安川变频器培训一：基础篇
安川机器人操作培训初级
安川机器人操作培训初级一、培训目标二、培训内容1.安川机器人基础知识：学员将会了解安川机器人的基本结构、工作原理，以及各部件的功能和作用。
2.安川机器人编程基础：学员将会学习安川机器人的编程语言以及常用指令，能够根据需求编写简单的程序。
3.安川机器人操作技巧：学员将会学习如何运行机器人并掌握常用操作技巧，如机器人示教、示教回放、速度调整等。
4.安全操作规范：学员将会学习机器人的安全操作规范以及应急措施，确保操作过程安全可靠。
三、培训方法与步骤1.理论课程：通过讲授和示范来介绍安川机器人的基本知识和操作技巧。
2.实践训练：提供安川机器人的实际设备，让学员亲自操作和练习，以加深理解和熟练掌握操作技能。
3.案例分析：通过分析真实案例来帮助学员理解机器人应用和解决实际问题的方法。
4.考核评估：对学员进行笔试和实操考核，以评估其对安川机器人操作的掌握程度。
具体的培训步骤如下：1.第一阶段：讲解基础知识，包括机器人结构、工作原理和编程语言。
2.第二阶段：讲解操作技巧，包括机器人示教、示教回放、速度调整等。
3.第三阶段：实践训练，让学员亲自操作机器人进行练习，并解决一些常见问题。
4.第四阶段：案例分析，分析一些真实案例，让学员了解机器人在不同场景下的应用。
5.第五阶段：考核评估，进行笔试和实操考核，以评估学员的学习成果。
四、培训评估培训评估是对学员学习成果的衡量和反馈，可以通过课后作业、期末考试和现场操作考核等方式进行评估。
评估结果将用于对培训效果和学员掌握程度的分析，为后续培训提供参考和改进的依据。
通过对安川机器人操作培训初级的介绍，相信学员能够了解到培训的目标、内容、方法与步骤以及评估方式。
希望通过本次培训，学员能够掌握安川机器人的基本操作技能，为进一步的学习和应用打下坚实的基础。
安川变频器培训资料
自动化系统的概述
1 2 3
自动化系统定义
自动化系统是指通过各种控制设备和自动化装置 ，使生产过程中的各种参数自动控制、调节和管 理，以达到预定的目标。
自动化系统组成
自动化系统通常由传感器、控制器、执行器、人 机界面等动化系统应用领域
自动化系统广泛应用于工业、农业、军事、交通 、医疗等领域，提高生产效率，降低能耗和人力 成本。
安川变频器在自动化系统中的选型原则
根据负载类型选择
01
根据自动化系统中的负载类型，如电动机、传送带、泵等，选
择合适的安川变频器型号。
根据控制精度选择
02
根据自动化系统对控制精度的要求，选择具有相应控制精度和
调节范围的安川变频器。
根据运行环境选择
03
考虑自动化系统的运行环境，如温度、湿度、振动等，选择能
变频器型号
安川变频器的型号非常丰富，包括Σ-V系列、Σ-II系列、Σ-III系列、Σ-IV系列、 Σ-VII系列等。每个系列都有各自的特点和适用范围，用户可以根据实际需求选 择合适的型号。
安川变频器应用领域
工业自动化
安川变频器广泛应用于各种工业自动化领域，如机械加工 、装配、包装等，能够实现高精度、高效率的自动化生产 。
够在恶劣环境下稳定运行的安川变频器。
安川变频器在自动化系统中的典型应用案例
01
02
03
电机速度控制
通过安川变频器调节电机 速度，实现对自动化系统 中各种设备的精确控制。
物料输送控制
利用安川变频器对传送带 、泵等设备的速度进行调 节，实现物料的稳定输送 。
温度和压力控制
通过安川变频器对加热炉 、反应釜等设备的温度和 压力进行精确控制，提高 产品质量和生产效率。
安川基础操作培训(YRC1000)(2024)
2024/1/29
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02
YRC1000机器人概述
2024/1/29
