三维扫描实验指导书一资料
逆向扫描与三维建模操作流程指导书
逆向扫描与三维建模实训指导书XXX学院XX系2018年5月任务一：三坐标扫描仪与扫描系统的认识一、实验目的1、了解并熟练掌握三坐标扫描仪的使用方法和测量原理；2、熟练使用WIN3DD扫描系统进行模型扫描以及简单点云处理；3、掌握扫描仪安装调试方法以及标定方法；二、实验设备1、WIN3DD三维扫描仪；2、WIN3DD三维扫描系统；三、实验内容及步骤1、认识三维扫描仪的硬件组成WIN3DD三维扫描仪主要包括扫描头、云台和三脚架。
该款扫描仪为单目式，故扫描头包括一个工业相机和一个光栅投影器镜头。
如图所示：Win3DD硬件系统结构扫描头云台及三脚架作为扫描头的安装固定装置，主要用于测量过程中对扫描头调整和定位。
使用方法如下：1、调整云台旋钮可使扫描头进行多角度转向；2、调整三脚架旋钮可对扫描头高低进行调整；3云台及三脚架在角度﹑高低调整结束后，一定要将各方向的螺钉锁紧，否则可能会由于固定不紧造成扫描头内部器件发生碰撞，导致硬件系统损坏；云台及三脚架2、标定过程简述相机参数标定是整个扫描系统精度的基础，因此扫描系统在安装完成后，必须进行标定，操作方法如下：○1打开WIN3DD扫描系统，点击“扫描标定切换”选项，将系统工作界面调至标定界面；○2取出标定板,放至扫描仪扫描区域；○3调整相机参数，通过“调整相机参数”对话框中的曝光，增益与对比度来调整亮度，并观察相机实时显示区，得到满意的图像质量；○4调整扫描距离，在打开标定界面时，相机实时显示区会显示一个白色“十字”将相机实时显示区划分为两个同样面积的区域（如图所示）。
这时光栅投射器会投出一个黑色的“十字”，这样会在同一个区出现两个十字叉。
将标定板放置在视场中央，通过调整硬件系统的高度以及俯视角，使两个十字叉可能重合；○5调整标定板：根据界面左上角的标定指示操作，开始标定。
注意：每一步骤中，都需观察左侧标志点提取显示区，使板上的99个点均处于视场内，且至少88个点提取成功（提取成功的点呈现绿色）才能进行标定操作；○6根据软件步骤提示，一步步进行标定，直到显示标定完成为止。
三维扫描试验
三维激光扫描仪操作指导书工程训练中心工程综合训练部2005-7-14前言近年来，随着制造技术的飞速发展，一种新的制造概念改变了以前传统制造业的工艺过程。
这种新的制造思路是：首先对现有的产品模型进行实测，获得物体的三维轮廓数据信息，再进行数据重构，建立其CAD数据模型。
设计人员可在CAD模型上再进行改进和创新设计，最后获得的数据可直接输入到快速成型系统或者形成加工代码输入到数控加工中心，生成新的产品或其模具，最后通过实验验证，产品定型后再投入批量生产。
这一过程就被称为反求工程，它使产品的设计开发的周期大为缩短，其整个过程可用下图描述。
反求工程系统可分为三部分：即数据的获取与处理系统；数据文件自动生成系统；自动加工成型系统。
其中物体三维轮廓数据的准确获取是整个反求工程的关键所在。
我们将要介绍的三维激光扫描仪就是用于物体三维轮廓数据的获取，它具有精度高，速度快，对工件无磨损，无接触变形，易装夹，易操作等优点，可广泛应用于汽车、电子通讯、玩具、制造行业。
第一章 系统简介一．系统组成本系统由机台、控制箱及计算机三部分组成。
其中计算机部分包含扫描软件ReScan 、运动控制卡和多媒体视频卡（影像卡）。
机台结构图如下：1-----Z 轴 2-----Y 轴横梁 3-----测头杆 4-----立柱 5-----测头 6-----转台 7-----平台 8-----底座 二．安全警告1．严禁擅自拆开控制箱，防止触电或损坏设备。
2．严禁擅自拆开测头，防止元件损坏。
3．严禁带电（不关机状态）插拔运动控制卡、影像卡。
4．严禁带电插拔插头。
5．严禁将异物置于丝杠或导轨上。
