焊锡机器人说明书
焊接机器人说明书
焊接机器人说明书一、产品概述我们的焊接机器人是一款高效、精确且易于操作的自动化设备，专为工业制造过程中的焊接工作而设计。
通过先进的计算机视觉和深度学习技术，焊接机器人能够识别并跟踪焊接目标，实现高质量的焊接效果。
二、产品特点1、高精度：焊接机器人配备高精度的激光传感器和先进的运动控制系统，可以精确地跟踪和定位焊接目标，确保焊接质量的稳定性和一致性。
2、自动化：焊接机器人能够自动完成复杂的焊接流程，大大减少了人工干预和操作时间，提高了生产效率。
3、远程监控：通过无线网络连接，用户可以在远程监控焊接机器人的工作状态，随时了解焊接进程并进行调整。
4、易于操作：焊接机器人配备直观的用户界面，操作简单易懂，方便非专业人员快速上手。
三、使用步骤1、打开焊接机器人并启动：按下电源开关，等待机器人启动完成。
2、设置工作参数：根据实际需要，用户可以在控制面板上设置各种工作参数，如焊接速度、电弧长度等。
3、校准机器人：为确保焊接机器人的准确性，每次使用前需要进行校准。
用户应按照说明书的指示进行操作。
4、开始焊接：当所有参数设置完成后，用户可以按下开始按钮，机器人将自动进行焊接工作。
5、监控和调整：用户应时刻焊接进程，根据需要调整工作参数以确保焊接质量。
6、结束工作：当焊接完成后，用户应关闭机器人并清理工作现场。
四、注意事项1、请在安全环境下使用焊接机器人，避免在潮湿、高温或极寒环境中使用。
2、请确保机器人连接的电源稳定，防止电压波动导致设备损坏。
3、使用过程中如遇到问题，请立即停止使用，专业人员进行维修。
焊接机器人系统说明书一、概述本说明书旨在为使用焊接机器人系统的用户提供详细的操作指南和维护方法。
焊接机器人系统是一种高效、精确且可靠的自动化焊接设备，适用于各种工业制造领域的焊接工作。
通过本说明书，您将了解如何正确设置、操作和维护焊接机器人系统，以确保其正常运行并延长使用寿命。
二、设备组成焊接机器人系统主要由以下几部分组成：1、机器人本体：包括机械臂、关节、移动装置等。
安川焊接机器人说明书
在机器人运行过程中，保持警 惕，注意观察设备运行状态， 及时发现并处理问题。
应急处理预案制定
制定机器人故障应急 处理预案，明确故障 类型、处理措施和责 任人。
定期检查应急处理预 案的可行性和有效性 ，及时更新和完善预 案内容。
对操作人员进行应急 处理培训，提高他们 应对突发情况的能力 。
感谢您的观看
05
设备维护与保养
日常维护项目清单
清洁机器人表面
使用干布擦拭机器人表面，确 保无灰尘、油污等杂质。
检查电缆和连接器
检查所有电缆和连接器是否松 动或损坏，确保连接可靠。
检查焊接设备
检查焊枪、导电嘴等易损件， 如有磨损或损坏应及时更换。
润滑关节和轴承
按照使用说明书要求，定期为 机器人的关节和轴承添加润滑
伺服电机
驱动机器人各关节运动 ，实现精确的位置和速
度控制。
减速器
降低电机输出速度，增 加输出扭矩，提高机器
人动作精度。
控制器
接收外部指令，解析并 控制伺服电机运动，实
现机器人动作。
传感器
监测机器人状态和环境 信息，为控制器提供反
馈信号。
辅助设备及配件
01
02
03
04
示教器
用于手动操作机器人，进行示 教编程和调试。
06
安全注意事项及操作规范
安全防护措施建议
在机器人工作区域设置安全围 栏，确保人员不会误入危险区
域。
在机器人上安装急停按钮， 以便在紧急情况下迅速切断
电源。
定期对机器人进行安全检查和 维护，确保设备处于良好状态