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YRC1000机器人简介
YRC1000是安川电机推出的一 款高性能工业机器人控制器。
2024/1/29
它具有高速、高精度、高可靠 性和易操作性等特点，广泛应 用于自动化生产线和智能制造 领域。
YRC1000支持多种机器人型号 和配置，可实现复杂的运动控 制和任务执行。
2024/1/29
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开机与关机
2024/1/29
开机步骤
打开机器人控制柜电源，按下控 制柜面板上的开机按钮，等待系 统启动完成。
关机步骤
在机器人示教器上选择关机选项 ，确认机器人处于安全位置后， 按下控制柜面板上的关机按钮， 关闭控制柜电源。
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急停与复位
急停操作
在紧急情况下，按下机器人示教器或 控制柜面板上的急停按钮，机器人将 立即停止运动。
2024/1/29
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日常维护与保养内容
清洁机器人表面
定期使用干燥、清洁的布擦拭机器人 表面，确保无灰尘、油污等杂质。
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器是否松动或 损坏，确保连接可靠。
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检查关节和传动部分
检查机器人关节和传动部分是否紧固 ，有无异常声响或振动。
润滑保养
根据机器人使用情况和厂家要求，定 期对机器人的关节、轴承等部件进行 润滑保养。
随着机器人市场的不断扩大和 竞争的加剧，机器人制造商将 更加注重产品的创新和质量， 推动机器人技术的不断发展。
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THANKS
感谢观看
2024/1/29
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提高员工对安川机器 人的操作技能，满足 生产需求
安川机器人基础培训
安川机器人基础培训安川基础培训1.引言随着科技的飞速发展，工业自动化已成为我国制造业转型升级的重要途径。
作为工业自动化领域的关键设备，技术应用日益广泛，市场需求持续增长。
安川电机作为全球领先的工业制造商，其产品在我国工业生产中占据重要地位。
为了提高技术人员对安川的操作和维护能力，特举办安川基础培训课程。
本文将详细介绍培训课程的内容、目标、教学方法及评估方式。
2.培训目标（1）了解安川的基本结构、工作原理及性能特点；（2）熟悉安川的编程操作，具备独立编写简单程序的能力；（3）掌握安川的安装、调试及维护方法；（4）了解安川在典型应用场景中的操作技巧及注意事项；（5）具备解决安川常见故障的能力。
3.培训内容3.1安川概述（1）安川发展历程；（2）安川产品系列及特点；（3）安川应用领域。
3.2安川基本结构及工作原理（1）本体结构；（2）控制系统组成及功能；（3）驱动系统及传感器；（4）工作原理及运动学模型。
3.3安川编程操作（1）编程语言及编程环境；（2）基本指令及编程方法；（3）程序调试及优化；（4）典型程序案例分析。
3.4安川安装与调试（1）安装准备工作；（2）本体安装；（3）控制系统安装与接线；（4）调试及性能测试。
3.5安川维护与故障处理（1）日常维护与保养；（2）故障诊断与排除；（3）备品备件管理；（4）安全操作规范。
