机器人常用传动介绍35页PPT
机器人构造传动PPT课件
链传动
组成：主动轮、从动轮、链条 原理：链与链轮轮齿之间的啮合实现平行轴 之间的同向传动。
设计：潘存云
链传动
特点
能获得准确的平均传动比，传动效率高，但瞬 时传动比不恒定 结构紧凑 可在高温、 油污、潮湿等恶劣环境下工作 传动平稳性差，有噪音，磨损后易发生跳齿和 脱链， 急速反向转动的性能差
带传动
适用范围
最适合平地行走，不能跨越高度，不能爬 楼梯。
机器人的轮式行走机构
三轮式车体
两个驱动轮装在前两侧 从动轮装在后侧 不会出现悬空现象 稳定性不好
三轮行走机器人图例
机器人的轮式行走机构
四轮式车体
两个驱动轮装在前两侧 两个从动轮装在后两侧 不会出现悬空现象 稳定性好
机器人的轮式行走机构
对称四轮式车体
连杆传动
可按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四 杆机构分为三种基本型式：
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
雷达天线俯仰角 调整机构
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
缝纫机的踏板 机构
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
契贝谢夫四足机器人
连杆传动
曲柄摇杆机构的应用
连杆传动
曲柄摇杆机构的三个特性
传动功率P (kW)为：
P FV 1000
F：有效拉力 V：带速，(m/s)
松边
F2 F2
n1
n2
F1 F1 主动轮 紧边
从动轮
带传动
摩擦型带传动的受力分析
当有效拉力跟带上总的摩擦力有关系： F>∑Ff
带与带轮之间出现显著的滑动，称为打滑。
经常出现打滑使带的磨
松边
损加剧、传动效率降
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机人常用传动介绍
31、园日涉以成趣，门虽设而常关。 32、鼓腹无所思。朝起暮归眠。 33、倾壶绝余沥，窥灶不见烟。
34、春秋满四泽，夏云多奇峰，秋月 扬明辉 ，冬岭 秀孤松 。 35、丈夫志四海，我愿不知老。
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机器人传动方式
机器人传动方式1. 引言机器人传动方式是指机器人在工作过程中转换和传递动力的方式。
它直接影响到机器人的性能、精度、稳定性以及适应性。
不同的传动方式适用于不同的应用场景，选择合适的传动方式可以提高机器人的工作效率和可靠性。
2. 机器人传动方式的分类根据动力传递的方式，机器人传动方式可以分为以下几类：2.1 机械传动机械传动是最常见和最基础的传动方式之一。
它利用齿轮、链条、皮带等机械装置将动力从电动机传递到机器人的各个部分。
机械传动简单可靠，但由于传递过程中存在机械间隙和摩擦损耗，会影响机器人的精度和效率。
2.2 液压传动液压传动利用液体的流动和压力传递动力。
通过液压泵将液体压力传递给液压缸，从而推动机器人的执行机构。
液压传动具有承载能力大、传动平稳等优点，适用于对力量要求较高的应用场景。
2.3 气动传动气动传动是利用气体的流动和压力传递动力的一种方式。
通过气压驱动气动元件，实现机器人的运动和操作。
气动传动具有结构简单、响应速度快的特点，但承载能力较低，适用于对速度要求较高、对力量要求不太严格的应用场景。
2.4 电动传动电动传动是利用电能转换为机械能传递动力的方式。
通常使用电动机驱动机器人的执行机构，实现运动和操作。
电动传动具有响应速度快、精度高等优点，可以灵活控制运动的速度和力量，适用于对精度和稳定性要求较高的应用场景。
3. 选择机器人传动方式的考虑因素选择适合的机器人传动方式需要考虑以下因素：3.1 应用场景要求不同的应用场景对机器人的传动方式有不同的要求。
例如，需要高力量输出的应用场景可以选择液压传动；需要高速运动和响应的应用场景可以选择气动传动；需要高精度和稳定性的应用场景可以选择电动传动。
3.2 动力需求机器人在工作过程中所需要的动力大小和类型也是选择传动方式的考虑因素。
不同的传动方式有不同的功率和承载能力，需要根据实际需求进行选择。
3.3 控制要求机器人的控制要求也是选择传动方式的重要因素。
第2课机器人传动
机床上的齿轮传动
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在这个机器 人中，哪些 地方应用了 齿轮传动？ 为什么不选 择其他方式 呢？
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说一说，本节课你收获了什么？
机器人传动方式有：
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比较一下，皮带传动、链传动和 齿轮传动的特点？
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传动方 特点 式 皮带传 动 链传动
①结构简单,维护制造方便，成本低 ②传动平稳无噪声,能缓冲、吸振; (皮带有弹 ③具有过载保护作用，防止薄弱零部件 损坏,起到 安全保护作用; ④靠摩擦力传动，具有弹性.
