红外遥控小车
红外遥控智能小车系统设计毕业设计
安徽建筑工业学院毕业设计（论文）课题：红外遥控智能小车系统设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
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作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，智能化技术的开发速度越来越快，智能度越来越高，应用范围也得到了极大的扩展。
智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。
机器人等级考试-红外遥控控制小车调速
程序分析
程序运行
上传程序并打开串监视器(注意修改波特率为9600),将红 外遥控器对准红外接收模块,按下红外遥控器各个按键并记 录其对应的编码值。
如果接收的按键编码值与程序中不样,在程序中,请修改 程序以反映正确的编码值,重新上传程序
不同种类的红外遥控器,按键的编码值也不相同,所以程 注意事项 序中每个按键对应的功能应根据实际需要调试修改
声明一个红外遥控对象irRecv， 并初始化连接引脚为常量 irPin，连接数据引脚A0。
程序分析
Resume()红外类库的成员函 数。
功能:接收下一个红外编码。 语法:红外库对象 resume() resume不可忽略,应与 decode()函数配对使用,否则, 只能读取一个红外按键值,而 不再接收新的按键值.
课后小结
红外遥控器发出信号，红外接收器接收信 号，处理后将信号传给Arduino板，由Arduino 主控板内的程序根据不同按键的键值，控制程 序做出不同的反应。
红爱遥控模块对应的红外库为IRremote。 该库能接收Sony、飞利浦等品牌的遥控器信号。
项目五：迎宾机器人
所需器件：
➢红外遥控器*1 ➢红外接收模块*1 ➢已搭建好的智能小车一辆
每个case语句以“：”结束。整个case 的判断,一般要使用break语句退出 switch结构。如果没有 break语句,那 么程序会继续执行下一个Case判断, 直到下个 break语句或整;IRremote.h> 电机函数库<RS_Motor.h>
红外遥控器：
红外遥控器上每一个按键都有各自的编码， 按下按键后，遥控器就会发送对应编码的红外 波。红外遥控器有多种编码方式，最常见的红 外遥控器多实用NEC编码。
红外遥控玩具车的设计方案
红外遥控玩具车的设计方案第1章绪论1.1 设计背景及目的1.1.1 设计背景随着消费电子技术和自动控制技术等的快速发展,以及人们生活水平的提高，各种方便于生活的消费电子产品行业发展如雨后春笋般，层出不穷。
当今市场传统低科技含量产品比重逐步缩水，而高科技含量的电子产品则蒸蒸日上。
现今智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。
其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、声控系统等功能，飞思卡尔智能小车更是走在前列。
我国作为世界电子产品生产大国，可在高科技产品的发展方面和外国的差距还是有的。
比如说苹果公司把产品90%的利润带走，而只给制造商留下10%，少部分人拿走了巨额财富，却要让数十万人再去瓜分那可怜的10%利润。
所以，及时投入精力广泛开展这方面的研究，无论对技术创新应用，还是社会经济发展，都有重大的现实意义。
鉴于国内和国外科技方面发展较落后的原因，我选择了红外遥玩具车为我的毕业论文题目。
在设计中，对红外遥控、电机控制等技术做些深入了解，真身体验为什么科学技术才是第一生产力。
也同时希望在设计中使用更多的先进技术且能有效的控制设计成本，使其表现出极高的性价比和极强的市场竞争力。
希望在以后能在科学技术领域扎根创新，与时俱进，有所成就，撑起IT行业一片天地，并应用于民生，造福于大众。
1.1.2 设计目的直流电机的控制技术是电机控制的最基本技术，本设计目的是通过设计直流电动玩具车，实现两个直流电机的控制，使小车可按规定线路和要求行驶。
通过设计培养学生综合运用四年大学所学知识去分析问题和解决实际问题的能力。
在实践中检验所学知识,从而加强理论与实践的相结合。
体验一个科研项目开发的全过程，学会单片机开发应用方法,锻炼应用能力,动手能力。
