ABB中文培训教材
ABB PLC AC800M培训中文教程
控制逻辑
不同的编程语言，有不 同的外形风格，每个 CODE代表一段控制逻 辑
© ABB - 31 0401023 CJS
每个 Program 多至 100 个 CODE
错误信息
变量
控制逻辑中使用的所有变量均需要 声明
可以使用program中的本地变量 local variable，也可使用在 Application 级声明的全局变量 Global Variables.全局变量可以在 Application 中的所有Programs 使 用
Control Builder 结构
Libraries – 重复使用方案 引入已开发的方案，或创建您 自己的方案
Applications – 控制逻辑 包括控制逻辑，数据类型， 功能块
Controller-控制器 定义硬件结构及任务
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编程窗口
工具栏
变量及功能块声明
点击 Connect ，然后按 Reset 按钮
直到控制器 R 灯闪烁
点击 Upgrade ，直到看到完成信息
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设置IP地址
控制器的IP地址要与程序中的设置 匹配
用 Command Prompt和 ipconfig 命令来检查 PC的 IP 地址
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切换编程语言 改变名称 插入新的 tab
编程界面的风格因编程语言的不同 而不同
© ABB - 40 0401023 CJS
用TAB更好地组织程序
TAB:
• 每个TAB可以使用独立的
ABB中文培训教材
系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
-万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关(E-Stop )不允许被短接。
-机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
-在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
-搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
-在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(En able Device)。
-调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
-在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
-突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
-维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
、S4C系统介绍:第一章综述全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号:IRB 1400 : IRB 2400 : IRB 4400 : IRB 6400 : IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB指ABB机器人，第一位数（1,2,4,6）指机器人大小第二位数（4 ）指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同承载较小，承载较小，承载较大，承载较大，焊接。
最大承载为最大承载为最大承载为最大承载为O5kg，常用于焊接。
7kg，常用于焊接。
60kg常用于搬运或大范围焊接。
200kg，常用于搬运或大范围、机器人组成:Coiilrolkr Muni pi曲lor机器人由两部分组成:操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器(Teach Pen da nt )。
ABB_AC500软件培训教程(中文)
ABB_AC500软件培训教程(中文)1. 软件介绍ABB AC500是一款功能强大的PLC软件，主要应用于自动化控制领域。
它不仅可以实现传统的PLC编程，还支持多种高级语言编程，如C、C++、Java等。
AC500软件具有可靠性高、速度快、易于维护等优点，因此在工业自动化领域得到了广泛应用。
2. 安装在开始培训之前，我们需要先安装AC500软件。
以下是安装步骤：1.下载安装程序我们可以在ABB官网上下载AC500的安装程序。
下载完成后，双击运行程序，根据提示进行安装。
2.选择安装路径在安装过程中，我们需要选择软件的安装路径。
建议选择一个容量较大的磁盘分区，并确保安装路径没有中文或空格。
3.安装组件在确认安装路径之后，我们需要选择需要安装的组件。
建议将所有组件都选择安装，以便在以后的开发中使用。
3. 界面介绍AC500软件的界面比较简洁，主要分为以下几个部分：1.工具栏工具栏位于软件的顶部，包含了常用的工具按钮，如新建、打开、保存等。
2.项目资源管理器项目资源管理器位于软件的左侧，用于管理工程文件和工程组件。
3.编辑器编辑器位于软件的中央，用于编辑程序代码。
4.输出窗口输出窗口位于软件的底部，用于显示程序编译和调试信息。
4. 编程基础AC500软件支持多种编程语言，如Ladder、ST、FBD、C、C++、Java等。
在本文档中，我们主要介绍Ladder和ST两种编程语言的基础知识。
4.1 LadderLadder是一种图形化编程语言，类似于电路图。
程序由不同的图形元素（如接触器、线圈、定时器等）组成，可以实现数字控制、计数器、定时器等功能。
以下是一个简单的Ladder程序：--| M0.0 |--| M0.1 |这个程序表示：当M0.0为真时，M0.1也为真。
4.2 STST是一种结构化文本编程语言，类似于C语言。
ST可以实现数据处理、逻辑运算等功能。