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在你身边，还有哪些机械 是利用齿轮传动的方式运 行的？
玩具电动车
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在你身边，还有哪些机械 是利用齿轮传动的方式运 行的？
机械表
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在你身边，还有哪些机械 是利用齿轮传动的方式运 行的？
减速器
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在你身边，还有哪些机械 是利用齿轮传动的方式运 行的？
汽车变速器
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在你身边，还有哪些机械 是利用齿轮传动的方式运 行的？
例子
1、单缸柴油机 2、电动机 3、洗衣机 4、机场、车站传送带 5、拖拉机
①工作可靠，低速重载，工作环境恶劣 ②使用在不宜采用齿轮传动和带传动场 ③不容易打滑
1、园丁用的油锯 2、自行车链子 3、坦克链子 4、翻土机运行机构
1、玩具电动车 2、机械表 3、减速器 4、汽车变速器 5、机床上的齿轮传动
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这些机器从外形上有哪些相似 的地方和不同的地方？？
皮 带 传 动 测 试 机 磁 带 机 中 皮 带 传 动 鼓 风 机 中 皮 带 传 动
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16、业余生活要有意义，不要越轨。——华盛顿 17、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息。——罗素·贝克 18、最大的挑战和突破在于用人，而用人最大的突破在于信任人。——马云 19、自己活着，就是为了使别人过得更美好。——雷锋 20、要掌握书，莫被书掌握；要为生而读，莫为读而生。——布命 就永远 只能是 死水一 潭。 34、当你眼泪忍不住要流出来的时候 ，睁大 眼睛， 千万别 眨眼!你会看到 世界由 清晰变 模糊的 全过程 ，心会 在你泪 水落下 的那一 刻变得 清澈明 晰。盐 。注定 要融化 的，也 许是用 眼泪的 方式。
35、不要以为自己成功一次就可以了 ，也不 要以为 过去的 光荣可 以被永 远肯定 。
机器人常用传动介绍
31、别人笑我太疯癫，我笑他人看不 穿。(名 言网) 32、我不想听失意者的哭泣，抱怨者 的牢骚 ，这是 羊群中 的瘟疫 ，我不 能被它 传染。 我要尽 量避免 绝望， 辛勤耕 耘，忍 受苦楚 。我一 试再试 ，争取 每天的 成功， 避免以 失败收 常在别 人停滞 不前时 ，我继 续拼搏 。
《机器人传动》课件
安全与可靠性问题
总结词
随着机器人应用领域的不断扩展，其安全与可靠性问 题也日益突出，成为制约其进一步发展的关键因素之 一。
详细描述
在机器人传动系统中，由于高速度、高精度和高可靠性 的要求，对安全与可靠性问题提出了更高的要求。为了 提高安全性和可靠性，需要加强传动系统的动态特性和 热特性研究，优化设计、制造和控制技术。同时，建立 完善的安全标准和规范，加强安全监管和测试评价也是 必不可少的措施。此外，加强技术研发和人才培养，提 高整体技术水平和创新能力也是解决安全与可靠性问题 的关键。
《机器人传动》PPT课件
目录 Contents
• 机器人传动的概述 • 机器人传动的关键技术 • 机器人传动的材料选择 • 机器人传动的维护与保养 • 机器人传动的发展趋势与挑战 • 案例分析：某型机器人传动系统设计
01
机器人传动的概述
机器人传动的定义
机器人传动是指将动力从驱动器传递 到执行器，以实现机器人的各种动作 和运动。
定期更换润滑油
根据需要更换润滑油，以确保润滑效果。
更换磨损件
定期检查易损件
如轴承、链条等，确保其未出现过度磨损。
及时更换磨损件
一旦发现易损件出现过度磨损，应及时更换。
选择合适的配件
确保更换的配件与原设备相匹配，以保证性能和安全性。
05
机器人传动的发展趋势与挑 战
技术创新与突破
总结词
随着科技的不断发展，机器人传动技术也在不断创新和突破，以满足更高的性能要求和 应用需求。
同步带传动技术
同步带传动
01