。
操作规范要点提示
在操作机器人前，务必熟悉设 备的各项功能和操作流程。
焊接机器人使用说明书
焊接机器人使用说明书型号：◆非常感谢您购买了机器人产品。
◆用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。
◆具体请联系宏镒自动化科技有限公司。
目录产品简介 (1)HY-350N焊机使用说明........ 错误！未定义书签。
1. 前面板部件图（具体部件标示见表1） (2)2. 后面板部件图（具体部件标示见表2） (4)控制柜使用说明书 (5)1 电源开启关闭步骤 (5)1.1 电源开启步骤 (5)1.2 电源关闭步骤 (6)1.3 急停按钮使用 (6)2 变压器接线说明 (6)CRP示教器简要使用说明书 (6)1. 按键说明 (6)2. 模式选择说明 (7)3. 安全开关使用说明 (7)4. 手动各关节和坐标 (7)5.手动示教运行机器人 (7)6.示教编程步骤 (8)产品简介驱动容量：3800W位置反馈：绝对值编码器轴数：6负载：6Kg重复定位精度：±0.1mm动作范围：R=1402mm机器人其他性能参数如下：各轴运动范围:J1：-170°~+170°之间自由运动 J2：-150°~+90°之间自由运动 J3：-150°~+85°之间自由运动 J4：-135°~+135°之间自由运动 J5：-120°~+120°之间自由运动 J6：-360°~+360°之间自由运动工作空间Rmax：1402±10mmHmax：360±10mm最大单轴速度J1：1.83rad/s{105°/s}J2：1.83rad/s{105°/s}J3: 1.83rad/s{105°/s}J4: 3.66rad/s{210°/s}J5: 3.66rad/s{210°/s}J6: 5.41rad/s{310°/s}每分钟焊接速度Vmin≦450mm/minVmax≧5000mm/min轨迹重复性机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过0.1mm。
自动焊锡机简介和使用说明书
自动焊锡机简介和使用说明书一、自动焊锡机功能简介1. 用于焊接各类电子元件和线材，具有点焊和拖焊功能。
2. 海量存储，满足所有需求，可存储9999个型号，每个型号可以设定999步。
3. 具有4轴位置移动加1轴自动出锡功能。
4. 密码保护功能，确保系统和型号参数安全可靠。
5. 单步和试步功能方便用于调机测试。
6. 校准功能用于不同机器的参数复制后的位置校准。
7. 具有中文和英文版本供客户选择。
8. 具有多种灵活的型号调试和编辑方法。
9. 自动清洗焊头功能。
10. 可根据客户需要定制功能。
二、应用范围焊锡机器人应用于电子制造业，主要针对回流焊、波峰焊等生产设备很难达到的工艺制程，特别适用于混装电路板、热敏感元器件、SMT后段工序中敏感器件的焊接。
焊锡机器人代替人工焊接，提高工作效率，改善焊接质量。
三、硬件安装要求1. 外接220V/50Hz市制交流电。
2. 确保机箱外接地线，以确保机器稳定运行和保护PCB版。
3. 清洗功能需要配置压缩气体。
四、软件配置1. 系统参数设置注意：进入系统参数设置前需要输入系统密码；系统参数修改后请按复位按键2. 型号参数设置4. 厂家参数设置五、操作例子1. 系统参数设置在主界面点击”系统参数设置”按键。
屏幕显示虚拟键盘要求输入系统密码。
输入正确后进入系统参数设置界面。
