维造型连杆L1连杆L2连杆L3连杆L5连杆L6六杆机构装配示意图机构装配后运动演示见附件—平面六杆运动演示.avi （本报告相同目录下）3. 运动分析数据计算结果在附件的Excel表格中。
基于MATLAB与SolidWorks的平面六杆机构运动分析及仿真
表3平面六杆机构中预设的部分构件初始参数
3.2平面六杆机构motion运动分析
本部分介绍了利用SolidWorks中的motion插件
进行运动仿真分析以输出平面六杆机构中构件5的
运动图像。首先，利用SolidWorks中的motion功能，将
电机加装在杆*上，设定电机转速恒定为10 r=d・s>#
，X motion 分析中，对构件 5 进行运动分析
终端
发
至
，
回 入库
旧管
系统，
资 的用 ，
本:
Research and Design "0 Fixed Network Terminal Inventory Management
U*#=)-
bang bing
(Chongbo Information Technology Researph Institute Ko・HLtd・，Nanjing Jiangs. 211500)
，
输出平面六杆机构中构件 5 的位移、速度、加速度运
动图像⑷(构件5运动图像如图4所示)。
0.00 0.72 1.44 2.16 2.88 3.60 4.32 5.04 5.76 6.48 7.20
Js
4>1
Ie
>FG
0.00 0.72 1.44 2.16 2.88 3.60 4.32 5.04 5.76 6.48 7.20
Js
4>2滑块I方
-速度
@
50 100 150 200 250 300 350 400
角度JM
图!平面六杆机构构件4的运动图像
' (" " 789:;<FG*H
基于Simulink的曲柄导杆移动从动件平面六杆机构的运动分析
由式 （ ） ７ 可得 到速度 的矩 阵方 程
ｓ ｎ０ ｉ
…
ＭＡ Ｌ Ｂ软 件 的 Ｓｍｕｉｋ仿真 用 于机械 工程 中 ＴＡ ｉ ｌ ｎ
］Ｃ盯 】 Ｌ． １Ｏ ㈩ Ｓ ｒ－ ３； Ｏ ） ３
３９ｓｎ ０３ ｉ “ Ｊ
机构 的运 动学 仿 真 ， 简单 、 直观 ， 只需 通过 Ｍ 文 件 编 写运 动学 方程 ， 将数 据 设 置 以 Ａ ｒｙ形 式 存储 ， 再 ｒ ａ 用
第 ３ ２卷第 ５期
２１ ０ １年 １ 月 ０
华
北
水
利
水 电
学
院
学
报
Ｖ０ ＿ Ｎｏ ５ ｌ ３２ ． ０ｃ ２ １ ｔ ０１
Ｊ ｕ ｎａ ｆＮｏｔ Ｃｈ ｎ ｎｓｉｕ ｅ ｏ ａｅ ｎｓ ｒ ａ ｃ ｎ ｄ ｏ ｌ ｃｒｃ Ｐｏ ｒ ｏ ｒ ｌｏ ｒｈ ｉ ａ Ｉ ｔｔｔ ｆＷ ｔ ｒＣｏ ｅ ｖ ｎ ｙ ａ ｄ Ｈｙ ｒ ｅ ｅ ｔｉ ｗｅ
２ ０ ２） ７ ０ ８（ ： ３—７ ５．
机构 ， 曲柄 部分 是 机构 的 主动件 ， 在实 际应 用 中从 但 动件 却 在起 着 执行 功 能 ， 以 采取 各 种 措 施 使 执 行 可
件 来 回摆 动 ， 或始 终按 照 某一 特定 的方 向运 动 ． 利用 Ｓｍｕｉｋ仿 真模 型 以 图形 的形式 显示 出系 ｉ ｌ ｎ 统 的运 动 特性 ， 便 、 确地 得 到机 构 的运 动 数 据 ． 方 准
将式（ ） 时间 ｔ ６对 求导 可得 到
Ｊ ｃｃ 盯 。ｓ吾 ７ 。。 ＋ｓｉ－ （ ｓｓ ｉｎ竹 吾 ｎ ＿）
Ｉ Ｏ 一 ｓ 吾） ｓ ｗｎｓ竹 丌 ｓｃ５ 。 ｎ ＝ ｉｏ
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平面六杆机构的运动分析（题号3-C）指导老师陈永琴班级041011学号04101042姓名师汉同组人戴峰杨彤王建雄1、题目说明下图为一平面六杆机构。
直各构件的尺寸如下表，又知原动件1以角速度为1rad/s沿逆时针方向回转，要求个从动件的角位移、角速度、及角加速度以及E 点的位移、速度及加速度变化情况。
组号L i L2 L2'L3 L4 L5 1_6 a(X G)L4'(Y G)L73-C600题目要求：三人一组计算出原动件从0到2口变化时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小, 并绘出运动曲线图及E点的轨迹曲线。