本课题设计是具有一定难度的基于单片机的应用系统开发项目，培养学生创新精神和创新能力。
通过这次毕业论文及设计，检验自己综合素质和专业教育的培养效果，并且学会阅读、利用英文文献资料，阅读并翻译外文资料的能力，进一步提高对系统设计和撰写论文的能力。
arduino红外控制智能小车课程设计
arduino红外控制智能小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解Arduino的基本原理和编程方法；2. 学生能掌握红外控制技术及其在智能小车中的应用；3. 学生能了解智能小车的基本结构和功能，以及相关传感器的工作原理。
技能目标：1. 学生能够独立完成Arduino程序的编写和调试；2. 学生能够运用红外控制技术实现智能小车的遥控功能；3. 学生能够通过小组合作，完成智能小车的搭建和优化。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对电子制作和编程的兴趣，激发创新精神和实践能力；2. 学生在团队合作中，学会沟通、分享和承担责任；3. 学生认识到科技对社会发展的作用，增强对科技事业的热爱和责任感。
课程性质：本课程为实践性课程，注重培养学生的动手能力和创新能力。
学生特点：六年级学生具备一定的电子知识和编程基础，对新鲜事物充满好奇心，喜欢动手实践。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，鼓励学生自主探索和合作学习，提高学生的综合素养。
通过本课程的学习，使学生能够将所学知识应用于实际项目中，培养解决实际问题的能力。
二、教学内容1. Arduino基础原理：介绍Arduino的硬件结构、编程接口及基础编程语法，使学生了解Arduino的基本使用方法。
相关教材章节：第一章 Arduino入门。
2. 红外控制技术：讲解红外遥控原理、红外发射与接收模块的使用，使学生掌握红外控制技术的应用。
相关教材章节：第三章 红外遥控技术。
3. 智能小车结构与功能：介绍智能小车的基本结构、驱动原理及常用传感器（如红外传感器、超声波传感器等）的功能与应用。
相关教材章节：第五章 智能小车控制。
4. 程序编写与调试：教授Arduino编程方法，指导学生完成红外控制智能小车的程序编写与调试。
相关教材章节：第二章 Arduino编程基础、第四章 程序调试与优化。
5. 智能小车搭建与优化：指导学生进行智能小车的组装、调试及优化，培养学生的动手实践能力。
基于51单片机红外遥控小车制作报告(原创)
• 三、直流电机的参数 • 转矩-电机得以旋转的力矩，单位为㎏•m或N•m。 • 转矩系数-电机所产生转矩的比例系数，一般表示每安培电驱电 流所产生的转矩大小。 • 摩擦转矩-电刷、轴承、换向单元等因摩擦而引起的转矩损失。 • 启动转矩-电机启动时所产生的旋转力矩。 • 转速-电机旋转的速度，工程单位为r/min，即转每分。在国际单 位制中为rad/s，即弧度每秒。 • 电枢电阻-电枢内部的电阻，在有刷电机里一般包括电刷与换向 器之间的接触电阻，由于电阻中流过电流时会发热，因此总希望电枢 电阻尽量小。 • 电枢电感-因为电枢绕组由金属线圈构成，必然存在电感，从改善电 机运行性能的角度来说，电枢电感越小越好。
•
图7所示为另一对 三极管Q2和Q3导通的 情况，电流将从右至 左流过电机。当三极 管Q2和Q3导通时，电 流将从右至左流过电 机，从而驱动电机沿 另一方向转动（电机 周围的箭头表示为逆 时针方向）。
• 二、使能控制和方向逻辑 • 驱动电机时，保证H桥上两个同侧的三极管不会同时导通非常重 要。如果三极管Q1和Q2同时导通，那么电流就会从正极穿过两个三 极管直接回到负极。此时，电 路中除了三极管外没有其他任何负载， 因此电路上的电流就可能达到最大值（该电流仅受电源性能限制）， 甚至烧坏三极管。基于上述原因，在实际驱动电路中通常 要用硬件电 路方便地控制三极管的开关。
遥控小车制作报告目录一整体方案设计11整体方案设计的思路12整体方案的流程图二小车系统概况21最小系统简介22稳压系统简介23红外遥控简介24驱动原理简介25直流电机简介三车体设计四软件的简单介绍41keil的简介42protues的简介五程序清单六部分实验电路图11整体方案设计的思路利用无线发射和无线接收模块控制单片机让单片机翻译传输指令从而实现相应的功能
基于51单片机的红外遥控小车设计和制作