4.教学方法（1）理论讲授：讲解安川的基本知识、操作方法和注意事项；（2）案例分析：分析典型应用场景，使学员更好地理解技术应用；（3）实操演练：分组进行编程、安装、调试及维护操作，提高学员动手能力；（4）互动讨论：针对实际问题，组织学员进行讨论，激发学员思考，提高解决问题能力；（5）现场观摩：参观安川应用企业，了解实际生产中的技术应用。
5.评估方式（1）平时成绩：根据学员出勤、课堂表现及作业完成情况进行评分；（2）实操考核：评估学员在实操演练环节的操作技能；（3）理论考试：考察学员对安川基础知识的掌握程度；（4）综合评价：结合平时成绩、实操考核和理论考试成绩，对学员进行综合评价。
安川变频器培训课件
ABCD
检查电缆和连接
定期检查电缆和连接是否完好，如有损坏应及时 更换或修复。
记录运行数据
记录变频器的运行数据，如输入电压、输出电流 、运行温度等，以便及时发现异常情况。
变频器的维修与保养
维修流程
如变频器出现故障，应按照规定的流程 进行维修，不可随意拆卸或改动电路。
保养周期
变频器的保养周期应根据使用环境和 运行情况来确定，一般建议每半年进
THANKS
感谢观看
行一次保养。
更换元件
如变频器内部元件损坏，应选用相同 规格的元件进行更换，不可随意使用 其他规格的元件。
维修与保养记录
每次维修与保养都应做好记录，以便 跟踪和管理。
05
安川变频器的案例分 析
案例一：安川变频器在电梯控制系统中的应用
总结词
高效稳定、节能环保
详细描述
安川变频器在电梯控制系统中表现出高效稳定和节能环保的特点。通过精确控 制电机速度，实现平稳舒适的乘坐体验；同时降低能耗，减少对环境的负担。
பைடு நூலகம்
安川变频器的控制方式
安川变频器的控制方式主要包括V/F 控制、矢量控制和直接转矩控制等。
矢量控制是通过模拟电机的磁通和转 矩分量来控制电机的转矩和速度，具 有更高的动态响应和控制精度。
V/F控制是通过改变电源频率（V）和 电压（F）来控制电机的转速和转矩 ，适用于一般通用电机。
直接转矩控制是通过直接控制电机的 转矩来调节转速，具有快速响应和良 好的静态性能。
02
安川变频器的工作原 理
变频器的基本原理
变频器是一种电力电子装置， 通过改变电机输入电源的频率 来调节电机的转速和转矩。
变频器的基本原理基于电力电 子技术和微处理器控制技术， 通过改变电源频率实现对电机 速度的精确控制。
安川G5G7维修培训
2) V/f控制方式的缺点
① 在低频时，由于V较小，定子阻抗压降的分量 比较显著，不在能忽略。
② 当转矩增大到最大值以后，特性就向下弯了。 ③ 最大转矩随着f的降低而减少。
尽管可以采取低频补偿措施，但通常认为V/F 控制的下限频率应不小于0.3HZ.
安川G5G7维修培训
3)矢量控制
此时随着速度的不断升高，电机输出 转矩是在逐渐减小的。
安川G5G7维修培训
3)特性曲线
安川G5G7维修培训
3．V/f、矢量控制调速原理
安川G5G7维修培训
1）V/f控制基本实现方法 PWM脉冲宽度调制方法（Pulse width Modulation）
利用参考电压U与载频三角波U互相比较，来决 定主功率器件的导通时间，实现调压。脉冲宽度调制 是利用相当于基波分量的信号波对三角载波进行调制 ，达到调节输出脉冲度的一种方法。
安川G5G7维修培训
一．变频器的基本原理
安川G5G7维修培训
1．步电动机的调速原理
异步电机的轴转速为：
n=60×f1×(1- S)/p f1 -----定子频率 S -----异步电动机转差率 p -----磁极对数
可见，改变电动机定子侧供电电源频率，即可改变其同步转速，实现级 调速的目的。 异步电机调速时，希望尽量保持主磁通Øm不变：
安川G5G7维修培训
控制模式 控制模式
速度检出器 速度检出器 Option 速度控制范围 启动转矩 速度控制精度 转矩控制 适用用途
5）四种控制模式的特点
v/f控制
带PG v/f控制
开环矢量控制
闭环矢量控制
电压/频率控制 （Open loop）