2、题目分析1) 建立封闭图形:L 2-L 3= L 4 - L iL 2 + L 2' + L 5 - L 6+ L 7= L 4' - L i2)机构运动分析A.角位移分析由图形封闭性得：L ? cos 2 L 3 cos 3 L 4 L i cos 1L 2 sin2L 3 sin3L 1 sin 1L 2 cos 2 L 2' cos 2 a2L 5co s 5 L 6cos6L 4' L 1 cos1 L2 sin 2 L 2'sin 2a2L5sin5L6 sin 6L 7L 1 sin 1B.角速度分析上式对时间求一阶导数，可得速度方程L 2 sin22 L3 sin 3 3 L 1 sin 1 1L 2 cos 22 L3 cos 33 L [ cos 11L 2 sin 2 12 L 2 sin(a 2)2L 5 sin5 5 L6 sin 66L1sin 1 1 L 2 cos 221 L2 cos( 2 )2 L 5 cos 5 5L 6 cos 6 6L 1cos 11化为矩阵形式为：L2sin 2 L 3 sin 3 0 0 2L 2cos 2 L 3 cos 30 0 3 L 2 sin2 L 2' sin a 2 0 L 5 sin 5 L e sin 6 5 L 2 cos2L 2 cos a 2L 5 cos 5L 6 cos 66L 1 sin 1 L 〔 cos iiL 1 sin 1 L i cos iC.角加速度分析：角速度矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为:L 2 sin 2 L asin 30 2L 2 cos 2L 3 cos 30 3L ：2 sin 2L 2' sin a 20 L 5 sin 5 L 6 sin 6 5L 2cos 2 L 2' cos a 2L 5 cos 5L 6 cos 66L 2 cos 2 L 3 cos 30 22 L i cos 1L 2 sin 2L 3 sin 30 2 3 2Li sin iL 2 cos 2 L 2' cos a 20 L ; 5 cos 5 L 6 cos 6 2 5 1L i cos iL 2 sin 2 L 2' sin a 2L5sin 5L 6 sin 62 6L i siniD.E 点的运动状态XEXGL6COs6L5COs5v EX Lsin 66 L5 sin 5 5 速度： v EEyL 6cos 6 6L5cos 55位移:y y L 6 sin 6L 5 sin 5调用MATLAB 系统函数fsolve 求解各从动件的角位移分别存 至 th2,th3,th5,th6。
绘制角利用角速度矩阵 W=A\B，w2(m)=W(1),w3(m)=W(2),w5(m )=W(3),w6(m)=W(4)绘制角速利用角加速度矩阵求出从动件 角加速度K=A\(C-B)绘制角速度随 th1将以上各参数分别带入 E 点的位移、速度、加速度解析方程 式，进行求解。
绘制 E 点的位 移、速度、加速度随 th1变化 的曲线”-------------------------------a EE y加速度:L 6cos 6 2 6 L 6sin 66 L 5cos 5 2 5 L 5sin 5 5 L 6sin 62 6L 6 cos 66L 5 sin 52 5L 5cos 553、流程图9*-第一个M 文件()fun ction t=fu nctio n1(th,th1,l1,l2,l20,l3,l4,l40,l5,l6,l7,a) t=[l2*cos(th ⑴)-l3*cos(th(2))+l1*cos(th1)-l4; l2*si n(th(1))-l3*si n(th (2) )+l1*si n( th1);l2*cos(th(1))+l20*cos(a-th(1))+l5*cos(th(3))-l6*cos(th(4))+l1*cos(th1)-l40; l2*si n(th(1))-l20*s in (a-th(1))+l5*si n(th(3))-l6*si n(th (4) )+l1*si n(th1)-l7]; 第二个脚本文件()l1=;l2=;l20=;l3=;l4=;l40=;l5=;l6=;l7=;a=pi/3; th1=0:pi/18:2*pi;th2356=zeros(le ngth(th1),4); options=optimset( 'display' , 'off');for m=1:length(th1) th2356(m,:)=fsolve( 'fun ctio n1',[ ],optio ns,th1(m),l1,l2,l20,l3,l4,l40,l5,l6,l7,a);enddisp(th2356); th2=th2356(:,1); th3=th2356(:,2); th5=th2356(:,3); th6=th2356(:,4); hold on plot(th1,th2,'r:' ,'L in eWidth',plot(th1,th3, 'b' , 'L in eWidth', plot(th1,th5,'g-.' , 'LineWidth',4、源程序a.