基于PREEvision 的汽车电子电气架构(EEA) 设计与优化

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SOA架构与传统EEA在开发流程、方法上有哪些区别

SOA架构与传统EEA在开发流程、方法上有哪些区别

SOA架构与传统EEA在开发流程、方法上有哪些区别01电子电气架构的正向开发流程国外的OEM在多年的Know-how积累下,其在规划新一代电子电气架构平台时,基本完全按照正向的流程来开发,例如VW的MEB E3架构,Volvo的SPA2等,伴随其正向电子电气架构开发的需要,诞生了强大的工具供应商,比如Vector的PREEvision,其囊括了电子电气开发的整个流程,从需求分析、逻辑功能架构、软件架构、硬件架构到电气原理设计、线束原理设计、几何拓扑设计以及线束2D图纸设计,同时包含通讯设计、功能安全开发、变形管理等,提供了电子电气开发的集成平台,需求工程师、功能工程师、软件工程师,通信工程师、架构工程师、电气工程师、功能安全工程师可以在这个平台彼此协作开发,数据无缝传递,每个专业的输入可通过上游设计的输出数据重构生成,数据可在全流程追溯,在应对目前电子电气的复杂性上确实具有领先性。

下面以PREEvision为例来简单介绍下电子电气架构的正向开发流程是什么样的:1、需求工程和需求管理在电子电气架构开发的概念阶段,我们需要明确开发的目标及范围,需要收集客户对车辆的功能需求、法规需求以及其他非功能需求,在这个阶段涉及两个重要的概念:lCustomer Feature:在高层级描述车辆的特征,通常是客户可以感知的功能,比如自动空调,自动启停,自动泊车、自适应巡航等,lRequirements:需求Requirement 是对Customer Feature的进一步细化,包括功能需求,技术需求(工作温度范围等),法规需求(排放法规等);同时可以将Requirement和Customer Feature进行映射关联,从而实现追溯,另外Customer Feature和Requirement在向下映射过程也是有差别的,Customer Feature通常和逻辑架构层(Logical Function Architecture)的元素(Activity Chain)进行映射,而Requirement通常和软件架构层(Software Architecture)的元素以及硬件架构层(Harware Architecture)的元素进行映射。

PREEvision 介绍

PREEvision 介绍

PREEvision 介绍Aquintos公司PREEvision概述 (2)电子电气系统设计方法的创新 (2)基于模型的电子电气架构开发 (2)功能简介:专业的电子电气架构开发环境 (3)1、需求层(Requirements Layer) (3)2、逻辑架构和逻辑类库(Function network and function library) (4)3、硬件系统架构(Hardware Architecture) (6)5、拓扑层(Topology) (9)6、映射功能(Mapping) (10)变型管理:开发车型平台的电子电气架构 (10)架构分析:对标、评估和择优 (11)PREEvision产品线 (12)PREEvision 介绍Aquintos公司PREEvision概述Aquintos公司于2005年在德国 Karlsruhe成立,目前是Vector公司的全资子公司,该公司是全球领先的分布式控制系统电子电气系统架构(electronic&electric Architecture ,简称EEA)开发工具供应商,其产品可应用于汽车、轨道交通、航空航天和工业自动化等领域。

