机械原理研复习(2012)
(完整版)机械原理复习题及答案
一、填空题（共 20分，每题 2分）1、运动副是两构件间发生直接接触而又能产生必定相对运动的活动联接。
2、机构拥有确立运动的条件是机构自由度数大于零，且等于原动件数；3、当两构件构成平面挪动副时, 其瞬心在挪动方向的垂线上无量远处; 构成兼有滑动和转动的高副时 , 其瞬心在接触点处公法线上。
4、当铰链四杆机构的最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余的两杆长之和, 此时 , 当取与最短杆相邻的构件为机构时 , 机构为曲柄摇杆机构；当取最短杆为机构时 , 机构为双曲柄机构；当取最短杆的对边杆为机构时, 机构为双摇杆机构。
5、在齿轮上分度圆是：拥有标准模数和压力角的圆，而节圆是：两齿轮啮合过程中作纯转动的圆。
6、渐开线齿廓上任一点的压力角是指该点渐开线的法线方向与其速度方向所夹的锐角，渐开线齿廓上任一点的法线与基圆相切。
7、一对渐开线标准直齿圆柱齿轮传动，已知两轮中心距等于a，传动比等于 i12 ，则齿轮 1的节圆半径等于a/(1+i12)。
8、等效构件的等效质量或等效转动惯量拥有的动能等于原机械系统的总动能；9、机器产生速度颠簸的主要原由是输入功不等于输出功。
速度颠簸的种类有周期性和非周期性两种。
10、关于静不均衡的转子，不论它有多少个偏爱质量，只要要适合地加上或减去一个均衡质量即可获取平衡。
二、简答题（共 30分，每题 6分）1、在曲柄摇杆机构中，说明极位夹角的定义，什么状况下曲柄摇杆机构的极位夹角为零（作图说明）。
答案：极位夹角的定义：当摇杆处于两个极限地点时，曲柄与连杆两次共线，它们之间所夹的锐角称为极位夹角。
以下图，当摇杆位于两个极限地点时，其与连杆的铰支点为 C1、C2，当曲柄与机架的铰支点 A位于 C1C2的连线上，则极位夹角为零。
2、在如图所的示凸轮机构中：(1)在图上绘出凸轮的理论廓线和基圆，并求出基圆半径；(2)图示地点机遇构的压力角α是多少；答案：(1)凸轮的理论廓线和基圆绘于图，基圆半径rb=75mm (2)压力角等于03、设以图示机构实现凸轮对滑块E的控制：问： (1)该机构可否运动？试作剖析说明；(2)若需改良，试画出改良后的机构运动简图。
昆明理工大学考研试题机械原理(2012-2016年)
昆明理工大学2012年硕士研究生招生入学考试试题(A卷)考试科目代码：811 考试科目名称：机械原理试题适用招生专业：080201 机械制造及其自动化、080202 机械电子工程、080203 机械设计及理论、085201机械工程考生答题须知1．所有题目（包括填空、选择、图表等类型题目）答题答案必须做在考点发给的答题纸上，做在本试题册上无效。
请考生务必在答题纸上写清题号。
2．评卷时不评阅本试题册，答题如有做在本试题册上而影响成绩的，后果由考生自己负责。
3．答题时一律使用蓝、黑色墨水笔或圆珠笔作答（画图可用铅笔），用其它笔答题不给分。
4．答题时不准使用涂改液等具有明显标记的涂改用品。
一、选择题(每题2分，共20分)1. 两个运动构件间相对瞬心的绝对速度。
A 均为零B 不相等C 不为零且相等2. 机构具有确定运动的条件是原动件数目等于的数目。
A 从动件B 机构自由度C 运动副3. 若标准齿轮与正变位齿轮的参数m，Z，α，h a*均相同，则后者比前者的：齿根高，分度圆直径，分度圆齿厚，齿距。
A增大 B 减小 C 不变4. 在高速凸轮机构中，为减少冲击与振动，从动件运动规律最好选用运动规律。
A 等速B 等加等减速C 余弦加速度D 正弦加速度5. 静平衡的转子是动平衡的；动平衡的转子是静平衡的。
A 一定B 不一定C 一定不6. 机械系统在考虑摩擦的情况下，克服相同生产阻力时，其实际驱动力F与理想驱动力F0的关系是：F F0。
A 小于B 等于C 大于D 大于等于7. 差动轮系是指自由度。
A 为1的周转轮系B 为2的定轴轮系C 为2的周转轮系8. 设计标准齿轮时，若发现重合度小于1，则修改设计时应。