求从动件的角位移结束end hold onfor m=1:37X(m)=l40+I6*cos(th6(m))-I5*cos(th5(m));Y(m)=l7+I6*si n( th6(m))-I5*si n( th5(m)); disp(X(m));disp(丫(m));endpIot(X,Y, 'b' , 'LineWidth', axis([110,190,-30,40]) titIe( 'E点的轨迹') xIabeI( 'Xe(mm)') yIabeI( 'Ye(mm)')grid one.求E点的速度第六个脚本文件I5=;I6=;for m=1:37A=[-I6*si n( th6(m)),I5*si n(th5(m));I6*cos(th6(m)),-I5*cos(th5(m))];B=[w6(m),w5(m)]';V=A*B;vx(m)=V(1);vy(m)= V( 2);disp(vx(m));disp(vy(m));endV=(vx.A2+vy.A2).A(1/2);disp(V);hoId onpIot(th1,vx, 'r' ,'LineWidth 'pIot(th1,vy, 'b' ,'LineWidth 'pIot(th1,V, 'g','Li neWidth'hoId offgrid ontitle( 'E点的速度')xlabel( '{\theta}_{1}(rad)' )ylabel( 'Vex Vey V (mm/s)' )legend( 'Vex' , 'Vey' , 'V' , 'Location'axis([0,2*pi,-70,75]) f .求E点的加速度第七个脚本文件l5=;l6=;for m=1:37Al=[-l6*s in (th6(m)),l5*s in (th5(m));l6*cos(th6(m)),-l5*cos(th5(m))];A2=[k6(m),k5(m)]';B1=[-l6*cos(th6(m)),l5*cos(th5(m));-l6*s in (th6(m)),l5*s in (th5(m))];B2=[w6(m)A2,w5(m)A2]';J=A1*A2+B1*B2;jx(m)=J(1);jy(m)=J(2); disp(jx(m));disp(jy(m));endJ=[(jx.A2+jy.A2)A(i /2)]';disp(J);hold onplot(th1,jx,'r','LineWidt h'plot(th1,jy, 'b' ,'LineWidth'plot(th1,J, 'g' , 'LineWidth'hold offgrid on,'Northwest')120 140150title( 'E 点的加速度')xlabel( '{\theta}_{1}(rad)' )ylabel( '{a}_{ex} {a}_{ey} {a}_{e} (mm/s A {2})') legend( '{a}_{ex} ', '{a}_{ey}' , '{a}_{e}' ，‘Location' ，‘Southwest')axis([0,2*pi,-100,170]) 5、计算结果和曲线图:a.各从动件的角位移与B 9 1 9 2 0 0101的关系曲线和计算数据: 9 3 9 520 30 40 50 60 70 80 90 100 110130160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 360608090b.各从动件角速度与B 1的关系曲线和计算结果: 0 1 3 2 3 3 3 5 3 6-0. 4344102030 4050 70100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330340350360C.各从动件角加速度与B 1的关系曲线和计算结果0 1 a 2 a 3 a 5 a 6102030405060-3415 70809010011012013014015016017018019020021022023024025026027028029030010 320330340350360点运动分析结果：9 1 Xe Ye Vex 0 0 1 2 3 %网15 10 o 10 «« ->曇?$-$7'1.5 -Vey Ve aex aey ae250 -220611430 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 36010侶）6、心得体会通过这次的机械原理大作业的完成，我学习到了很多东西，也有很多感触。