目前,Aquintos公司已经在架构开发领域具有极高的知名度,产品已经被多个全球知名的汽车客户应用。

同时,Aquintos也是AUTOSAR协会、ProStep、FlexRay 协会和ASAM的会员。

PREEvision是Aquintos公司开发的基于模型的计算机辅助设计软件工具,主要用于电子电气架构的概念开发、对比评估和产品开发工作。

电子电气系统设计方法的创新最近十年来,在具有创新性的高技术工业系统开发领域,基于模型的开发方法已经被广泛接受,甚至被用作为首选的开发方法。

基于模型的开发方式不再局限于尝试性的探索领域,而已经广泛应用于具有实际工程意义的开发领域。

在汽车和航空等重要工业领域,基于模型的方法已经成为保证设计成功的一个必要措施。

PREEvision 介绍

PREEvision 介绍

PREEvision 介绍Aquintos公司PREEvision概述...................................................................... ........................ 2 电子电气系统设计方法的创新 ..................................................................... .......................... 2 基于模型的电子电气架构开发 ..................................................................... .......................... 2 功能简介:专业的电子电气架构开发环境 ..................................................................... (3)1、需求层(RequirementsLayer) ................................................................. (3)2、逻辑架构和逻辑类库(Function network and functionlibrary) (4)3、硬件系统架构 (HardwareArchitecture) .......................................................... . (6)5、拓扑层(Topology).............................................................. . (9)6、映射功能(Mapping) .......................................................................................... 10 变型管理:开发车型平台的电子电气架构 ..................................................................... .... 10 架构分析:对标、评估和择优 ..................................................................... ........................ 11 PREEvision产品线 ..................................................................... . (12)PREEvision 介绍Aquintos公司PREEvision概述Aquintos公司于2005年在德国 Karlsruhe成立,目前是Vector公司的全资子公司,该公司是全球领先的分布式控制系统电子电气系统架构(electronic&electric Architecture ,简称EEA)开发工具供应商,其产品可应用于汽车、轨道交通、航空航天和工业自动化等领域。

整车电子电气架构演进

整车电子电气架构演进

整车电子电气架构演进什么是汽车电子电气架构?电子电气架构:EEA,Electrical/Electronic Architecture根据百度百科的解释:“汽车电子电气架构是集合了汽车的电子电气系统原理设计、中央电器盒设计、连接器设计、电子电气分配系统等设计为一体的整车电子电气解决方案”的概念,由德尔福(DELPHI)首先提出。

具体就是在功能需求、法规和设计要求等特定约束下,通过对功能、性能、成本和装配等各方面进行分析,将动力总成、传动系统、信息娱乐系统等信息转化为实际的电源分配的物理布局、信号网络、数据网络、诊断、电源管理等电子电气解决方案(如图1所示)。

图1 整车电子电气架构与功能域EEA不仅在汽车中经常使用,也在航电系统、工业自动化以及国防系统等其他控制系统中有广泛应用。

EEA的开发包括需求定义、逻辑功能架构设计、软件/服务架构设计、硬件架构设计、线束设计等不同层面的开发活动,如图2和图3。

图2 基于PREEvision的EEA开发模式图3 基于PREEvision的EEA设计电子电气架构演进随着移动互联网在消费者生活领域的广泛渗透,人们的生活习惯和价值取向开始转移。

伴随互联网尤其是移动互联网的飞速发展,人类的生产生活重心逐步转移至虚拟的赛博空间(Cyberspace)中。

尤其是2007年苹果创造出智能手机这种便携化的智能终端后,不论是网上购物、网上娱乐、网络社交、移动支付、网络咨询,还是在线政务、线上办公、在线教育等生产生活活动,都在逐步地向赛博空间转移。

未来还将有更多的老百姓被转化为网民,并更多地“生活”在赛博空间中。

人类生产生活逐步向赛博空间转移的过程中,也会对PC、平板电脑、手机或其他智能终端等消费电子产品的使用习惯和喜好向其他人类生产生活工具上转移。

一旦其他工具具备了PC、平板或手机相应特征,就会形成市场需求,因为人类又多了一种智能终端能够与赛博空间进行连接,熟悉的、便利的互联网应用又可以在新工具和设备上运行,方便了生活,提高了生产效率。

汽车电子电器架构设计及优化措施

汽车电子电器架构设计及优化措施

汽车电子电器架构设计及优化措施摘要:汽车作为人们出行最为常见的交通工具之一,发展水平日益提升,无论从安全性能上,还是从油耗节能方面,都得到良好的发展。

在汽车正常行驶过程中,为了保证驾驶人员行驶安全,生产企业需要融入更多先进的生产技术,不断提升汽车驾驶的舒适度。

因此,本文主要针对汽车电子电气架构设计及优化措施展开论述与分析。

关键词:汽车;电子电气架构;设计;优化措施1、汽车电子电气架构设计分析1.1系统需求在设计初期,先对电子电气设计过程进行分析,再结合电子电气架构的实际情况,制定出行之有效的措施,并且规范了设计流程,从而促进电子电气架构设计的不断发展。

首先需对市场方面对电子电气架构系统的需求有所掌握,针对此进行分析研究,再根据汽车的运行情况综合考虑,在此过程中,要对车内的系统以及辅助设施进行深度分析,才能满足人们对汽车舒适度的需求,服务质量也再提高,因此,在实际使用过程中,应对实际应用情况与服务问题予以重视。