不要
安川变频器培训课件培训讲学
简易程序模式
A参数，C参数，E参数等最基本的几个参数
任务二 变频器的高级程序模式操作
高级程序模式——基本曲线设定
B1参数、C1参数、D1参数、E1、E2参数
高级程序模式——S形曲线设定
基本曲线设置，加C2
U/F曲线选择 转矩提升
6、再启动：
瞬间停电再启动：停电时间不超2S时，自动重启动 故障跳闸后重合闸：避免干扰引起的误动作跳闸
通常间隔0～10S,最多重合闸10次
概括
启动方式
➢ 从启动频率启动 变频器输出由0直接变化为启动频率对应的交流电压，而后
在此基础上按照加速曲线逐步提高输出频率和输出电压直到设 定频率到达。 注：启动频率不宜过大，否则会造成启动冲击或过流 ➢ 先制动后从启动频率再启动
任务三 变频器的校验模式
校验模式
按menu切换到校验模式 按enter进入校验模式 按方向键，查看被更改过的参数
进行与出厂设定值不同的参数的读取设定
任务四 变频器的自学习模式
自学习模式
填好基本的已知的电机参数，让变频器“学习” 未知的电机参数。学习结果自动更新到E2参数。
1.加速和启动
A2：用户参数
参 环境设定
B参数： B1：运行模式;
B2：直流制动
数 应用程序 B3： B4; B6; B7; B8
值
C 参数： 调整
C1：加减速时间 C3: 滑差补偿
意
C5：速度控制
C2: S形加减速时间 C4：转矩补偿 C6：载波频率
义
D参数： 指令参数
D1：频率指令
D6：励磁控制
E 参数： E1: V/F特性 电机参数 E5：PM电机参数
安川变频器培训
E1-03 V/F selection E1-06 base requence E1-09 min frequency E1-12 mid voltage
E2-01～E2-10电机动态参数
E2-01 motor rated current E2-02 motor rated slip E2-03 motor no-load curent E2-04 number lf motor poles E2-05 motor line-to-line resistance E2-06 motor leak inductance E2-07 motor iron-core saturation coefficient 1 E2-08 motor iron-core saturation coefficient 2 E2-09 motor mechanical loss E2-10 motor iron-core loss
2)控制回路
a．运算回路 将外部的转速、转矩等指令同检测回路的电流、电压信号进 行比较运算，决定变频器的输出电压、频率。 b. 电压/电流检测回路 检测主回路电压、电流等。 c. 驱动回路 驱动主回路功率开关器件,使之导通、关断。 d. 转速检测回路 检测速度信号送入运算回路。
电源
速 检 器 度 测
一．变频器的基本原理
1．步电动机的调速原理
异步电机的轴转速为： n=60×f1×(1- S)/p f1 -----定子频率 S -----异步电动机转差率 p -----磁极对数 可见，改变电动机定子侧供电电源频率，即可改变其同步转速，实现级调速的目的。 异步电机调速时，希望尽量保持主磁通Øm不变： 1）磁通太弱，铁芯利用不充分，同样的转子电流下，电磁转矩小，电机负载能力下 降。 2）磁通太强，则铁芯处于过励磁状态，励磁电流过大，限制了定子电流流的负载分 量，电机负载能力下降。 主磁通也即气隙磁通是由定子、转子合成磁势产生的，保持磁通恒定的方法： 三相异步电动机定子每相电动势的有效值为： E1=4.44 f1N1 Øm Øm一定子相绕组有效砸数 Øm—每极磁通量〈Wb〉 可见，Øm是由E和F共同决定的，对E和F进行适当的控制，就可以使Øm保持最值 不变.