A 加大模数B 增加齿数C 加大中心距9. 曲柄滑块机构若存在死点时，其主动件必须是，在此位置与共线。
A 曲柄B 连杆C 滑块10. 周转轮系的传动比计算应用了转化机构的概念。
对应周转轮系的转化机构应是。
A 定轴轮系B 行星轮系C 混合轮系D 差动轮系昆明理工大学2013年硕士研究生招生入学考试试题(A卷)考试科目代码：811 考试科目名称：机械原理考生答题须知1．所有题目（包括填空、选择、图表等类型题目）答题答案必须做在考点发给的答题纸上，做在本试题册上无效。
2012机械原理模拟题
1、计算图示机构自由度。
A2、已知图示曲柄滑块机构原动件AB 的运动规律和各构件尺寸。
求：①图示位置连杆BC 的角速度和其上各点速度。
②连杆BC 的角加速度和其上C 点加速度。
作出机构图示位置时的速度多边形和加速度多边形。
（注：不要求严格地按比例作图，只要各矢量的方向正确即可）3、已知图示机构的尺寸(可从图中量取尺寸，μl =0.001m/mm)及原动件１的角速度ω1＝48.78rad/s 。
(1)标出所有瞬心位置；(2)用瞬心法计算构件2的角速度ω2，并确定出其方向。
(3)构件2上Ｍ点的速度，并确定出其方向。
4．在图示的四杆机构中，l AB =65mm ，l DC =90mm ，l l AD BC ==125mm ，ϕ115=︒。
当构件1以等角速度ω110=rad/s 逆时针方向转动时，用瞬心法求C 点的速度。
ABD C13ω127、如图所示斜面机构，试推导当滑块沿斜面向上匀速运动时机构效率的表达式。
并利用所推得的表达式计算当角度α=30 ，ß =45 ，f =0.2时机构的效率。
（f为摩擦系数）βαPQ8、已知机架CD长度d，要求原动件AC顺时针转过α12、α13角时，从动件相应的顺时针转过φ12、φ13，试用图解法设计四杆机构ABCD。
9、如图示曲柄滑块机构的运动简图，试确定当曲柄1等速转动时，(1)机构的行程速度变化系数K ；(2)最小传动角min的大小；(3)滑块3往复运动时向左的平均速度大还是向右的平均速度大？(4)当滑块3为主动时，机构是否出现死点，为什么？CDB AC D10、图示为偏置曲柄滑块机构ABC，偏距为e 。
试在图上标出滑块的压力角αC和传动角γC，画出最小传动角γmin及极位夹角θ。
并求出该机构有曲柄的条件11、试用作图法设计一曲柄滑块机构。
已知滑块行程s=50mm，偏距e=10mm。
急回速比系数k=1.4。
（题上为示意图，须另做图。
）12、设计曲柄摇杆机构。
机械原理复习题及参考答案
《机械原理》课程复习资料一、填空题：1.机构具有确定运动的条件是机构的自由度数等于。
2.同一构件上各点的速度多边形必于对应点位置组成的多边形。
3.在转子平衡问题中，偏心质量产生的惯性力可以用相对地表示。
4.机械系统的等效力学模型是具有，其上作用有的等效构件。
5.无急回运动的曲柄摇杆机构，极位夹角等于，行程速比系数等于。
6.平面连杆机构中，同一位置的传动角与压力角之和等于。
7.一个曲柄摇杆机构，极位夹角等于36º，则行程速比系数等于。
8.为减小凸轮机构的压力角，应该凸轮的基圆半径。
9.凸轮推杆按等加速等减速规律运动时，在运动阶段的前半程作运动，后半程作运动。
10.增大模数，齿轮传动的重合度；增多齿数，齿轮传动的重合度。
11.平行轴齿轮传动中，外啮合的两齿轮转向相，内啮合的两齿轮转向相。
12.轮系运转时，如果各齿轮轴线的位置相对于机架都不改变，这种轮系是轮系。
13.三个彼此作平面运动的构件共有个速度瞬心，且位于。
14.铰链四杆机构中传动角γ为，传动效率最大。
15.连杆是不直接和相联的构件；平面连杆机构中的运动副均为。
16.偏心轮机构是通过由铰链四杆机构演化而来的。
17.机械发生自锁时，其机械效率。
18.刚性转子的动平衡的条件是。
19.曲柄摇杆机构中的最小传动角出现在与两次共线的位置时。