12346785三．使用注意事项1．先开控制箱电源，再启动扫描软件，点击归零按钮进行设备归零。
2．将工作台上的杂物清理干净，防止测头发生碰撞。
3．请勿将过重的物体摆放于转台上，以致损坏转台。
4．禁止在转台上对工件喷涂反差剂。
5．扫描工件应在暗室中进行，没有暗室时应严格避光。
三维扫描实验报告
三维扫描实验报告《三维扫描实验报告》在当今科技发展日新月异的时代，三维扫描技术已经成为了许多领域中不可或缺的工具。
三维扫描技术可以将物体或场景的几何形状和外观信息以数字化的方式记录下来，为设计、制造、文化遗产保护等领域提供了便利和支持。
在本次实验中，我们将对三维扫描技术进行深入研究和探讨。
首先，我们使用了激光扫描仪进行了一系列的实验。
激光扫描仪通过发射激光束并记录其在物体表面的反射情况，可以精确地获取物体表面的几何形状信息。
在实验中，我们选择了不同形状和材质的物体进行扫描，比较了激光扫描仪在不同条件下的表现。
通过实验数据的分析，我们发现激光扫描仪在捕捉复杂曲面和细节方面具有较高的精度和准确性。
其次，我们还使用了结构光扫描技术进行了实验。
结构光扫描技术通过投射编码的光斑到物体表面，并通过相机记录光斑的形状和位置，从而获取物体的几何信息。
在实验中，我们对比了不同的光源和相机参数对扫描结果的影响，并对结构光扫描技术的适用范围进行了探讨。
实验结果表明，结构光扫描技术在捕捉物体表面细节和纹理方面具有较好的表现。
最后，我们还对比了激光扫描和结构光扫描两种技术的优缺点，并探讨了它们在不同应用场景下的适用性。
通过实验的开展，我们对三维扫描技术有了更深入的理解，也为今后的研究和应用提供了有益的参考。
综上所述，本次实验对三维扫描技术进行了全面的研究和探讨，为进一步推动该技术在各个领域的应用提供了重要的实验数据和参考。
希望通过我们的努力，三维扫描技术能够在未来发展中发挥更大的作用，为人类社会的进步和发展做出更大的贡献。
三维实验指导书(2012)
（写3张实验报告，每张实验报告写两个实验）实验一 SolidWorks的基本操作一、实验目的1．熟悉SolidWorks的操作界面。
2．掌握SolidWorks工作环境的设置方法。
二、实验内容1．熟悉SolidWorks操作界面：（1）练习启动SolidWorks软件；（2）了解SolidWorks“新建文件”的类型：零件、装配体与工程图；（3）熟悉SolidWorks的操作界面：菜单栏、工具栏、状态栏、特征管理器、属性管理器、配置管理器；（4）练习打开SolidWorks的文件；（5）练习保存文件；（6）熟悉标准工具栏和视图工具栏各按钮的功能；（7）了解装配体工具栏、尺寸/几何关系工具栏、工程图工具栏、特征工具栏以及草图工具栏中常用按钮的功能。
2．练习SolidWorks工作环境设置：（1）练习设置工具栏；（2）练习添加、删除工具栏命令按钮；（3）练习设置快捷键；（4）练习设置操作界面的背景；（5）练习设置实体的颜色；（6）练习光源的设置；（7）练习设置系统单位。
三、重点与难点（1）熟悉SolidWorks操作界面；（2）掌握工具栏的显示与隐藏、工具栏命令按钮的添加与删除；（3）掌握标准工具栏、视图工具栏和特征管理器的使用；（4）掌握SolidWorks工作环境设置；（5）鼠标键、快捷键、空格键的使用；四、思考题1．特征管理器包括哪些常用功能？2．如何将SolidWorks文件保存为其他格式？四、实验问题总结实验二草图的绘制与编辑一、实验目的1．掌握创建草图的基本方法与基本步骤。
2．熟练掌握绘制各类基本图形的方法。
3．熟练掌握针对草图实体的各种操作。
4．熟练掌握各类尺寸标注方法。
5．熟练掌握各种几何关系的添加与删除。
6．掌握草图绘制技巧。