简单来说,先做好调研工作,了解当前对汽车电子电气架构系统的需求,并对其进行分析,使其满足需求后,才能在汽车设计中应用,设计的产品才更为人们所青睐。

1.2汽车电子电气架构的设计及优化工具随着时代的发展,我国自动化设施逐步完善,在设计汽车电子电气架构时,需要利用电子计算机对其进行模拟,然后加强电子系统方面的设计,防止各种问题的出现。

当前人们可充分利用计算机软件,在上面先进行模拟,保证其运行稳定后,将其应用在实际大规模生产中。

在设计电气时,需要应用一些常用工具,例如,preevision,此工具有许多优势,经常被应用在汽车电子电气架构系统中,不仅能够使工作效率得到提高,还能在一定程度上激发员工的积极性,使其积极投入创意设计中。

2、汽车电子电气架构设计优化对策2.1对数据库进行优化另外在汽车电子电气设计优化的过程中,我们一定要充分考虑到人们的使用感受,毕竟汽车是为人们服务的,如果很多功能不能够符合实际需求,不能够满足人们的日常使用,那么给很多使用者带来不良的体验,汽车电子电气架构设计便毫无意义,也不能够为企业获得更大的利益。

基于PREEvision的汽车电子电气架构设计

基于PREEvision的汽车电子电气架构设计

最近几年来,汽车的发展非常迅速,电子控制单元的数量急剧增加,整车所承载的功能也达到了几百个之多,线束、插接件、网络信号的数量更加数不胜数,使得整个汽车的电子电气架构变得越来越复杂。

如何才能减轻整车质量、降低整车成本、提高整车的品质和性能、缩短整车的开发周期是目前汽车电子电气架构设计的关键所在。

运用PREEvision 工具进行汽车的电子电气架构设计和优化,使整车电气架构设计向平台化、模块化的方向发展,大大提高了开发的效率,在汽车电子电气开发的前期起到了越来越重要的作用。

1国内外架构设计的现状目前,用于汽车电子电气架构设计优化的工具主要有VSX、PREEvision、FUNcoSAR 等,这些工具都是基于模型的开发理念,各有特点。

VSX 工具是Mentor Graphics 公司推出的一系列基于AUTOSAR 的汽车电子电气架构和系统设计工具,与AUTOSAR 的无缝链接是此系列工具最大的优点。

PREEvision 工具是德国Aquintos 公司的一个自上而下的电子电气架构开发工具,它整合了需求分析、功能设计、软硬件及网络开发、线束及拓扑结构等多个电子电气机构相关的领域,其核心的技术就是基于模型的开发,层与层之间相关渗透和便于用户评估的实用算法工具。

FUNcoSAR 是德国Intedis 公司开发的一套架构开发工具链,也是基于模型的架构设计理念。

国外的很多企业都在运用这些工具进行电子电气架构的开发,如通用汽车、大众汽车、福特汽车、沃尔沃等。

近年来,国内的整车厂和零部件厂也开始利用这些工具进行架构的开发工作,整车厂如上汽、一汽、奇瑞、比亚迪等,零部件厂如德尔福派克、世科嘉、泰科电子等,但都处于起步的阶段,没有形成相对成熟和完善的开发体系[2]。

本文主要介绍运用PREEvision 工具的架构设计方法。

2基于PREEvision 的架构设计流程与实例基于PREEvision 工具的电子电气架构设计主要是按照分层设计的思路展开的,分为需求层、系统软件架构层、硬件层和拓扑层。