安川机器人培训(一)
安川培训(一) 安川培训(一)
目录：
1.培训目的及背景
1.1 培训目的
1.2 培训背景
2.安川基础知识
2.1 什么是安川
2.2 安川的应用领域
2.3 安川的基本构造
2.4 安川的工作原理
3.安川编程与操作
3.1 编程语言介绍
3.2 安川编程环境的搭建
3.3 安川的编程方式
3.4 安川的操作技巧
3.5 安川编程实例
4.安川的安全性和维护
4.1 安全操作指南
4.2 安川的安全保护装置 4.3 安川的维护保养
4.4 安川故障排除
5.安川在产业领域的应用案例 5.1 汽车制造行业
5.2 电子制造行业
5.3 食品加工行业
5.4 其他行业案例
6.培训总结与展望
6.1 培训内容总结
6.2 对未来发展的展望
6.3 建议与反馈
附件：
附件1：安川编程示例代码
附件2：安川操作手册
附件3：安川安全操作指南
法律名词及注释：
1.：根据《产业发展规划》中定义，指根据预设程序，能够自动执行任务的可编程多关节机械设备。
2.安川：也称为安川电机，是由公司安川电机（Yaskawa Electric Corporation）生产的系列产品。
3.编程语言：用于编写安川程序的计算机语言，常见的有Ladder（梯形）图、指令表、C语言等。
4.编程环境：指用于安川编程的软件工具，包括安川专用的编程软件以及相关的调试工具。
5.操作技巧：指在使用安川时需要掌握的操作方法和技巧，以确保操作的高效和安全。
安川变频器自学习方法与常见故障
3． 电梯高速运行时：
a． 变频器： 导轨垂直度，导轨连接头处理，钢丝绳张紧均匀度
． 外围线路配置
1.1 数字量输入：
端子1正向运行 C板：Y4 F板：JP10.4
端子2反向运行 C板：Y5 F板：JP10.5
U2-02 最近发生故障
U3-01 最后一次故障信息
U3-02 最后第二次故障信息
U3-03 最后第三次故障信息
U3-04 最后第四次故障信息
U3-05 最后一次故障发生时的累计运行时间
U3-06 最后第二次故障发生时的累计运行时间
U3-07 最后第三次故障发生时的累计运行时间
Number of Poles 电机极数
Selected Motor 1/2 驱动电机号
PG Pulses/Rev PG数 旋转编码器脉冲数
2： 典型案例分析：
（1） 电梯刚启动变频器就显示PGO故障
PGO含义是反馈丢失，可能原因一：由于电气或机械原因抱闸没有张开，或电机机械性卡死。可能原因二：编码器电源线脱落或虚接。可能原因三：如果S曲线起动或停车时间设得太长，由于电梯起动或停车时电梯实际速度接近0速，曳引力较小，当轿厢处于重载或满载时，曳引机就有可能拖不动轿厢，此时变频器仍有速度指令输出，便出现PGO故障。
给定曲线为了保证直接停靠在进平层插板时距离有误差会修正，如果误差大则在给定曲线上会产生台阶。
距离误差产生原因
1. 井道平层插板长短不一，由于井道学习时，系统要记录2楼插板的长度和平层感应器的间距。如果其他层楼的插板有长有短的话，会导致停车时计算脉冲有误差。
2. 编码器受干扰，有时机房接地状况不好，编码器信号入主板可能会受干扰，导致定位误差。
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变频器内装有失速防止、限定电流、过电流保护等许 多保护功能。这些保护功能是用于在突发的异常情况下 保护变频器的，而不是通常使用的控制功能。 因此，在通常使用状态下，请尽量避免让这些功能处 于工作状态中。 在用于某些用途时，可能会缩短变频器的寿命或损坏
变频器。
变频器在实际应用时，必须用测量仪器检测输出电流 等，确认异常跳闸存储器内容，并确认使用说明中记载 的所有注意事项及商品规格绝无问题。
操 作 面 板
变频器的选型要点
③ 变频器的安装环境
电源
断路器 （MCCB）