二、实验内容1．练习创建草图的基本方法：（1）练习新建二维草图；（2）练习在零件的面上绘制草图；（3）练习从已有的草图派生新的草图。
2．基本图形绘制：（1）熟悉草图绘制工具栏；（2）练习绘制以下图元：直线、圆、圆弧、矩形、平行四边形、多边形、椭圆、椭圆弧、抛物线、样条曲线、分割曲线、文字、圆角、倒角。
三维扫描实验指导书一_图文.docx
三维扫描实验项目指导书（一）自动化三维扫描目录1................................................................................................................. 实验目的12.实验原理 (1)3.实验内容及步骤 (1)3.1开机 (1)3.2系统标定 (2)3・3转台手动操作 (10)3.4路径规划 (10)3・5修改自动化程序代码 (11)3.6自动化运行 (12)4.注意事项 (13)4.1使用注意事项 (13)4.2设备注意事项 (13)4. 3安全警告 (13)5.撰写实验报告 (14)1 •实验目的：(1)学习自动化三维扫描仪的调试及使用方法，初步学握空间曲面三维扫描的方法。
(2)具体了解点云数据处理流程，为逆向工程技术运用奠定基础。
2.实验原理：扫描仪工作原理：扫描吋，光栅投影装置投影数副特定编码的结构光到待测物体，成一定夹角的两个摄像头同步采集相应的图像，然后对图像进行编码和相位计算，利用三角形扫描原理、匹配技术，算解出两个摄像头公共视区内像素点得到三维坐标。
口动化三维扫描与检测系统由于其口动化程度高，可针对不同外形的产品进行最优扫描路径规划，从而高效完成检测任务，整个过程无需人为干预。
木实验使用的是武汉惟景三维科技有限公司所牛产的PowerScan-Auto系列自化扫描测量与检测系统，设备由以下工业级机械臂与PowerScan-Pro 1. 3M扫描仪组成。
PowcrScan-Prol. 3M扫描仪具体参数如卜：3 •实验内容及步骤：3・1、开机打开机器人控制柜电源，打开电脑。
打开PowerScan软件。
打开TCPIP软件，软件界面如图 1.1所示，在本地端口框中输入12548,连接端口框中输入5490,目标IP地址为192.168.125.5,协议选择为TCP Client,在最下面勾选十六进制接受框，点击连接按钮，将设备、机器人和软件连接起来。
试验一三坐标测量实验指导书
三坐标测量实验指导书一、实验目的了解三坐标测量机的使用方法和测量原理二、仪器设备美国海克斯康三坐标测量机及配套设备型号：GLOBAL CLASSIC SR 9158测量行程：900X1500X800mm分辨率：≤0.1μm，测量示值误差：E=0.0022+3.3L/1000mm三、实验原理三坐标测量机是一种高效、新颖的精密测量仪器。
它广泛应用于机械制造、仪器制造、电子工业、航空工业等各领域。
三坐标测量机的测量过程是由测头通过三个坐标轴导轨在三个空间方向自由移动实现的，在测量范围内可到达任意一个测点。
三个轴的测量系统可以测出测点在X，Y，Z三个方向上的精确坐标位置。
根据被测几何型面上若干个测点的坐标值即可计算出待测的几何尺寸和形位误差。
应用三坐标测量机可对直线坐标、平面坐标以及空间三维尺寸进行测量，可以测量球体直径、球心坐标、曲线曲面轮廓、各种角度关系以及凸轮、叶片等复杂零件的几何尺寸和形状位置误差。
三坐标测量机测量精度高，速度快，软件功能强大，是测量行业不可或缺的高级仪器。
四、实验步骤1．开机首先打开空气压缩机储气罐排水阀排水，然后依次开启空压机、冷干机和测量机气源，检查气压是否在0.4～0.5Mpa范围之内，如果不在此范围内则可通过气源调节阀调节。
再依次接通交流稳压电源、UPS电源、控制系统电源和计算机电源，启动 QUINDOS测量程序后，机器回零。