20.具有急回特性的曲杆摇杆机构行程速比系数k 1。
21.四杆机构的压力角和传动角互为，压力角越大，其传力性能越。
22.一个齿数为Z，分度圆螺旋角为β的斜齿圆柱齿轮，其当量齿数为。
23.设计蜗杆传动时蜗杆的分度圆直径必须取值，且与其相匹配。
24.差动轮系是机构自由度等于的周转轮系。
25.平面低副具有个约束，个自由度。
26.两构件组成移动副，则它们的瞬心位置在。
27.机械的效率公式为，当机械发生自锁时其效率为。
28.标准直齿轮经过正变位后模数，齿厚。
29.曲柄摇杆机构出现死点，是以作主动件，此时机构的角等于零。
机械原理考研真题(含答案)
得。
＾ 口oX X大学2012年硕士学位研究生招生考试试题科目名称：机械原理答题要求：1. 答题一律做在答题纸上，做在本试卷上无效2.考试时间180分钟3.本试卷不得带出考场，违者作零分处理(20分）填空题(1)运动副与一般的刚性连接的根本区别在于(2)从约束数目看，个平面高副相当于一个平面低副。
(3)某构件若已知某两点的速度和加速度，则其余点的速度和加速度可利用法求(4)在一个六杆机构中，绝对瞬心有个。
(5)某连杆机构极位夹角为30°'若输出件工作行程需时7s,则空回行程需时s。
(6)在凸轮机构从动件常用的多项式运动规律中，规律存在柔性冲击。
(7)在滑块行程较的曲柄滑块机构中，往往将曲柄做成偏心轮。
(8)棘轮机构能将主动件的运动变换成从动件的单向间歇运动。
(9)凡是反行程能够自锁的蜗杆蜗轮机构，其正行程的啃合效率必定较(10)在曲柄摇杆机构的四个杆件中，必定是最短杆。
二、(10分）选择题(l)一对渐开线齿轮实际啃合线的长度与两齿轮的（）大小直接有关。
A齿根圆 B. 节圆C齿顶圆(2)一对斜齿圆柱齿轮的重合度等于5.3, 则表明该对齿轮传动中有（A. 3 -4B. 4 -5C. 5 -6(3)一对渐开线直齿圆柱齿轮传动，其中心距（）两节圆半径之和。
A不一定等于B一定等于C不等于(4)减少渐开线斜齿圆柱齿轮不发生根切的最少齿数的措施之一是()。
A增大模数B增大螺旋角C.增大齿顶高系数(5)提高渐开线直齿圆柱齿轮传动的重合度的措施之一是()。
A.增大模数B增大齿数C.增大咽合角。
）齿同时啃度。
第12章考研真题试卷II �竺L _、(15分）是非题（正确的用"../"'错误的用"X"表示）(I )零件是机械中的最小运动单元。
（）(2)连杆机构的死点是压力角等于90°的位置。
（）(3)自由度为零的构件组称为基本杆组。
（）(4)机构中的虚约束在制造精度达不到要求时会成为实约束，使机构卡死。
南理工12年考研机械原理+答案
【考查重点】 本题主要考察平面机构的结构分析，包括复合铰链、局部自由度、虚约束的识别，自由度的计算和机 构具有确定运动的条件。 【答案解析】 （1）图（a）
F 3n 2 PL PH 3 8 2 11 1 1
其中，E、F 两处为复合铰链，B 处为局部自由度，无虚约束。 机构具有确定运动的条件为：主动件的个数为 1 个。 （2）图（b）
（2） 设平衡平面在 2 平面的右侧距离为 d;
mA rA mB rB
d mb rb 200
200 d mb rb 200
得， d 80mm ， mb 2.5kg
11
圆直径 d f 1 ，基圆直径 db1 ；该对齿轮传动的中心距 a ，重合度 。 （15 分）
【考查重点】 本题主要考察直齿轮和斜齿轮的相关参数计算，主要有直齿轮的齿数、齿顶圆、压力角、变位系数的 计算，斜齿轮的分度圆，齿顶圆，齿根圆，基圆，传动中心距，重合度等参数的计算。 【答案解析】 （1） a1 m( z1 z3 ) / 2 50
【考查重点】
9
本题主要考察机器运转过程中的速度波动调节问题，根据机器运动方程式求解等效驱动力矩、最大最 小转速及对应的转角，飞轮转动惯量的计算等。 【答案解析】 （1） M d 2
2
0
M r d