电子电器架构设计和开发流程

电子电器架构设计和开发流程

电子电器架构设计与开发流程随着汽车配置复杂度的增加,电子电器系统越来越复杂。

同时,电子电器的成本压力也越来越大,对电器系统优化的要求也日益增加。

鉴于以上原因,电子电器架构EEA (Electronic & Electrical Architecture,以下简称EEA)的概念就应运而生。

一、EEA的定义EEA 相当于汽车电子电器系统的总布置。

具体来说,EEA就是在功能需求、法规和设计要求等特定约束下,通过对功能、性能、成本和装配等各方面进行分析,所得到的最优的电子电器系统模型。

二、EEA开发的必要性汽车发展至今,已不仅仅是代步工具,更是具备安全、舒适、娱乐等性能的集合体。

而实现这些配置的正是不同的电子器件;电子电器对整车空间、功能、性能、成本、装配、开发周期等各方面都有更高更复杂的要求,传统的原理及线束设计已经远远不能满足。

而且随着汽车行业平台化和模块化的发展,整车电子电器的开发也必须遵循一定的次序和规则,顺应汽车行业和企业自身发展方向。

因此,在平台规划和项目规划前期,就要开始EEA 的规划,从而对电子电器系统开发进行有效管理和控制。

电子电器平台及开发如下图所示。

三、EEA开发流程针对汽车电子电器架构的设计与优化,遵循目前国际上通用的标准的V模式开发流程。

1、需求及目标定义结合新车型的市场定位、对比车型的各种数据以及客户的特殊需求,经过分析与评估,制定新车型的整车需求,定义各个子系统的需求(包含电子电器系统),同时制定验证整车需求是否被实现的测试规范与方法。

2、系统/架构设计根据电子电器系统的需求,制定系统级电子电器架构的解决方案,定义电子电器架构中物理架构和逻辑架构的需求,同时制定验证系统/架构设计目标是否被实现的测试规范与方法。

电子电器架构图3、电子电器件设计根据物理架构和逻辑架构的需求,制定各个电子电器件的解决方案,定义电子电器件硬件、软件、机械的需求,同时制定验证电子电器件设计目标是否被实现的测试规范与方法。

谈谈EEA——电子电气架构

谈谈EEA——电子电气架构

现在满大街的人都在谈电气架构,搞汽车电子的人如果不偶尔提一下架构,好像就落伍了。

究竟什么是架构?却好像没有几个人能够说清楚。

今天就来聊聊电子电器架构这个词。

架构这个词比较复杂,不同的人有不同的解释,一千个人眼中有一千个哈姆雷特。

想了解一个事物,先要了解与之相关的概念,明白了概念,就知道了这个事物的内涵和外延。

1.首先看看架构这个词对应的英文原词:Architecture的含义。

Architecture是由词根architect 建筑师 + ure 与行为有关之物组成的,原意指建筑学、建筑。

英文解释为:A.the discipline dealing with the principles of designand construction and ornamentation of fine buildings,优良建筑的设计、施工和装饰原则B.the profession of designing buildings and environmentswith consideration for their esthetic effect,建筑与环境设计职业及其审美效果再来看看IEEE(电气与电子工程师协会)的定义:Architecture is the fundamental organization ofa system embodied inits components,their relationships to each other, andtothe environment, and the principles guiding its design and evolution.[IEEE 1471]用中文来讲:架构是一个系统在其组件层面的基本组织结构表现,包括系统内部组件之间的关系、组件与外部的关系以及决定其设计和演进的原则。