利用同步带与同步带轮之间的摩擦力传递动力和运动，具有传
动平稳、噪声小式、封闭式等，根据传动方式可分
工业机器人的传动
用被牢牢吸住。实际使用时, 往往采用如图2.16(b)所 示的盘式电磁铁, 衔铁是固定的, 衔铁内用隔磁材料 将磁力线切断, 当衔铁接触磁铁物体零件时, 零件被 磁化形成磁力线回路,并受到电磁吸力而被吸住。
图 2.16 电磁铁工作原理
图2.17所示为盘状磁吸附取料手的结构图。铁心1和磁 盘3之间用黄铜焊料焊接并构成隔磁环2,既焊为一体又将铁 心和磁盘分隔, 这样使铁心1成为内磁极, 磁盘3成为外磁极。 其磁路由壳体6的外圈, 经磁盘3、 工件和铁心, 再到壳体 内圈形成闭合回路, 以此吸附工件。铁心、磁盘和壳体均采 用8～10号低碳钢制成, 可减少剩磁, 少吸铁屑。盖5为用黄铜或铝板制成的隔磁材料,用以压住线 圈11, 防止工作过程中线圈的活动。挡圈7、8用以调整铁心 和壳体的轴向间隙, 即磁路气隙δ ,在保证铁心正常转动的 情况下,气隙越小越好,气隙越大， 则电磁吸力会显著地减 小,因此, 一般取δ ＝0.1～0.3 mm。 在机器人手臂的孔内 可做轴向微量地移动, 但不能转动。铁心1和磁盘3一起装在 轴承上, 用以实现在不停车的情况下自动上下料。
图 2.14 气流负压吸附取料手
3) 挤压排气式取料手
挤压排气式取料手如图2.15所示。其工作原理为: 取料时吸盘压紧物体, 橡胶吸盘变形, 挤出腔内多余 的空气,取料手上升, 靠橡胶吸盘的恢复力形成负压, 将物体吸住; 释放时,压下拉杆3, 使吸盘腔与大气相 连通而失去负压。 该取料手结构简单, 但吸附力小, 吸附状态不易长期保持。
图2.5(a)所示为单作用斜楔式回转型手部结构 简图。 斜楔向下运动, 克服弹簧拉力, 使杠杆手指 装着滚子的一端向外撑开, 从而夹紧工件; 斜楔向 上移动, 则在弹簧拉力作下使手指松开。 手指与斜 楔通过滚子接触可以减少摩擦力, 提高机械效率, 有时为了简化, 也可让手指与斜楔直接接触。 也有 如图2.5(b)所示的结构。
第二章 机器人传动系统
第二章机器人驱动-传动系统机器人操作机有两种运动关节——转动关节和移（直）动关节。
对电动系统来说，常见的驱动—传动形式如图2-1所示：图2-1 驱动-传动系统的组成a一转动系统b一移（直）动系统1一码盘2一测速机3一电机4一联轴器5—传动装量6一转动关节7一杆8一电机9一联轴器10一螺旋副11—移动关节，12一电位器（或光栅尺）在系统中，驱动器通过联轴器带动传动装置(一般为减速器)，再通过关节轴带动杆件运动。
为了进行使置和速度控制，驱动系统中还包括位置和速度检测元件。
检测元件类型很多，但都要求有合适的精度、连接方式以及有利于控制的输出方式。
对于伺服电机，检测元件常与电机直接相联；对于液压驱动，则常通过联轴器或销轴与被驱动的杆件相联。
2.1 驱动装置及其选择2.1.1 机器人驱动装置的类型和特点1. 电动驱动器电动驱动器是目前使用的最广泛的驱动器。
它的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度部很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。
电动驱动器又可分为直流(Dc)、交流(Ac)伺服电机驱动和步进电机驱动。
后者多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。
直流伺服电机有很多优点，但它的电刷易磨损，且易形成火花。
随着技术的进步，近年来交流伺服电机正逐渐取代直流伺服电机而成为机器人的主要驱动器。
2. 液压驱动器液压驱动的主要优点是功率大，结构简单，可省去减速装置，能直接与被驱动的杆件相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。
图2-2为几种液压驱动器示例。
图2-2 几种液压驱动器3．气动驱动器气动驱动器的能源、结构都比较简单、但与液压驱动器相比，同体积条件下功率较小(因压力低)，而且速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制系统。
图2-3为几种气动驱动器示例。
图2-3 几种气动驱动器2.1.2 伺服电机的特点及应用1. 直流伺服电机直流(DC)伺服电机转动惯性小，启停反应快，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。