M d 2 100 M d 50 N m nmax n0 (1 / 2) 200(1 0.015) 203r / min nmin n0 (1 / 2) 200(1 0.015) 197r / min
mA 和 mB 位于同一轴截面上。又已知 rA 20mm ， rB 30mm ，截面 1 和 2 间距离 L12 200mm ，截面 2 与轴承 C 处距离 L2C 600mm ，截面 1 与轴承 D 处距离 L1D 200mm 。
机械原理齿轮复习总结
机械原理齿轮复习总结重合度实际啮合线段与法向齿距（基圆齿距）比值成为重合度即εα=B1B2 / p b≥[εα]εα与模数m无关随齿数z的增多而加大，还随啮合角α＇减小、齿顶高系数h a*增大而增大。
α＇随中心距变化，a 愈大，α′愈大，εα愈小εα对提高齿轮的平稳性和承载能力有重要意义εγ=εα+εβ=△L+L/p bt 值较大εα=L/p bt端面重合度εβ=△L/p bt轴向重合度正常斜齿的>直齿的用范成法加工齿轮，当加工好的渐开线齿廓又被切掉的现象时称为根切现象连续传动条件εα= B1B2 / p b≥ 1渐开线直齿圆柱齿ε= εα+εβ ≥ 1当量齿轮的重合度大于1机构特点标准齿轮：刀具中线和齿轮分度圆相切(不相切为变位)齿轮分度圆永远与节圆重合啮合角永远等于分度圆压力角变位齿轮：(变为修正)正变位—刀具中线和齿轮分度圆相离齿顶圆↑、齿根圆↓负变位—刀具中线和齿轮分度圆相交齿数、模数、压力角、分度圆、基圆、分度圆周节、全齿高不变，分度圆齿厚、齿槽宽发生改变1.斜齿轮的标准参数面、标准渐开线（刀具面在其法面）均为法面2.渐开线齿形位于端面3.平行轴斜齿轮外齿啮合螺旋角大小相等，方向相反1.传递两相交轴之间的运动和动力。
2.齿轮分布在锥体上由大端到小端收缩变小。
3.大端面为标准参数面。
4.齿廓曲线为球面渐开线。
1.标准参数面为中间平面(过蜗杆轴线、垂直蜗轮轴线的平面)蜗杆轴面的模数和压力角，亦即蜗轮端面的模数和压力角为各自的标准模数和标准压力角2.蜗杆蜗轮的旋转方向相同根切现象不产生根切的最少齿数Z min=2h a* /sin²αα=20º时Z min=17变位齿轮、斜齿轮可小于17Z min=Z vmin·cos³βZvmin为当量直齿标准齿轮不发生根切的最少齿数Z min=Z vmin·cosδδ为分度圆锥角产生原因：刀具的齿顶线与啮合线的交点超过了啮合线极限点N1常产生在齿数少、压力角过、小，齿顶高系数大的齿轮。
机械原理复习要点
机械原理复习要点第一章：绪论1.机械的分类：从机械原理学科研究的内涵而言，一般认为机械包含机器和机构两个部分。
2.机器的定义：能实现预期运动并完成特定作业任务的机构系统。
特征：(1)机器是一种人造实物组合体，而非自然形成的物体(2)组成机器的各活动部分之间具有确定的相对运动关系(3)机器能够实现不同能量之间的转换或是代替人类完成特定的作业3.机构的定义：能实现预期运动并实现力传递的人为实物组合体。
特征；(1)机构是一种人造实物组合体，而非自然形成的物体(2)组成机构的各活动部分之间具有确定的相对运动关系(3)机构能够把一种运动形式转换成另外一种运动形式或者实现力的传递。
第二章：机构的结构分析1.机构的组成：构件(构成一个独立运动单元的实物组合体)；运动副(两个构件直接接触而又能实现相对运动的可动连接)；运动链(若干个构件经运动副连接而成的构建系统)2.机构的组成规律：机构是由一个机架与一个或几个原动件，再加上若干个从动件组成而成。
机架：作为参考系的固定构件。
主动件：按预定给定运动规律独立运动的构件。
从动件：除主动件外的活动构件。
3.零件：不能够再分拆的单个实物体4.运动副元素：两构件直接接触的表面5.约束：对运动的限制称为约束。
分类：按运动副产生约束数目可以分为I 级副、II 级副、III 级副等；按接触方式分为低副和高副；按相对运动形式分为移动副和转动副以及空间运动副；按始终保持接触的方式分为几何形状封闭运动副、力封闭运动副等6.运动链分类：如果组成运动链的所有构件依次连接形成首尾封闭的系统则称之为闭式运动链，反之则为开式运动链。