2．测头标定在工作台上安装固定的基准球，标定测头。
3.“3－2－1”建立空间直角坐标系被测件的三个坐标不需要与测量机的X，Y，Z三个方向的坐标重合。
被测件在测量前可以任意放置在工作台上，不需调整找正，即可测量。
通过测量及数据处理可以找到参考基准，根据新基准转换坐标，并计算出测量结果。
这一切计算都通过计算机进行，速度很快，与测量前人工调整被测件位置的操作相比，既方便又省时间。
3——测量第一平面上的三点，软件自动将此平面的法矢作为零件坐标系的第一轴的方向；2——测量第二平面上的两点直线，再将其投影到第一平面作为第二轴的方向；1——再测量或通过构造产生一点作为零件坐标系的原点。
三维激光扫描机实训指导书
三维激光扫描机实训指导书上海富奇凡机电科技公司编2005.51．设备名称PDM-I-MD-C-3A-002型三维激光扫描机。
2．设备简要介绍本设备用于逆向工程中快速获取三维样件的点云数据，以便再通过图形重构软件最终得到样件的三维计算机模型。
3．安全事项（1）在扫描过程中，不得用手触摸机器的运动部件，以免夹伤。
（2）在扫描过程中，不得在扫描头的下方观察激光束，以免伤害眼睛。
（3）操作过程中如果遇到紧急情况，可以按下急停按钮，或按下电源开关切断电源。
4．必备硬件、软件与原材料需要扫描的样件（模型）。
5．操作步骤（1）执行Cogent Wizard 3D Scan 软件，进入主画面(见图1)。
图1 Cogent Wizard 主画面（2）把扫瞄模型放到Cogent 机台上。
（3）检查激光头状态打开激光，打开校正网格，切换相机到左相机(见图2)。
图2 切换至左相机（4）调整适当扫瞄位置利用机台控件或是手动，将雷射光移动到扫瞄模型的最突出处。
接着手动方式移动Z 轴，将动态Camera 影像区中的激光束移动到校正网格内上端，如此所得到的数据较为完整，如图3所示。
图3 调整适当扫瞄位置后，相机所撷取的影像（5）调整激光线影像的质量和稳定度利用激光头控件来调整雷射功率和相机影像的亮度对比值，使得激光束达到一定水平的质量，也就是尽量不要使动态激光分析线(enable live line)为断断续续的，如图4所示。
然后，再检视动态激光分析线是否稳定不跳动(见图5)。
图4 检视激光束影像质量图5 检视激光束影像（6）同理切换至右相机，然后调整适当扫瞄位置和调整激光束影像的质量和稳定度。
如果只要用单一相机来扫瞄取点，只需调整单一相机。
如果要用双相机来扫瞄取点，就要调整两个相机。
（7）设定扫瞄范围设定扫瞄起始点（见图6）：首先把雷射头移动到扫瞄的起始点。
利用机台控件来移动雷射头或是手动(Z 轴不动)。
然后打开扫瞄控件，设定X 轴起始点，设定Y 轴起始点。
实验一 三维激光扫描仪数据采集
班级：测132 学号：2013123025 姓名：王秋瑾----------------------------------------------------------------------------------- 实验一三维激光扫描仪数据采集一、实验目的1．熟悉三维激光扫描仪结构与功能；2．掌握三维激光扫描仪作业模式；3．掌握三维激光扫描仪数据采集的方法。
二、实验时间与地点时间：2016年4月8日地点：测绘楼停车场三、实验的仪器与工具徕卡C10扫描仪一套，球形标靶4个。
四、实验内容（一）三维激光扫描仪主要部件（1）徕卡C10扫描文件仪（含电池）（2）三角架图4-1 徕卡C10扫描文件仪图4-2三角架（3）球形标靶4个(4)电池充电器2个图4-3 球形标靶图4-4 电池充电器（5）电源线1个，外接电缆1 个（6）内置扫描软件图4-5 电源线和外接电缆图4-6 内置扫描软件（二）三维激光扫描仪数据采集的方法（1）选取合适的扫描对象测绘132第三组选取汽车作为扫描对象（2）扫描仪安置在【主菜单】中点击【状态】图标（图4-7），在弹出的【状态菜单】中点击【整平&激光对中】图标（图4-8），调节脚螺旋使圆水准器气泡居中（图4-9），在弹出的【整平&激光对中】菜单中将扫描仪对中并整平（图4-10）。