查看并确认需要修改系统参数后，点击参数数字框。
点击参数数字框后，系统显示虚拟键盘和需要设置的参数值。
修改完毕保存并退出虚拟键盘。
修改完成所有参数后，按”保存”按键将参数存入U盘。
最后按”复位”按键应用系统参数(注意：没有执行该步骤会造成系统混乱或损坏电机)。
2. 型号参数设置在主界面点击”型号参数设置”按键。
屏幕显示虚拟键盘要求输入型号密码。
输入正确后进入型号参数设置界面。
通过遥控器控制XYZR各轴移动到合适的坐标位置定位结束后，按”存XX坐标”保存各点坐标点击参数数字框后，系统显示虚拟键盘和需要设置的参数值。
OTC焊接机器人基本操作说明
OTC焊接机器人基本操作说明一、概述二、安全须知1.在进行任何操作之前，请确保机器人和相关设备的电源已断开，并且焊接夹具上没有工件。
2.操作人员应穿戴好防护设备，如焊接面罩、防护手套和耐火工作服。
3.在操作过程中，请始终保持警觉，并随时注意周围的安全状况。
4.当发现异常情况或机器故障时，应立即停止操作并通知维修人员。
三、基本操作方法1.打开电源：将机器人和相关设备的电源开关打开。
2.焊接程序设置：根据工件的要求，选择合适的焊接程序。
操作人员应熟悉机器人控制系统的操作界面，找到焊接程序设置选项，并输入相关参数，如焊接时间、电流强度和焊接速度等。
3.工件装夹：将待焊接的工件夹紧在焊接夹具上，确保工件稳固。
4.启动机器人：按下机器人控制系统上的启动按钮，机器人将开始工作。
5.监控焊接过程：操作人员应通过监视器观察焊接过程，确保焊接操作正常进行。
6.完成焊接：焊接完成后，操作人员可按下停止按钮，停止机器人的工作。
7.处理焊接缺陷：如果发现焊接缺陷，如焊点不牢固或焊缝不均匀等，操作人员应停止机器人的工作，并进行修复或重新焊接。
8.关闭机器人：完成所有焊接任务后，将机器人和相关设备的电源开关关闭。
四、注意事项1.在进行程序设置时，请确保选择正确的焊接程序，并输入正确的参数，以避免焊接质量问题。
2.在进行焊接操作时，请注意机器人和工件之间的距离，避免发生碰撞或误伤。
3.在监测焊接过程中，请密切关注焊接质量，并随时调整焊接参数以保证焊接质量。
4.在操作机器人时，请注意保持机器人的清洁，尤其是焊接夹具和焊接枪等部件，以确保其正常运行。
5.若需要更换焊接枪或维修机器人，请寻求专业人员的帮助，切勿私自操作。
6.记住焊接机器人只能用于指定的焊接任务，严禁将其用于其他用途。
五、维护保养1.定期清洁焊接机器人，尤其是焊接夹具和焊接枪等部件，以确保其正常运行。
2.检查焊接机器人的关键部件，如焊接枪的电极和喷嘴等，有无磨损或损坏，并及时更换。
自动焊锡机操作手册
自动焊锡机使用操作手册操作前请仔细阅读本操作手册（以免因操作失误给机器与个人带来的损害）警告本机器所使用的电源电压为220V,50~60Hz ,触摸电源会产生致命事故本机器应放置在室内使用。
由于存在烫伤的危险，所以更换烙铁头或调机时，应关闭加温电源，待其冷却至室温，再更换烙铁头或调机。
高温危险，切勿触及烙铁头与附近的金属部份。
切勿以敲击烙铁头方式来清除焊接残余，此举可能严重震损发热芯与降低定位精度。
焊接时烙铁头冒烟，工场应有良好的通风设施。
使用烙铁时，不可作任何可能伤害身体或损坏物体的妄动。
一、概述本机器为全自动焊锡机，焊接简单容易。
结合人机界面触摸操作显示屏更使的操作简单；采用气动代替手工速度快且安全可靠。
夹具配有强力磁铁可使得定位准确且可靠；送锡丝采用步进电机驱动，出锡精确且可灵活控制。