基于51单片机的红外遥控小车设计和制作本文介绍一款红外线遥控小车，以AT89S51单片机为核心控制器，用L289驱动直流电机工作，控制小车的运行。
本款小车具有红外线遥控手动驾驶、自动驾驶、寻迹前进等功能。
本系统采用模块化设计，软件用C语言编写。
一、设计任务和要求以AT98C51单片机为核心，制作一款红外遥控小车，小车具有自动驾驶，手动驾驶和循迹前进等功能。
自动驾驶时，前进过程中可以避障。
手动驾驶时，遥控控制小车前进、后退、左转、右转、加速等操作。
寻迹前进时小车还可以按照预先设计好的轨迹前进。
二、系统组成及工作原理本系统由硬件和软件两部分组成。
硬件部分主要完成红外编码信号的发射和接受、障碍物检测、轨迹检测、直流电机运行的发生等功能。
软件主要完成信号的检测和处理、设备的驱动及控制等功能。
AT89S51单片机查询红外信号并解码，查询各个检测部分输入的信号，并进行相应处理，包括电机的正反转，判断是否遇到障碍物，判断是否小车其那金中有出轨等。
系统结构框图如图1所示。
图1 系统结构框图三、主要硬件电路1、遥控发射器电路该电路的主要控制器件为遥控器芯片HT6221，如图2所示。
HT6221将红外码调制成38KHZ的脉冲信号通过红外发射二极管发出红外编码。
图2中D1是红外发射二极管，D2是按键指示灯，当有按键按下时D2点亮。
HT6221的编码规则是：当一个键按下超过36ms，振荡器使芯片激活，如果这个按键按下且延迟大约108ms，这108ms发射代码由一个起始码(9ms)，一个结果码(4.5ms)，低8位地址码(9ms~18ms)，高8位地址码(9~18ms)，8位数据码(9~18ms)和这8位数据码的反码(9~18ms)组成，如果按键按下超过108ms仍未松开，接下来发射的代码将仅由起始码(9ms)和结束码(2.5ms)组成。
按照上图的接法，K1~K8的数据码分别为：0x00，0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07。
基于STM32单片机红外遥控两轮自平衡小车的设计
GND1：5V电源地；
EN：5V使能引脚(5V工作，0V关闭，禁止悬空)；
PWM1：控制电机1的转速；
DR1：控制电机1的转向；
PWM2：控制电机2的转速；
DR2：控制电机2的转向；
系统的整体设计框图如图2-2所示:
图2-2系统整体框图
3
3.1
STM32F1系列屈于中低端的32位ARM微控制器，其内核是Cortex-M3㈡。
STM32F103是一款常用的中等容量增强型、低功耗、32位基于ARM核心的带64K或128K字节闪存的微控制器，拥有USB、CAN、7个定时器（3个16位定时器、1个16位带死区控制和紧急刹车、2个看门狗定时器、系统时间定时器：24位自减型计数器）、2个ADC、9个通信接口（2个I2C接口、3个USART接口、2个SPI接口、CAN接 口USB 2.0全速接口）等众多资源。这款芯片运行时的最高频率可达到72MHz,其供 电电压为2.0V至3.6V,拥有64K或128K字节的闪存程序存储器，带有4个片选的静 态存储器控制器15o该芯片还具有看门狗定时器，系统时间定时器，低功耗空闲和CRC计算单元，使得STM32F103芯片在众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解 决方案。
2.3
程序是系统稳定运行的大脑神经，如果一个单片机控制系统没有可以用來控制的 程序，那么再好的电路也是没有实际意义的。
程序的编写过程中需要注意以下儿点：
1、程序的编写一定要按照预先搭建好的电路进行，操作一定要针对与被操作的对 象。
2、程序的编写应该做到以尽量少的编程语言去实现更复杂的控制内容，只有这样, 编写的程序才能够简洁完整。
红外遥控控制小车前进,后退,左右转程序
while (!IRIN) //等 IR 变为高电平
{delay(1);}
while (IRIN) //计算IR高电平时长
{
delay(1);
N++;
{delay(1);}
for (j=0;j<4;j++) //收集四组数据
{
for (k=0;k<8;k++) //每组数据有8位
{
while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{
uchar j,k,N=0;
EX0 = 0;
delay(15);