图4-7主菜单图4-8状态菜单图4-9 圆水准器气泡居中图4-10对中整平菜单（3）新建工程文件在主菜单，点击【管理】图标，在弹出的【管理菜单】中点击【工程】图标（图4-11），在弹出的【工程】菜单中点击【新建】按钮来创建新的工程文件。
在【新建工程】菜单中输入名称：ch132,完成后点击回车按钮完成该项的输入(图4-12)，待所有的项目编辑完成之后点击【储存】按钮（图4-13）。
图4-11管理菜单图4-12新建工程输入面板图4-13新建工程菜单（4）设置测站点在建立新的工程文件后在主菜单，点击【扫描】图标，在弹出的【开始扫描】菜单中点击【新建站】按钮，由于是采用标靶测量，所以仪器自身设置测站号（5）目标物扫描在【主菜单】中点击【扫描】图标，在弹出的对话框中设置扫描参数信息，包括视场、分辨率、拍照控制、过滤器。
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三维扫描实验项目指导书（一）自动化三维扫描目录1.实验目的 (1)2.实验原理 (1)3.实验内容及步骤 (1)3.1开机 (1)3.2系统标定 (2)3.3转台手动操作 (10)3.4路径规划 (10)3.5修改自动化程序代码 (11)3.6自动化运行 (12)4.注意事项 (13)4.1使用注意事项 (13)4.2设备注意事项 (13)4.3安全警告 (13)5.撰写实验报告 (14)1.实验目的：（1）学习自动化三维扫描仪的调试及使用方法，初步掌握空间曲面三维扫描的方法。
（2）具体了解点云数据处理流程，为逆向工程技术运用奠定基础。
2.实验原理：扫描仪工作原理：扫描时，光栅投影装置投影数副特定编码的结构光到待测物体，成一定夹角的两个摄像头同步采集相应的图像，然后对图像进行编码和相位计算，利用三角形扫描原理、匹配技术，算解出两个摄像头公共视区内像素点得到三维坐标。
自动化三维扫描与检测系统由于其自动化程度高，可针对不同外形的产品进行最优扫描路径规划，从而高效完成检测任务，整个过程无需人为干预。
本实验使用的是武汉惟景三维科技有限公司所生产的PowerScan-Auto系列自化扫描测量与检测系统，设备由以下工业级机械臂与PowerScan-Pro1.3M扫描仪组成。
PowerScan-Pro1.3M扫描仪具体参数如下：3 .实验内容及步骤：3.1、开机打开机器人控制柜电源，打开电脑。
打开PowerScan软件。
打开TCPIP软件，软件界面如图1.1所示，在本地端口框中输入12548，连接端口框中输入5490，目标IP地址为192.168.125.5，协议选择为TCP Client，在最下面勾选十六进制接受框，点击连接按钮，将设备、机器人和软件连接起来。
（注：在自动化未运行时，需手动连接设备、机器人和软件，防止软件一直检测是否连接而造成卡顿。
自动化运行前需将连接断开，自动化运行时，自动化程序会自行连接设备、机器人和软件。
）图1.1 TCPIP软件界面3.2、标定系统扫描物体之前，选择菜单“文件->新建工程”或点击图标，新建一个工程，弹出如图2.1 所示窗口，选择新建工程文件夹保存路径。
此文件夹中不仅包含工程的配置，而且还包含扫描时得到的数据。
图2.1 新建工程图标定就是通过建立成像的几何模型并求解模型参数来确定扫描物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系的过程。