7.机构运动简图：表明机构的组成、运动传递过程以及各构件相对运动特征的简单图形；机动示意图：只需表明机构的组成状况和结构特点而不需要严格按照比例尺绘制的简图。
8.机构自由度：机构维持确定运动所必需的的独立运动参数。
平面机构自由度计算公式：)2(3H L P P n F +⨯-⨯=；其中n:活动构件数,P L :低副约束数,P h :高副约束数；空间机构自由度计算公式：)2345(612345P P P P P n F +⨯+⨯+⨯+⨯-⨯=9.机构具有确定运动的条件：机构的自由度等于原动件的数目第三章：平面连杆机构分析与设计1.平面连杆机构：由若干构件通过低副(转动副、移动副、球面副、球销副、圆柱副及螺栓副等)连接而成，又称为低副机构。
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C2
B1
B2
180º-
C1
D
K m m 1 2 //tt1 2 1 8 0 1 8 0 1 1 8 8 0 0
设计具有急回要求的机构时，应先确定K值，再计算。
K1180
K1
曲柄滑块机构的极位夹角
摆动导杆机构的极位夹角
180º 180º
180º
慢行程 快行程
正确计算 B、C、D、E处为复合铰链，转动 副数均为2。
n7，pL10，pH0 F3n2pLpH372101
B
D5
F
46
1E
7
C
2 3
8
A
准确识别复合铰链举例 关键：分辨清楚哪几个构件在同一处用转动副联接
12
3 两个转动副
12
3 4
两个转动副
1 3
2
4 两个转动副
31
2
1
2
4
3
3
两个转动副
4
两个转动副
虚约束的作用 ⑴ 改善构件的受力情况，分担载荷或平衡惯性力，如多 个行星轮。 ⑵ 增加结构刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ⑶ 提高运动可靠性和工作的稳定性。
注意 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现 的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成实际有效的 约束，从而使机构不能运动。
机构的结构分析基本思路 驱动杆组 基本杆组
F3122 1 即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际 约束作用，为虚约束。去掉虚约束后
F 3n2pLpH33241
⑷ 机构中对运动不起作用的对称部分
2B
3
B
4
1
4
A
DC
2 2
3 2 1
A
对称布置的两个行星轮2和2以及相应的两个转动副D、 C和4个平面高副提供的自由度
F322214 2 即引入了两个虚约束。 未去掉虚约束时 F 3n2pLpH352516 1 去掉虚约束后 F 3n2pLpH3323121
F3122 1 即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际 约束作用，为虚约束。去掉虚约束后
F3n2pLpH33241
⑶ 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合
BEBC=AB EAC=90
3E 2B
1
5
A4
C
构件2和3在E点轨迹重合 构件3与构件2组成的转动副E及与机架组成的移动副提 供的自由度
F3n2pL pH
例 圆盘锯机构自由度计算 解 n7，pL6，pH0
F3n2pLpH37269 错误的结果！
B
计算错误的原因
两个转动副
D5
F
46
1E
7
C
2 3
8
A
圆盘锯
计算机构自由度时应注意的问题 ● 复合铰链
两个以上的构件在同一处以转动副联接所构成的运动副。 k个构件组成的复合铰链，有(k-1)个转动副。
R-P-R组
P-R-P组
R-P-P组
⑵ n4，pL6的多杆组 ① III级组