以下是一个简单的ST程序：IF x = y THENa :=b + c;ELSEa :=b - c;END_IF;这个程序表示：如果x等于y，那么a等于b加上c；否则a等于b减去c。
2024年ABB变频器培训教程(目录版)
ABB变频器培训教程(目录版)ABB变频器培训教程1.引言本教程旨在为读者提供ABB变频器的全面了解，包括其工作原理、功能、操作方法以及故障处理等方面的知识。
通过对本教程的学习，读者将能够熟练掌握ABB变频器的使用技巧，提高工作效率，降低设备故障率。
2.ABB变频器简介ABB变频器是一种高性能的电机调速设备，广泛应用于工业生产、建筑设施、交通运输等领域。
其主要作用是调节交流电动机的转速，实现电机的平滑启动、精确调速和能耗降低。
ABB变频器具有结构紧凑、性能稳定、操作简便等优点，为用户提供了可靠的电机控制解决方案。
3.ABB变频器工作原理（1）整流：将输入的交流电转换为直流电，为后续的逆变提供稳定的直流电源。
（2）滤波：对整流后的直流电进行滤波处理，降低电压波动，提高电压质量。
（3）逆变：将滤波后的直流电转换为可控的交流电，实现对电机转速的调节。
（4）控制：根据设定的转速要求，对逆变后的交流电进行调制，使电机运行在最佳工作状态。
4.ABB变频器功能特点（1）调速范围宽：ABB变频器具有较宽的调速范围，满足不同工况下电机的运行需求。
（2）启动转矩大：采用先进的控制策略，实现电机在低速时的较大转矩输出。
（3）节能效果显著：根据负载变化自动调节电机转速，降低能耗，提高运行效率。
（4）保护功能完善：具备过流、过压、欠压、过热等多种保护功能，确保设备安全可靠运行。
（5）通信接口丰富：支持多种通信协议，方便与其他设备进行数据交换和集成控制。
5.ABB变频器操作方法（1）启动前检查：确保变频器及相关设备外观完好，接线正确，无异常声响。
（2）参数设置：根据实际工况，设置合适的变频器参数，如频率、电压、电流等。
（3）启动运行：按下启动按钮，观察电机运行状态，确保运行平稳。
（4）停止运行：按下停止按钮，等待电机完全停止后，断开电源。
（5）故障处理：如遇设备故障，及时查找原因，排除故障。
6.ABB变频器故障处理（1）故障诊断：根据故障代码及相关信息，确定故障原因。
ABB_AC500软件培训教程(中文)
在右侧窗口中 展开PDP22-FBP，可以看 到添加的I/O模块
通过FBP进行分布式扩展(Profibus DP)
选中每个模块，在下面的窗口中选择 每个字节的输入/输出，点击右键，选 择Create varialbe创建变量
通过FBP进行分布式扩展(Profibus DP)
用户界面—标题栏
新建工程：新建一个工程。 打开工程：打开一个工程或从PLC上载一个工程。 保存：保存工程文件。 运行：启动登录程序的运行。 停止：停止程序的运行。 跳过：单步执行程序，程序在执行之后停止。“跳过” 命令遇到功能块或函数时，会跳过功能块执行下一条语名。
退出：退出调试状态，回到程序编写状态。 全局查找：查找所需目标。 剪切：将选中的部分剪切到剪贴板。 复制：将选中的部分复制到剪贴板。 粘贴：将剪贴板中的部分粘贴到当前窗口。 查找：在当前窗口查找所需目标。 查找下一项：查找下一个目标。
用户界面—信息窗口及状态栏
信息窗口 信息窗口位于编辑器的下方，用于实时显示程序编译、错误、警告中 比较的消息，双击消息窗口中的任一条消息，可以自动跳到编辑器中的相关行 ，以便查找到相关信息，通过“编辑/下一个错误”和“编辑/前一个错误”命 令可以在错误消息中快速跳转。当“窗口”下拉菜单里“信息”选中时，则消息 窗口打开，否则消息窗口关闭。
Ethernet������
ARCNET
Couplers通讯配臵二：扩展通讯模块
选择Couplers，点击右键������ 通过添加子元件，选择相 应的通讯模块 PROFIBUS DP������ Ethernet������ CANopen������ DeviceNet 计数模块DC541
通过FBP进行分布式扩展(Profibus DP)
ABB培训教材
一．前言 二．生产线的优化状态
a、什么是最优化状态 b、生产线单元 三．如何使单元动作时间最小 四．机器人轨迹的设定方法
作为的生产线机长、班长、FOG组员，为提高 生产线效率而进行生产线优化作业，以及时刻思 考“生产线是最快状态了吗？还有什么可以改善 的？”，在现场中应用持续改善的思想降低零件 生产的CT值。
2 1
方法：
Z方向
A4
此点
将压力机开到下死点，调整机器人靠近 压力机，只要七轴不与滑块和模具有干 涉就行
当压力机运动到一定角度如果机器人没有离开outnextpress点， 连锁逻辑上会使压力机紧急停止。缩短离开压力机点与放料点的 距离，使机器人加快离开压力机。
如何使单元的动作时间最少，加快上料后启动压力机冲压 模具保护角度参数的运用
当零件
从P1到达R2时，才恢复拆垛机的送料
生产线优化培训教材
一．前言 二．生产线的优化状态
a、什么是最优化状态 b、生产线单元 三．如何使单元动作时间最小 四．机器人轨迹的设定方法
机器人动作的特点： 机器人实际的运动速度与设定的数值大少有关系外，与运动 过程中的姿势变化和运动方式有关系 运动过程中姿势变化越少运动速度越快 两个点之间的运动，选择MOVEJ命令，机器人会自动计算
MOVJ弧线运动 MOVL直线运动
对策：在保证安全运行的情况下将直线运动调整为弧线运动
如何使单元的动作时间最少 优化轨迹
减少机器人拾取点和放料点的距离
Z方向
Z方向
Prevpress
Nextpress
对策：减少Z轴距离能减少轨迹运动时间。
如何使单元的动作时间最少
二、加快上料后启动压力机冲压
将轨迹中OUTNEXTPRESS轨迹点 尽量靠近滑块
ABB机器人中文培训教材
Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。
Enabling device:
使能器。
Joystick:
操纵杆。
Display:
显示屏。
窗口键
Jogging 操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。 显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program 编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。 所有编程工作都在编程窗口中完造。