标定的精度将直接影响系统的扫描精度。
一般遇到以下情况需要进行标定：① 扫描仪初次使用，或长时间放置后使用； ② 扫描仪使用过程中发生碰撞，导致相机位置偏移； ③ 扫描仪在运输过程中发生严重震动；④ 扫描过程中发现精度严重下降，如频繁出现拼接错误、拼接失败等现象；⑤ 更改扫描范围时对相机进行位置调整； ⑥ 扫描精度要求较高时，也可通过重新标定获得。
标定操作的流程图如图2.2 所示标定操作的流程图如图2.2 所示图2.2 标定流程图图2.3标靶参数设置：设定标定板参数。
标定步骤：（1）将标定板放置在合适的位置（投影可以全面覆盖），点击“开始标定”；选择标定板应用标定结果标定相机采集标定板数据调整相机调整测量距离调整扫描仪角度90°打开软件图2.4（2）点击“采集图像”采集标定所需的图像，并自动提取标定板图像内的圆心坐标，得到标定相机和投影仪所需的数据；如图2.5。
图2.5（3）点击“下一步”，将自动预览下一幅图像；（4）变换标定板的位置，重复步骤（2）、（3），直至得到13个不同位置下的标定数据；（5）点击“标定系统”，完成标定。
注：系统位置和标定板姿态的摆放（共14个姿态）1）调整标定的一个最佳距离（两个激光点重合），把标定板正对投影仪，作为标定第一幅图像的位置；如图2.6。
图2.62）把系统在第一幅的位置上相对于镜头向前移动50mm左右，作为第2幅的位置；如图2.7图2.73）把系统在第二幅的位置上相对于镜头向后移动100mm左右，作为第3幅的位置；如图2.8图2.84）把系统移到第一幅的位置上，把标定板摆正并将D边垫高5CM，作为第4幅的位置；如图2.9图2.95）把标定板旋转180°，将B边垫高5CM作为第5幅的位置；如图2.10图2.106）保持系统在第一幅的位置上，把标定板C边或A边垫高5CM,使标定板正对开启的相机，作为第6幅的位置；如图2.11图2.117）把标定板顺时针旋转90°，正对开启的相机，作为第7幅的位置；如图2.12图2.128)把标定板顺时针旋转90°，正对开启的相机，作为第8幅的位置；如图2.13图2.139)把标定板顺时针旋转90°，正对开启的相机，作为第9幅的位置；如图2.14图2.1410)保持系统在第一幅的位置上，将并上下正对开启的相机，作为第10幅的位置；如图2.15图2.1511)保持系统在第一幅的位置上，把标定板顺时针旋转90，并上下正对开启的相机，作为第11幅的位置；如图2.16图2.1612)保持系统在第一幅的位置上，把标定板顺时针旋转180°并上下正对开启的相机，作为第12幅的位置；如图2.17图2.1713) 保持系统在第一幅的位置上，把标定板顺时针旋转270°，并上下正对开启的相机，作为第13幅的位置；如图2.18图2.1814）在投影可见范围内，随意摆放一个位置作为精度标准，并确定能提取出标定板上所有的圆心，作为第14幅的位置；如图2.19图2.1915）点击“标定系统”完成标定过程，点击“精度评定”得到标定结果如图2.20。
图2.20点击“标定系统”完成标定过程，点击“精度评定”得到标定结果。
如果标定结果符合要求（最大误差在±0.05mm以内），点击“结束标定”完成标定；如果标定结果不符合要求，点击“结束标定”，然后重新开始标定。
3.3、转台手动操作另打开一个TCPIP窗口界面，本地窗口为10086，连接端口为5500，目标IP地址为192.168.125.10，选择协议为TCP Client，勾选十六进制接收框，单击连接按钮连接和转台，具体界面如图3.1所示。
图3.1 转台连接界面在发送框中输入“ENA;”，点击发送，启动转台。
再输入“SPD10000;STP0;”，点击发送，设置转台的速度和位移信息。