送锡速度、时间、回锡量均可调节，工作效率显著提高。
组合结构优化，无须另配焊台，铬铁头更换快捷方便，所配烙铁发热体为日本进口陶瓷发热体，升温快且稳定，安全可靠。
二单套焊台与发热体1.规格：发热体工作电压 24V烙铁温度 200℃～480℃温度稳定±2℃烙铁头漏电压 <2mV对地电阻 <2Ω电机步进电机/直流变速电机出锡速度约2.7mm/s～27mm/s(36º/s~360º/S)出锡量 0～150mm锡线直径、、、、、、（mm）2.特点：烙铁发热体采用日本进口陶瓷发热体，RTD传感器控温，升温速度极快且温度稳定，加热电压24V。
防静电设计，能避免敏感电子零件因静电而受损坏。
全自动与手动送锡模式可供选择。
4. 烙铁头的使用与保养；a;选择适当的温度，过高的温度会减弱烙铁头的功能、加快其氧化，相对缩短使用寿命。
在能够工作的情况下，尽量使用较低的温度，较低的温度也可以充分焊接，且可分保护对于温度敏感之元件。
一般建议使用温度350~380度。
1.5mm以下小焊点350~360度，2.5mm以上大焊点370~380度B;烙铁头第一次使用时，务必先将烙铁头温度调至220度，让烙铁头的上锡部位充分吃锡，最好是浸泡在锡堆里5分钟，然后在清洁海绵上擦拭干净，并把烙铁温度再次调至300度，重复上述程序，最后把烙铁温度调至所需使用温度进行使用。
自动焊锡机器人双y轴操作规程
自动焊锡机器人双y轴操作规程
《自动焊锡机器人双Y轴操作规程》
1. 入场前检查：
在进行自动焊锡机器人双Y轴操作之前，操作人员需要进行
入场前检查，确保设备状态良好。
检查包括但不限于：
- 检查设备电源开关是否处于关闭状态，确认设备处于停止状态；
- 检查焊锡机器人的Y轴运动部件是否存在异常情况，如松动、损坏等；
- 检查Y轴传动系统的润滑情况，确保运动畅顺。
2. 启动设备：
操作人员需要按照设备操作手册的指引，按顺序启动自动焊锡机器人。
在启动过程中，需特别留意Y轴运动部件的运转情况，确保启动过程顺利。
3. 设置焊接参数：
根据具体的焊接要求，操作人员需对焊锡机器人进行参数设置，包括Y轴的速度、行程等。
参数设置需根据实际工件的要求
进行调整，确保焊接效果达到要求。
4. 安全操作：
在进行自动焊锡机器人双Y轴操作时，操作人员需严格遵守
设备的安全操作规程，确保人员和设备的安全。
在操作过程中，需注意Y轴的运动范围，避免发生碰撞或其他安全隐患。
5. 操作完成后：
操作结束后，操作人员需将设备处于停机状态，并进行设备的清洁和维护工作。
对Y轴运动部件进行检查，确保设备处于良好的状态。
以上即是关于自动焊锡机器人双Y轴操作规程的相关内容，操作人员在进行操作时需严格遵守规程，并确保设备和人员的安全。
OTC焊接机器人基本操作说明
06
安全操作注意事项
安全防护装置使用说明
防护门和光栅
在操作机器人时，确保防护门关 闭且光栅无遮挡。这些装置旨在
防止人员进入危险区域。
安全警示标识
遵循所有贴在机器人或其周边设备 上的安全警示标识。这些标识提供 了关于潜在危险和如何避免它们的 重要信息。
急停按钮
熟悉急停按钮的位置，以便在紧急 情况下迅速按下，停止机器人的所 有运动。
如果发生任何紧急情况， 如人员受伤或设备故障， 立即按下急停按钮以停止 机器人。
撤离危险区域
在按下急停按钮后，迅速 撤离危险区域，并确保其 他人员也这样做。
报告事故
立即向上级或安全部门报 告事故，并提供详细的事 故描述和任何可用的证据。