目录
1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录 1、机器人安全控制链 附录 2、定义工具中心点 附录 3、文件管理
第 2页
导航键
List: 将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开） Previous/Next Page: 翻页。 Up and Down arrows: 上下移动光标。 Left and Right arrows:左右移动光标。
Input/Outputs 输入/输出窗口：显示输入输出信号表。 显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
第 10页
柯马(上海)汽车设备有限公司
S4C IRB 基本操作培训教材
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3、 机器人综述
3.1 S4C 系统介绍：
ABB机器人中文手册
阐述RAPID程序的基本结构，包括程序、任务、模块、例程等组成 部分。
编程环境搭建与配置
1 2 3
编程环境介绍 介绍ABB机器人编程环境的组成和功能，包括PC SDK、RobotStudio等。
编程环境搭建 详细讲解如何在PC上安装和配置ABB机器人的编 程环境，包括软件下载、安装步骤、环境变量设 置等。
常运行。
熟悉设备操作 在调试前，应熟悉ABB机器人的基本 操作，包括启动、停止、急停等。
记录调试数据 在调试过程中，应记录相关数据，如 运行速度、位置精度等，以便后续分 析和优化。
日常维护与保养建议
定期清洁设备
检查电缆和连接件
定期清洁机器人本体和控制器，保持设备干 净整洁，避免灰尘和杂物堆积影响设备运行。
低生产成本，并保障产品质量。
电子制造
在电子制造领域，工业机器人主要 用于电路板组装、芯片封装等精细 操作。它们能够精确控制生产过程 中的每一个细节，确保产品质量和
稳定性。
塑料加工
工业机器人也广泛应用于塑料加工 领域，如注塑机上下料、塑料件装 配等。它们能够减轻工人的劳动强 度，提高生产效率和质量。
其他领域
机器人末端执行器无法抓 取或释放物体
机器人运动轨迹异Βιβλιοθήκη 或不 稳定机器人传感器故障或误报
故障原因分析定位
机械故障
检查机器人本体和末端执行器 是否有损坏、松动或磨损等情 况。
控制系统故障
检查机器人控制系统硬件和软 件是否正常，包括控制器、驱 动器、电机和编码器等。
电源故障
检查机器人供电电源是否正常， 包括电压、电流和接线等。
02
检查机器人本体、控制器、电缆等是否完好无损，如有损坏应
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系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘(Operator’s Panel)。
1、机械手(Manipulator)•由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
•六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。
每个电机后均有编码器。
•有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。
•机器人必须带有24VDC。
(机器人配置)•带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式：Axis1: 一轴。
Axis2: 二轴。
Axis3: 三轴。
Axis4: 四轴。
Axis5: 五轴。
Axis6: 六轴。
2、控制系统：(Controller)Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel:操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。
S4 系统机器人控制箱有两种型式：1700915530mm1300915530mmS4C 系统机器人控制箱有两种型式：1300915530mm950800540mm3、外围：•操作面板•示教板•软盘驱动器•计时器•打印插口•电源开关•动力电缆•信号电缆操作盘功能介绍MOTORS ON:马达上电。
Operating mode selector:操作模式选择器。
AUTOMATIC:自动模式。
用于正式生产，编辑程序功能被定。
MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用。
一般情况下，不要使用这种模式。
Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
三、软件系统(RoborWare)：•RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称•RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,•DeskWare,FactoryWare 五个系列，•每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，•根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
•除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、手册：•User Guide 用户手册介绍如何操作•Product Manul 产品手册介绍如何维修•RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程•Instatlation Manul安装手册介绍如何安装第二章示教器功能介绍Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。
Enabling device: 使能器。
Joystick: 操纵杆。
Display: 显示屏。
Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
List: 将光标在窗口的几个部分间切换。
（通常由双实线分开）Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。
Left and Right arrows: 左右移动光标。
运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF其它键Stop: 停止键，停止程序的运行。
Contrast: 调节显示器对比度。
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete: 删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter: 回车键，进入光标所示数据。
自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
第三章手动操纵机器人一、操作安全控制链•安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
•在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。
•安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。
•控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。
绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。
二、开机1.旋转主电源开关由0-1, 即接通380V入力。
S4 系统安全链S4C 系统安全链2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。
但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
二、手动操纵机器人使动装置：•自动模式下不要按使动装置。
•手动模式下，使动装置有三个位置。
•起始为“0”，机器人马达不上电。
•中间为“1”，机器人马达上电。
•最终为“0”，机器人马达不上电。
1.将操作模式选择器置于手动减速模式。
2.切换至操纵窗口。
3.检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。
Unit: 运动单元，机器人或外轴。
最多可控制六个外轴。
IRB定义为机器人，外围设备自我定义。
Motion：运动类型。
Linear：直线运动。
机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系，移动方向将改变。
Reorient：方位运动。
机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1,2)：单轴运动。
Coord：选择坐标系。
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool：工具选择。
自我定义。
Wobj：工件坐标系选择。
自我定义。
Joystick lock：操纵杆方向锁定。
Incremental：速度选择。
No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用户自定义)4.选择所需的座标系（Coord）。
右面是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。
机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系” ，“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。
其相互关系如下：Wobj coordinatesWorld座标系：Base座标系：Tool座标系：选择机器人所安装的工（夹）具（Tool）。
如果要以TCP(Tool Control Point)为中心旋转，其操纵方向为。
如果要进行单轴操纵，其操纵方向为第四章自动生产操纵一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。
二、调入程序RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。
Program：程序。
Main routine：主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。
Subroutine: 子程序。
Program data: 程序中所使用的数据。
以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。
1.切换至编程窗口。
如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。
2.将磁盘插入磁盘驱动器。
按下File菜单键并选择1.Open 选项。
4.系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。
5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。
根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。
6.再按回车键即会显示程序内容。
三、启动程序1.如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。
2.按Test功能键，进入编程测试窗口。
3.PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。
Start：连续执行程序。
FWD：单步正向执行程序。
BWD：单步逆向执行程序。
Instr->：切换到编程编写窗口。
4.利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。