移动转台命令为“QEC”+转台位置所在的脉冲数，如输入“QEC100000”转台将移动到100000脉冲数的位置。
3.4、路径规划1.通过手动操作移动机器人至合适位置；2.通过TCP发送QEC命令调整转台位置（使用转台视情况而定）；3.在PowerScan软件中调整亮度至合适；4.扫描工件得到测量数据；5.在示教器上保存该位置点的数据；6.将此位置的位置点名称及对应的亮度值、扫描数据、转台位置编号记录下来；重复步骤1~6直至将零件扫全。
注意：记录的位置与扫描的数据需一一对应，如第一个位置对应第一个数据，第十个位置对应第十个数据，否则自动化运行时会出错。
3.5、修改自动化程序代码将控制柜上的模式选择大道自动模式。
打开RobotStudio软件，在控制器选项卡下单击添加控制器按钮，将机器人控制器添加进软件中，在如图5.1右侧窗口中右击RAPID刷新，点开其中的Main_Module，显示出自动化的运行代码。
图5.1单击获取写权限按钮，获得在计算机上修改代码的权限。
在代码修改位置和亮度处分别修改记录的对应的目标点名称、亮度值和转台参数，如图5.2所示。
图5.2SocketSend socket1\Str:="LEDCurrent=070";是投影仪亮度控制代码，数值为亮度值，将其修改为记录的相应的亮度值即可，需一直是三位数，不足前面补0。
SocketSend socket2\Str:="QEC0;";是转台控制代码，QEC后数字为转台的位置参数，将其修改为记录的相应的转台参即可。
MoveJ tx10,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;是机器人运动代码，记录了下一个点、运动速度等信息，将其修改为记录的相应的点名称即可。
修改完代码后，单击检查程序按钮，检查代码的问题。
在单击应用按钮确认修改。
如图5.3所示图5.33.6、自动化运行在确认好程序没有任何问题之后，即可进入自动化运行阶段。
1.确认档位开关已转到自动化挡，若无，请调至自动化挡；2.确认电机已加电，即点击上电按钮灯常亮；3.打开TCP界面，分别断开与机器人和转台的连接；4.在示教器的程序界面点击“PP移动至Main”，并确认操作；5.按下示教器右下方的三角形按键运行自动化程序，如图6.1所示；图6.16.打开PowerScan软件，进入自动化选项栏，勾选读取矩阵复选框，单击自动测量按钮启动自动测量过程。
注：关闭仪器前，现在PowerScan软件自动化选项栏中勾选自动关闭复选框，再关闭电脑和控制柜开关。
4.注意事项：4.1使用注意事项：1. 先开控制箱电源，再启动扫描软件。
2.将工作台上的杂物清理干净。
3.光照环境不好时物件易产生光照误差，请使用稳定光源。
4.扫描物件时，请勿触碰物件，否则影响扫描效果。
5.关机时，先关闭扫描软件，再关闭控制箱。
4.2设备注意事项：1.对于三维扫描仪使用运行环境，切记要保证洁净少尘状态。
只有务必保证扫描仪的放置运行环境干净，才能使得设备的性能以及内部元件不会收到损坏。
2.针对扫描仪的日常清洁，切记不要使用有机溶剂来进行清洁保养，这样不仅容易损坏扫描仪的内部元件，还可能导致外壳收到腐蚀以及损耗等现象。
3.定期针对三维扫描仪的相关驱动程序进行检查，并且做到及时的更新。
要知道这样的驱动程序，不仅可以直接影响扫描仪的工作性能，更加涉及到了不同软件和硬件的系统兼容性。
想要让三维扫描仪保持在最佳的状态，就需要定期到相关生产厂家给予的地址中，进行下载更新最新的驱动程序。
4.3安全警告：1.严禁擅自拆开机箱，防止触电或损坏设备。
2.严禁擅自拆开工业传感器及镜头，防止元件损坏。
3.严禁带点拔插电源。
5.撰写实验报告自动化扫描实验报告一、实验目的：二、实验步骤：三、实验中遇见的问题：四、实验心得：五、教师评语：。