THANK YOU
OTC焊接机器人采用专用的编程 语言，具有直观易懂的语法结构，
方便用户进行编程操作。
编程语言支持多种指令，包括运 动控制、IO控制、焊接参数设置
等，可实现复杂的焊接任务。
指令具有丰富的功能和灵活的配 置选项，用户可根据实际需求进
行个性化设置。
程序编写方法与技巧
程序编写前需充分了解焊接工艺要求 和机器人性能参数，确保程序的正确 性和可行性。
序的稳定性和可靠性。
利用仿真软件对程序进行模拟 运行，检查机器人的运动轨迹
和焊接参数是否符合要求。
在实际环境中进行试运行，观 察机器人的实际表现，及时调
整程序中的不合理之处。
对于复杂的焊接任务，可采用 分步调试的方法，逐步验证每 个步骤的正确性，提高调试效
率。
05
机器人维护与保养
日常维护内容及方法
急停按钮
02
在紧急情况下切断机器人电源，确保安全。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
WB系列台式焊锡机器人操作说明书苏州精致得自动焊锡机器人有限公司注意事项 !★使用本产品之前一定要掌握本说明书的内容！★因没有掌握好本书内容而误操作导致的后果，由用户承担！■准备条件：- 电源：220V；50-60Hz；3A（标准的3孔插座）- 气源：7kgf/cm（吹锡需要气源）- 工件夹具（根据实际产品用户自行准备）第一章: 关于安全1-1 关于安全 1第二章:系统组成2-1 外观介绍 2 2-2 台式机器人系统组成图 5 2-3 台式机器人使用环境 5第三章编写程序3-1 编程准备 6 A）操作所需要的条件 6 B）连接 6 3-2 开始编写新的程序7A) 功能键的介绍7B）按键说明8C) 原点复位和待机点设定8D) 坐标说明10E) 点的说明10E-1)点的类型10E-2）按轨迹设定点的方法11E-3）每个点包括的内容15 3-3 继续编写程序27 3-4 烙铁头的抬起高度28 3-5 吹锡点，擦锡点的应用30 3-6 运行34 3-7 暂停/退出运行35第四章编辑程序4-1 修改点位36 4-2 增加/删除点位38A) 增加点位38B) 删除点位394-3 点位块偏差/块删除/块复制40A) 块偏差40B) 块删除42C) 块复制434-4 同时更改一定范围的Z 轴坐标/R轴坐标线速度/模式/时间45A) Z 轴坐标45B) R 轴坐标46C) 线速度47D) 模式494-5 变更速度的方法50A) 变更线速度的方法50B) 变更基本移动速度的方法514-6 程序的删除/以其他编号保存53A) 程序的删除53B)删除所有程序54C) 以其他编号保存55第五章程序实例5-1 轨迹和点位信息57 5-2 说明57 5-3 编写程序58第六章程序的运行6-1 示教板运行62 6-2 无示教板运行62A) 运行62B) 变更运行的程序62C) 机器人的暂停62第七章高级功能7-1 输入程序的名称63 7-2 直接输入坐标64A) 输入坐标64B) 移动模式65C) 下降距离/下降速度677-3 运行模式68 7-4 待机点的应用717-5 吹锡，擦锡73 7-6 示教速度73 7-7 默认程序参数75 7-8 试运行76 7-9 控制器版本的确认767-10 基准点设定77第八章 Point Job 设定8-1 命令介绍81 8-2 编写Point Job 程序83 8-3 Point Job 程序的编辑85 8-4 在点位程序里的应用90 8-5 例题93第九章 