有一本关于架构的圣经《系统架构-复杂系统的产品设计与开发》对架构进行了定义,这个相对来说可能更加准确一些。

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1������ 1㊀ 车型定位
型的市场表现ꎬ 调研销售人群需求ꎬ 根据当前市场状况及对 未来市场的评估ꎬ 确定待开发车型的定位㊁ 外形㊁ 风格㊁ 预 销售地区㊁ 市场前景等内容ꎮ 此时的车型定位决定了电子电 气系统开发的复杂程度ꎮ
市场企划部或商品开发部通过市场调研ꎬ 分析待开发车
1㊀ 整车电子电气架构设计流程
1������ 4������ 2㊀ 功能网络层
括逻辑功能层和系统软件层ꎬ 系统软件层的设计主要是作为 AUTOSAR 的接口ꎮ 逻辑功能层定义 架构ꎬ 内容包括逻辑传感器㊁ 功能块㊁ 逻辑执行器等功能模 块ꎬ 以及各功能模块之间的信息交互接口ꎮ 当功能网络层各 模块之间的端口通过信息交互接口连接后ꎬ 相应模块就能进 行数据和控制信息的交换ꎮ 在功能网络里ꎬ 用户可以看到各 功能模块之间的逻辑关系ꎮ 逻辑域 和功能网络
638
2014CG ̄ VE081
2014 中国汽车工程学会年会论文集㊀
基于 PREEvision 的汽车电子电气架构 ( EEA) 设计与优化
张佩ꎬ 杨洋ꎬ 李华
东风商用车有限公司技术中心
越来越高ꎬ 按原有的各系统系列开发方式满足不了各子系统间的交互影响所带来的质量与稳定性问题ꎮ 因此在系统系列开发 前ꎬ 整车电子电气架构的设计 ( Electrical / Electronic Architectureꎬ EEA) 与优化显得尤为重要ꎮ 做好电子电气架构的设计与优 化工作ꎬ 能够增加零件的通用性ꎬ 降低整车制造成本ꎮ 同时ꎬ 通过建立电子电气架构的开发平台ꎬ 建立自己的标准化设计流 程ꎬ 能够缩短汽车开发的整个周期ꎬ 降低设计开发成本ꎮ 本文依托 PREEvision 工具对整车电子电气架构设计与优化进行介绍ꎮ ʌ 关键词ɔ ㊀ 电子电气架构ꎬ 需求ꎬ PREEvisionꎬ 平台ꎬ 分层开发ꎬ 模型设计ꎬ 评估 ʌ 摘要ɔ ㊀ 随着中国汽车行业飞速发展ꎬ 用户对车辆的动力性㊁ 安全性㊁ 舒适性等需求不断增多ꎬ 电子电气系统的复杂度
1������ 2㊀ 对标分析
业内部的既有车型以及竞争对手的车型进行全面的对标分 析ꎬ 获取对标车型的相关功能与非功能特性ꎮ 对标分析包括 以下内容: 电子电气特性配置㊁ 功能需求规范㊁ CAN 总线 分析㊁ 供电系统分析㊁ 电子电气拓扑结构分析㊁ 电子电气成 本分析等方面ꎮ 对标数据可以保存到 PREEvision 所提供的 电子电气系统数据库ꎮ
在对新车型进行开发之前ꎬ 一般需要选择一款或几款企
㊀ 2014 中国汽车工程学会年会论文集
2014CG ̄ VE081
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图 1㊀ 整车电子电气架构设计流程
1������ 3㊀ 需求开发
结合以往车型的相关数据开展ꎬ 主要包括确定需求规范与制 定评判准则两方面内容ꎮ 确定需求规范首先需要收集客户的 需求以及法律法规的要求ꎬ 初步确定整体的功能需求ꎻ 然后 收集其他车型参考信息ꎻ 最后需要将客户需求和法律法规要 求具体化ꎬ 并用技术语言描述ꎬ 制定具体技术需求文档ꎬ 形 成 Excel 列表或 DOORS 文件ꎮ 评判准则由公司内部相关领 域的专家共同制定ꎬ 一方面要确定在对模型进行评估时需要 考虑的各方面影响因素ꎬ 另一方面要确定各影响因素所占的 权重ꎮ 当完成电子电气架构建模之后ꎬ 根据该评判标准进行 模型评估与变型比较ꎮ 需求开发的工作需要结合车型市场定位与对标结果ꎬ 并
需要提高开发效率㊁ 缩短开发时间ꎬ 基于模型的开发方法已 经被广泛接受ꎮ PREEvision 是整车厂中常用的系统架构设计 及优化工具ꎬ 其功能包括需求开发㊁ 逻辑功能设计㊁ 网络和 部件架构㊁ 电气系统和线束设计以及拓扑结构设计ꎬ 涵盖了 概念原型设计㊁ 具体详细设计以及系统规范制定工作ꎮ 设计 汽车电子电气架构设计中必须要考虑系统整体优化ꎬ 并
该层定义整个系统功能的逻辑实现方法ꎮ 功能网络层包
1������ 4������ 5㊀ 映射与信号路由
模型元素之间的映射代表了 E / E 架构跨越所有架构层的各 种功能㊁ 组件㊁ 连接等的一致实现ꎮ 比如ꎬ 客户特性层的客 户特性元到软件功能或硬件层的硬 件组件的映射代表逻辑功能通过软件或硬件的实现方式ꎮ 信 号路由是根据映射关系按照某些规则自动建立数据元素与信 号之间的映射关系ꎮ 逻辑架构层信号路由的目的是将逻辑架 构层中的信号流映射到硬件层中的连接线上ꎮ 硬件层信号路 由的目的是将硬件层中的连接线映射到拓扑层中的线槽中ꎮ 想ꎬ 电子电气架构的分层模型 型开发ꎮ 图 3 以远光灯控制为例来说明 PREEvision 分层开发的思 需求㊁ 功能网络㊁ 硬件架
映射用于连接不同的架构层的模型元素ꎮ 不同架构层的
1������ 4������ 3㊀ 硬件架构层
描述各部件间的逻辑连接关系ꎬ 如: 总线系统㊁ 传统连接㊁ 电源供应和地线连接ꎬ 这些连接将在原理层进一步的细化ꎻ 部件层描述各个部件内部构成及其对外接口的详细信息ꎬ 可 用于规划 ECU 内部结构ꎬ 参与架构评估ꎻ 原理层描述部件 间物理连接关系的原理ꎬ 如具体的导线数㊁ 设备间导线连接 关系等ꎻ 线束层是逻辑与原理性的连接关系的物理实现ꎬ 在 该层中每段电线 ( 或电缆 ) 相应的接插件都具有其物理属