if (IRIN==1)
{ EX0 =1;
return;
}
//确认IR信号出现
while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
beep();
EX0 = 1;
}
void delay(uchar x) //x*0.14MS红外用判断时间
{
uchar i;
while(x--)
{
for (i = 0; i<13; i++) {;}
}
}
sbit ENA = P3^0;//L298的使能端
sbit ENB = P3^1;//L298的使能端
sbit IRIN=P3^2;//声明红外接口
uchar IRCOM[4],m,zuozhuan,youzhuan,zhuanwa,shache,qj,dc,j=20;
uchar K,a,b;
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红外遥控小车系别：电气电子工程系专业：电子信息技术姓名：魏来方艳霞班级：10级电子信息一班学号：*************2010010201028指导老师：汪*目录一、绪论二、方案设计与论证三、硬件设计1)控制器模块选取2)电机模块选取3)电机驱动器模块选取4)电源模块选取5)红外遥控模块选取6)工作原理四、软件设计五、调试中存在的问题六、致谢七、参考文献一、绪论：随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
可见其研究意义很大。
本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。
根据题目的要求，确定如下方案：在现有电动车模型的基础上，加装无线控制模块，电机驱动模块，实现对电动车的无线遥控，并将数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所接收到检测的数据实现对电动车的控制。
这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。
所以本设计与实际相结合，现实意义很强。
二、方案设计与论证本章围绕系统的总体设计，介绍系统的组成，并提出各个组成部分系统的各种方案，并综合比较，并选出最佳方案。
根据题目的要求，整个系统的构成是由两部分组成。
一部分是硬件系统，一部分是软件系统。
硬件方案确定如下：在现有电动车模型的基础上，加装无线控制模块，电机驱动模块，实现对电动车的无线遥控，并将数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所接收到检测的数据实现对电动车的控制。
这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。
三、硬件设计1)控制器模块选取本设计采用MCS-51系列中的80C51单片机。
80C51是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。
它是第三代单片机的代表。
第三代单片机包括了Intel公司发展MCS-51系列的新一代产品，如8ｘC152﹑80C51FA/FB﹑80C51GA/GB﹑8ｘC451﹑8ｘC452,还包括了Philips﹑Siemens﹑ADM﹑Fujutsu﹑OKI﹑Harria-Metra﹑ATMEL等公司以80C51为核心推出的大量各具特色﹑与80C51兼容的单片机。
新一代的单片机的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现Microcomputer完善的控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如A/D﹑PWM﹑PCA(可编程计数器阵列)﹑WDT(监视定时器)﹑高速I/O口﹑计数器的捕获/比较逻辑等。
这一代单片机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。
Philips公司还为这一代单片机80C51系列8ｘC592单片机引入了具有较强功能的设备间网络系统总线----CAN(Controller Area Network BUS). 新一代单片机为外部提供了相当完善的总线结构，为系统的扩展与配置打下了良好的基础。