・周围温度 ： －１０～＋５０℃ ・湿度 ： ９０％ＲＨ以下 ・保护结构 ： ＩＰ２０ ／ ＩＰ００ 注意
变频器的寿命受环境温度的影响很大。 请安装在控制箱或机器内，并注意散热。
・周围温度－１０～＋５０℃、湿度９０％ＲＨ以下，并且无特殊气体的室内安装。ＩＭ◆ 变频器的电压波形变化
电源电压
整流
直流电压
逆变
输出电压
输出电压的平均值 是正弦波
正弦波ＰＷＭ（脉宽调制）控制方式
变频器是什么？
变频器基本构成图
ＩＰＭ（逆变回路） MDB（整流回路） ＺＮＲ 平波电容 制动回路 Ｕ
ＩＭ
ＩＰＭ
Ｖ
马达
Ｗ
＋
电 源
－
驱动回路・保护回路
防冲击回路
控制回路
DC/DC电源变换回路
（ＶＦ-８Ｚ型是－１０～＋４０℃）
功率改善 扼流圈
・不要安装在易燃易爆或震动较大的场合。 ・风雨水滴、金属等异物掉入会导致变频器的损坏。
变频器
IP
2
0
水的侵入对 应的保护程 度
保护结构 人体及固体 的名称 异物对应的 保护程度
带缺相保护 的热继电器
IP20
封闭型
马达
•能防止手指或长度不超过80mm的类似物体触及或接近壳内带电或 转动部件。能防止直径大于12mm的固体异物进入壳内。 •对水的侵入无特别防护。
变频器的安装方法
■ 安全注意事项
为防止受伤、事故，请务必遵守以下事项。 ・使用前请仔细阅读“产品介绍”、“使用手册”，以便正确使用。 ・确认在开始使用之前，您对此装置及其安全信息和所有注意事项都已知晓。
【 注意】
！ 危 険 严禁在通电的情况下，触摸变频器的内部和接线端子。 • 接线、维护・检查时，在输入电源ＯＦＦ（关）后，过 5分钟以上再进行。 • 运行中散热器、制动电阻会产生高温请不要触摸。以避 免烫伤。 • 输出端子（Ｕ・Ｖ・Ｗ）请不要连接交流电源。以避免 受伤· 火灾及机器的损坏。
施工前请再一次确认产品使用说明书上 有关“安全注意”方面的事项。
变频器的安装方法
■ 安装时的注意点
１．容许的周围温度 ： －１０～＋５０℃
●变频器的寿命受环境温度的影响很大 。 ●不要在通风散热不良的环境中安装变频器。 。 应在容许温度范围内使用 ！！
２．请垂直安装变频器
●垂直以外的安装会降低变频器的 散热效果，产生问题、故障。
变频器的安装方法
■ 接线时的注意点
１．主回路端子接线
●输入端子（Ｌ，Ｎ ／ Ｒ，Ｓ，Ｔ）接電源、 输出端子（Ｕ，Ｖ，Ｗ）接马达。 ●主电路接线完毕，一定要确认连接是否牢固。 ●请务必接上地线，以避免发生触电及火灾。 注意 ●请确认商品的额定电压与交流电源的电压一致。 以避免受伤· 火灾。 ●不要在输出端子上连接交流电源。以避免发生故障。
２．注意
●在变频器的电线间请勿进行绝缘电阻测试。 ●请勿对控制电路进行兆欧表的测量。
注意
●在变频器的电线间请勿进行绝缘电阻测试。
兆欧表测试 （ ５００Ｖ ＤＣ）
・电线尺寸：２ｍｍ2｛１４ＡＷＧ} ・紧固力矩：１．２Ｎ・ｍ （详细内容请参照说明书）
变频器
Ｌ Ｎ
Ｕ Ｖ Ｗ
電源 马达
电源侧
马达 侧
变频器的保护机能
变频器是什么？
变频器是： • 将商用交流电源通过整流回路变换成直流， • 将变换后的直流经过逆变回路变换成电压、频率可调节的交流电， • 利用交流三相异步电动机的转速与频率成正比的特点，通过改变电源的频率和幅度以达到改变 电机转速的目的。
◆ 变频器的基本构成
商用电源 马达
整流部分
＋
平 波 电 容
逆变部分
请不要在密 封狭小的空 间中安装！
垂直安装
水平安装
横向安装
３．请避开下列场所
●周围的空间
10cm以上 5cm 以上 变频器 10cm以上 5cm 以上
●日光直射场所。 ●有风雨、水滴、油滴的场所。 ●木材等可燃性材质上安装及靠近可燃物。 ●漂浮油污、粉尘、棉尘的场所 ●发生可燃性气体、腐蚀性气体等的场所。 ●振动大的场所 ●湿度大，有水汽的场所。 湿度在９０％以下！