I/O 说明9-1 I/O(输入/输出) 95 9-2 输入/输出信号确认101 9-3 RBD-TB 型输入/输出端子台电路图101第十章供丝控制器说明105 10-1 外观105 10-2 信号说明106 10-3 设定方法108 10-4 按钮说明111 10-5 接口测试111 10-6 时序图112第十一章特别注意事项及报警11-1 特别注意事项113 11-2 报警时处理113 11-3 常见故障的处理113第一章关于安全本机器人是以高科技制造的工业用机电产品，为了防止事故请遵守如下事项。
■为了使用更安全，更有效率，使用之前必须熟悉掌握本说明书。
■所有负载及电源必须在额定值以内。
特别是使用之前必须检查输入电源是否为AC 220V。
■安装机器人时，必须固定好，不要让机器人晃动。
■接通电源之前必须检查排线是否正确。
如排线有误机器不能正常工作，严重的时候损坏机器人。
■为了防止触电事故请把机器人接地。
■机器人正在工作或有可能工作时，不要把手等伸入机器人的工作领域。
机器人停止时也需要注意。
■几个人同时操作时，特别是开/关电源时和启动或停止机器人，手动操作时必须确认好其他人的安全后进行操作。
■检查或维修机器人时必须拔掉电源插头。
■插拔示教板之前一定要切断电源，不然会损坏示教板。
第二章系统组成2－1 外观介绍A）正面（以RBD331 为例）■按钮及各部件功能介绍B）背面２.系统组成■按钮及各部件、旋钮功能介绍功能与开始按钮相同。
原点复位，开始。
1号和3号脚短路Ｃ）示教板■按钮及各部件、旋钮功能介绍2－2 台式机器人系统组成图 A）系统组成B）部件介绍打开包装以后你可以看到如下部件：*根据客户的订货，包装里的选配件会有所不同。
2-3 台式机器人使用环境使用环境温度0 ∼ 40 °C使用环境湿度20 ∼ 80 % RH (没有结露)保管环境温度-15 ∼ 60 °C保管环境湿度10 ∼ 90 % RH (没有结露)第三章编写程序3-1 编程准备台式焊锡机器人主要用于电子元器件的自动焊锡，可以进行任何轨迹的运动，点焊、拖焊等。
而且供丝模式可以进行自由设定。
A）操作所需要的条件■电源：220V；50-60Hz；3A（标准的3 孔插座）■气源：7kgf/cm（吹锡需要压缩空气）■工件夹具：夹具要安装在机器人的Y 轴滑块上。
客户也可以制作安装平台,安装工件夹具时一定要注意夹具的平面度，即一定要与X，Y 平面要平行。
根据情况可以在夹具的下面垫一些薄的铁片或其他物品，以保证平面度。
B）连接■连接电源线，示教板，脚踏开关，气管。
安装温度控制器，送丝机，烙铁头以后安装夹具并调好平面度。
放入工件。
■一切正常连接以后并确认紧急停止开关没有按住，打开电源开关则示教板上显示短暂的<TEST>画面后如下显示：3-2 开始编写新的程序（示教）A）功能键的介绍■ F3：原点复位，按此键使机器人复位，回到原点。
所有的程序编写之前都要回原点。
回到原点后原点指示灯亮。
■ F2：直接输入坐标值，通过示教板直接输入已知的坐标值。
单位是mm。
■ F1：示教，示教是把机器人沿着要加工的轨迹移动以后，记录其轨迹的方法。
然后再现其轨迹。
B）按键说明：调。
C）原点复位和待机点设定按键，使机器人先复位到原点。
如果前面进行了原点复位则不用重复进行。
复位的顺序是 Z－X－Y－R 轴。
* 然后利用示教板上的按键把机器人移动到所要运行的第一个点。