本设计就采用了比较先进的80C51为控制核心，80C51采用CHOMS工艺，功耗很低。
该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。
尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景。
所以本设计与实际相结合，现实意义很强。
8051引脚12)电机模块选取直流电机控制精度不高，步进电机步距值不受各种干扰因素的影响。
如电压的大小，电流的数值、波形、温度的变化等。
误差不长期积累。
步进电机每走一步所转过的角度与理论步距之间总有一定的误差，从某一步到任何一步，也总有一定的累积误差，但是，每转一圈的累积误差为零，所以步距的累积误差不是长期的累积下去。
控制性能好，启动、停车、翻转都是在少数脉冲内完成，在一定的频率范围内运行时，任何运动方式都不会丢失一步，故采用步进电机。
3)电机驱动器模块选取方案1使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。
线性型驱动的电路结构和原理简单，成本低，加速能力强，但功率损耗大，特别是低速大转距运行时，通过电阻R的电流大，发热厉害，损耗大，对于小车的长时间运行不利。
方案2采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性不高。
方案3采用由双极性管组成的H桥电路。
用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电机转速。
这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H桥电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也很高，是一种广泛采用的调速技术。
综合3种方案的优缺点，决定选择方案3，其电路原理图如所示：4)电源模块选取在本系统中，需要用到的电源有单片机的5V，电机的电源7-15V。
所以需要对电源的提供必须正确和稳定可靠。
为了使单片机工作环境稳定，所以，单片机和驱动各有单独的电源供电，单片机由３节７号电池供电，电机电源我使用了两节废旧的手机电池，即节约了成本，也很环保。
5)无线控制系统方案一：无线遥控系统无线电遥控器（RF Remote Control）是利用无线电信号对远方的各种机构进行控制的遥控设备。
这些信号被远方的接收设备接收后，可以指令或驱动其他各种相应的机械或者电子设备，去完成各种操作，如闭合电路、移动手柄、开动电机、之后再由这些机械进行需要的操作。
作为一种与红外遥控器相补充的遥控控制器种类，在车库门、电动门、道闸遥控控制、防盗报警器、工业控制以及无线智能家居领域得到了广泛的应用。
无线遥控器和红外遥控器的区别红外遥控器和无线遥控器是对不同的载波来说的，红外遥控器是用红外线来传送控制信号的，它的特点是有方向性，不能有阻挡；无线遥控器是用无线电波来传送控制的信号的，它的特点是无方向性，可以不面对面控制，距离远（可达数十米，甚至数公里），容易受电磁干扰，在需要远距离穿透或者无方向性控制领域。
但是成本较贵，故不采用！红外遥控接收电路方案二：红外遥控系统红外遥控器（IR Remote Control）是利用波长为0.76~1.5μm之间的近红外线来传送控制信号的遥控设备。
特点：不影响周边环境、不干扰其他其他电器设备。
由于其无法穿透墙壁，故不同房间的家用电器可使用通用的遥控器而不会产生相互干扰；电路调试简单，只要按给定电路连接无误，一般不需要任何调试即可投入工作；编解码容易，可进行多路遥控。
因此，现在红外遥控在家用电器、室内近距离（小于10米）遥控中得到了广泛的应用。
本设计采用红外遥控控制小车。
红外遥控系统框图1通用红外遥控系统由发射和接收两大部分组成。
应用编/解码专用集成电路芯片来进行控制操作，如图所示。
发射部分包括键盘矩阵、编码调制、LED 红外发送器；接收部分包括光、电转换放大器、解调、解码电路。
2 遥控发射器及其编码当发射器按键按下后，即有遥控码发出，所按的键不同遥控编码也不同。
这种遥控码具有以下特征：采用脉宽调制的串行码，以脉宽为0.565ms、间隔0.56ms、周期为1.125ms 的组合表示二制的“0”；以脉宽为0.565ms、间隔1.685ms、周期为2.25ms 的组合表示二进制的“1”。