结构特点 有一个三副构件，而每个内副所联接的分支 构件是两副构件。
高副低代
接触点处两高副元素
接触点处两高副元素
的曲率半径为有限值
之一的曲率半径为无穷大
O1 r1 高副低代
r2 O2
O1
r2
O2
高副低代
虚拟构件
虚拟构件
例 作出下列高副机构的低副替代机构
II级机构
二、平面连杆机构分析与设计 基本特性 1. 四杆机构中转动副成为整转副的条件 ⑴ 转动副所连接的两个构件中，必有一个为最短杆。 ⑵ 最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度 之和。
2. 急回运动特性
极限位置1 连杆与曲柄拉伸共线
180º
A
C2
B1
极限位置2
B2
连杆与曲柄重叠共线
解 K处为局部自由度，B处为复合铰链，移动副H、H之一 为虚约束。
n8，pL11，pH1， F3n2pLpH38211111。
高副低代
虚拟构件
L
L
8
H
I 7
H
K
J
F
5
E 4
B
2
6G C
8
HI 7
K
F
5
E 4
9 B
2
6G C
1
3
1
3
A
D
A
D
拆分基本杆组
L 8
K
F
5
E9 4B
1 A
H
I 7
6G
2
C
3 D
慢行程
180º
快行程
摆动导杆机构
3. 传力特性 压力角和传动角
一、平面机构的结构分析 运动链 两个以上构件用运动副连接而成的构件系统。 运动链成为机构的条件 取运动链中一个构件相对固定作为机架，运动链相对于 机架的自由度必须大于零，且原动件的数目等于运动链的自 由度数。 满足以上条件的运动链即为机构，机构的自由度可用运 动链自由度公式计算。 平面运动链自由度计算公式为
虚约束的构件和运动副除去。
虚约束发生的场合 ⑴ 两构件间构成多个运动副
两构件构成多个 导路平行的移动副
两构件构成多个 两构件构成多个接触 轴线重合的转动副 点处法线重合的高副
⑵ 两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变
B
2
C
AB CD
1
AE EF A
4
3
D
E
5
F
未去掉虚约束时
F3n2pLpH34260 ? 构件5和其两端的转动副E、F提供的自由度
1 2
两个转动副
例 计算凸轮机构自由度
F3n2pLpH332312 ？ ● 局部自由度
机构中某些构件所具有的仅与其自身的局部运动有关的 自由度。
考虑局部自由度时的机构自 由度计算
设想将滚子与从动件焊成一体 F322211
计算时减去局部自由度FP F332311(局部自由度)1
● 虚约束 机构中不起独立限制作用的重复约束。 计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入
180º
C1
D
极位夹角 —机构输出构件处于两极限位置时，输入构
件在对应位置所夹的锐角。
工作行程(慢行程) 曲柄转过180º，摇杆摆角， 耗时t1，平均角速度m1 t1
返回行程(快行程) 曲柄转过180º，摇杆摆角， 耗时t2，平均角速度m2 t2
常用行程速比系数K来衡量急回运动的相对程度。
180º+
机构
由原动件和机架组 成，自由度等于机 构自由度
不可再分的自由 度为零的构件组 合
基本杆组应满足的条件
F3n2pL0 即 n (23)pL 基本杆组的构件数 n 2，4，6，… 基本杆组的运动副数 pL 3，6，9，…
⑴ n2，pL3的双杆组(II级组)
内接运动副
外接运动副 R-R-R组 R-R-P组
C
B
B
D 高副低代
A A
E
C D
E
例 平面机构结构分析
1. 计算图示机构的自由度，并指出其中是否含有复合铰 链、局部自由度或虚约束；
2. 该机构如有局部自由度或虚约束，说明采用局部自由 度或虚约束的目的；
3. 画出图示瞬时该机构除去虚约束后的低副替代机构运 动简图； 取与机构自由度数相同数目的连架杆为原动件，对 机构进行结构分析，要求画出机构的驱动杆组和基本杆组， 并指出机构的级别。