该层主要包括网络和部件层㊁ 原理层和线束层ꎮ 网络层
构及拓扑可以实现映射及自动路由ꎬ 不同架构层模型元素之 间具备一定的关联性ꎬ 可以快速实现一致性检查及架构的变
图 3㊀ 远光灯控制
㊀ 2014 中国汽车工程学会年会论文集
2014CG ̄ VE081 时设计多个方案ꎬ 称为 模型ꎮ
力性㊁ 安全性㊁ 舒适性等需求不断增多ꎬ 电子电气系统的复 杂度越来越高ꎬ 同时引入了各种现代智能化的网络导航系 统ꎬ 很多更加先进的主动以及被动安全技术ꎬ 按原有的各系 统系列开发方式满足不了各子系统间的交互影响所带来的质 量与稳定性问题ꎮ 因此在系统系列开发前ꎬ 整车电子电气架 构的设计与优化显得尤为重要ꎮ 做好电子电气架构的设计与 优化工作ꎬ 能够增加零件的通用性ꎬ 从而降低零部件采购成 本ꎬ 进而降低整车制造成本ꎮ 通过建立电子电气架构的开发 平台ꎬ 建立自己的标准化设计流程ꎬ 能够研发出可以与新车 型相互匹配的电子电气系统ꎬ 缩短汽车开发的整个周期ꎬ 降 低设计开发成本ꎮ
1������ 4㊀ 电子电气架构模型设计
能设计㊁ 网络设计㊁ 功能分配㊁ 线束设计以及拓扑设计等多 方面内容ꎬ 由不同部门或工程团队共同开发ꎮ 为了实现多团 队并行开发过程中的合理分工协作ꎬ 整个电子电气架构设计 需按照分层设计的思路展开ꎮ PREEvision 是一种基于模型的 EEA 开发工具ꎬ 按照电子电气架构开发流程中开发阶段和 开发人员的不同ꎬ 采用分层开发模式进行电子电气架构开 发ꎮ 自上而下包括: 需求定义层㊁ 功能网络层㊁ 硬件架构层 以及线束拓扑层ꎬ 如图 2 所示ꎬ 各层面之间通过映射和路由 进行关联ꎮ 汽车电子电气系统设计过程中ꎬ 会涉及到需求开发㊁ 功
㊀ ㊀ Abstract: With the rapid development of Chinaᶄ s automobile industryꎬ the growing requirements of vehicle dynamicsꎬ safetyꎬ comfort and the other demand from customersꎬ complexity of electronic and electrical systems become more complexꎬ according to the original series of the systems development methods can������t meet the quality and stability of interaction between the various subsystems ticularly important������ Good electrical and electronic architecture ( abbr������ EEA) design and optimization can increase the versatility of com ̄ opment costs������ This article introduces the vehicle electrical and electronic architecture design and optimization based on PREEvision������ Key words: EEAꎬ requirementꎬ PREEvisionꎬ platformꎬ hierarchical developmentꎬ model designꎬ evaluation platform to build our own standardized development processes to shorten the entire vehicle development cycleꎬ reduce design and devel ̄ brought������ Thereforeꎬ before the system series developmentꎬ design and optimization of vehicle electrical and electronic architecture is par ̄ ponentsꎬ reduce vehicle manufacturing costs������ Meanwhileꎬ through the establishment of electrical and electronic architecture development
The Automotive Electrical / Electronic Architecture ( EEA) Design and Optimization Based on PREEvision
Zhang Peiꎬ Yang Yangꎬ Li Hua Dongfeng Commercial Vehicle Co������ꎬ Ltd������ Technical Center
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