D）坐标说明：如在系统组成里的说明，正面对着机器人时左右移动轴是X 轴，前后移动的是Y 轴，上下移动的是Z轴，旋转的是R 轴。
原点是X 轴在左边，Y轴在后边，Z轴在上边，R轴是逆时针方向。
即坐标值为（X=0，Y=0，Z=0，R＝0）的点。
如果是双台面机器人，则左右移动轴是X 轴，左边前后移动的是Y1 轴，右边前后移动的是Y2 轴，上下移动的是Z 轴。
2E）点的说明E-1）点的类型：点的类型如下，根据要走的轨迹选好点的类型。
* 吹锡点和擦锡点是从程序参数调用的点。
在下面进行详细说明。
E-2）按轨迹设定点的方法：■点焊1点位设定Ｐ１：点焊焊接结束后需要平拽，则可以设定终点。
■ 点焊2■ 拖焊2（到结束点之前中断供丝）■ 拖焊3（需要预出锡）点位设定Ｐ１：焊接开始点Ｐ２：焊接结束点点位设定Ｐ１：焊接开始点Ｐ２：经由点（供丝OFF ） Ｐ３：焊接结束点点位设定Ｐ１：焊接开始点（供丝OFF ） Ｐ２：焊接中间点 Ｐ３：焊接结束点点位设定Ｐ１：焊接开始点Ｐ２：焊接中间点 Ｐ３ ：焊接结束点■ 拖焊4■拖焊5■ 圆弧拖焊Ｐ１：焊接开始点 Ｐ２：圆弧点 Ｐ３：焊接结束点■ 2 段圆弧拖焊点位设定Ｐ１：焊接开始点 Ｐ２：经由点 Ｐ３：焊接结束点点位设定 Ｐ１：焊接开始点Ｐ２：焊接中间点（这样的线，轨迹 变化比较大。
所以要用焊接中间点而不用经由点。
Ｐ３：焊接结束点点位设定 Ｐ１：焊接开始点Ｐ２：圆弧点 Ｐ３：焊接结束点点位设定 Ｐ１：焊接开始点Ｐ２：圆弧点 Ｐ３：经由点 Ｐ4：圆弧点 Ｐ5：焊接结束点■ 直线和圆弧■ 圆■ 出锡点■ 吹锡点 点位设定点位设定Ｐ１：焊接开始点 Ｐ２：经由点 Ｐ３：圆弧点 Ｐ４：焊接结束点点位设定Ｐ１：焊接开始点 Ｐ２：圆弧点 Ｐ３：经由点 Ｐ４：圆弧点 Ｐ５：焊接结束点点位设定Ｐ１：吹锡点可以设定吹锡时间或吹锡时烙铁头的移动 范围和移动次数。
■ 擦锡点E-3）每个点包括的内容焊锡轨迹由很多点组成，点的类型不同，则点包括的内容也有所不同。
点位设定Ｐ１：擦锡点可以设定擦锡时间。
* 吹锡点和擦锡点是从程序参数调用的点。
在下面进行详细说明。
3-3 继续编写程序3-4 烙铁头的抬起高度A) 功能：从一个点移动到下一个作业点时，为了避开障碍物而抬起烙铁头的功能。
如果没有障碍物Z 轴抬高高度越小作业时间越短。
Z 轴值分相对值和绝对值。
设定相对值的时候.Z 轴值是从工作点开始上升的距离。
设定绝对值得时候.Z 轴值是从Z 轴的0 点开始的距离。
■ Z 轴提升距离= 10mm , 相对模式■ Z 轴坐标 = 10mm , 绝对模式B) 设定方法3－5 吹锡点，擦锡点的应用A ） 程序参数里设定的方式 每次运行程序时，不一定每次进行吹锡或擦锡。
在程序参数里可以设定调用的循环次数和方式。
设定方法如下。
B）程序里设定如果程序运行中间需要设定吹锡，擦锡点则编程时直接编进去就可。
3－6 运行3-7 暂停/退出运行要从运行状态退出，机器人停稳以后按按钮。
第四章编辑程序编写一个程序编号以后，有时需要进行修改。
先把要修改的程序调出来。
4-1 修改点位（坐标，点类型以及模式，速度，时间等其他内容）4-2 增加/删除点位A）增加点位。
B）删除点位4-3 点位块偏差/块删除/块复制A ）块偏差把一个范围内的点的坐标，按同样的偏差修改。
B）块删除同时删除一个范围内的点。
C）块复制：把一个范围内的点的坐标，同时复制到其他位置。
对几个形状相同的工件进行焊锡时只要对一个工件进行编程，其他工件可以利用块复制，很容易进行编程。
比如对下面的工件进行焊锡。