上述“0”和“1”组成的32 位二进制码经38kHz 的载频进行二次调制以提高发射效率，达到降低电源功耗的目的。
然后再通过红外发射二极管产生红外线向空间发射，如图所示。
产生的遥控编码是连续的32 位二进制码组，其中前16 位为用户识别产生的遥控编码是连续的32 位二进制码组，其中前16 位为用户识别码，能区别不同的电器设备，防止不同机种遥控码互相干扰。
该芯片的用户识别码固定为十六进制01H；后16位为8 位操作码（功能码）及其反码。
遥控器在按键按下后，周期性地发出同一种32 位二进制码，周期约为108ms。
一组码本身的持续时间随它包含的二进制“0”和“1”的个数不同而不同，大约在45～63ms 之间，遥控连发信号波形当一个键按下超过36ms，振荡器使芯片激活，将发射一组108ms 的编码脉冲,遥控信号连发波形这108ms 发射代码由一个引导码（9ms）,一个结果码（4.5ms）,低8 位地址码（9ms~18ms）,高8 位地址码（9ms~18ms）,8位数据码（9ms~18ms）和这8位数据的反码（9ms~18ms）组成。
如果键按下超过108ms 仍未松开，接下来发射的代码（连发码）将仅由起始码（9ms）和结束码（ 2.25ms）组成。
3 遥控信号接收接收电路可以使用一种集红外线接收和放大于一体的一体化红外线接收器，不需要任何外接元件，就能完成从红外线接收到输出与TTL 电平信号兼容的所有工作，而体积和普通的塑封三极管大小一样，它适合于各种红外线遥控和红外线数据传输。
接收器对外只有3 个引脚： Out、GND、Vcc 与单片机接口非常方便。
①脉冲信号输出接，直接接单片机的IO 口。
②GND 接系统的地线（0V）；③Vcc 接系统的电源正极（+5V）6) 工作原理系统结构框图单片机最小系统H桥式驱动电路四、软件设计总体流程图在进行微机控制系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用程序。
因此，软件设计在微机控制系统设计中占重要地位。
对于本系统，软件更为重要。
在单片机控制系统中，大体上可分为数据处理、过程控制两个基本类型。
数据处理包括：数据的采集、数字滤波、标度变换等。
过程控制程序主要是使单片机按一定的方法进行计算，然后再输出，以便控制生产。
为了完成上述任务，在进行软件设计时，通常把整个过程分成若干个部分，每一部分叫做一个模块。
所谓“模块”，实质上就是所完成一定功能，相对独立的程序段，这种程序设计方法叫模块程序设计法。
模块程序设计法的主要优点是：单个模块比起一个完整的程序易编写及调试；模块可以共存，一个模块可以被多个任务在不同条件下调用；模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。
C语言源代码实现：#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuchar time,flag,time1,time1ok;uchar timedate[33];uchar shu1[4]; //存放解码后的数据sbit A0=P1^0;sbit B0=P1^1;sbit C0=P1^2;sbit D0=P1^3;uchar wei,lai;解码函数void shu(){uchar i,val,j,k;i=1;for(k=0;k<4;k++){for(j=0;j<8;j++){val=val>>1;if(timedate[i]>6){val=val|0x80;}i++;//}shu1[k]=val;}}延时函数void delay(uint z){uint i,j;for(i=z;i>0;i--)for(j=560;j>0;j--);}void chuli()控制函数{switch(shu1[2])//shul[2]是解码的数据正码{case 0x40: A0=1;B0=0;C0=1;D0=0;wei=1;lai=0;break;case 0x19: B0=1;A0=0;C0=0;D0=1;wei=0;lai=1;break;case 0x15: A0=0;B0=0;C0=0;D0=0;wei=0;lai=0;break;case 0x07: A0=0;B0=1;C0=1;D0=0;P0=0;break;case 0x09: A0=1;B0=0;C0=0;D0=1;P0=0;break;}}主函数void main(){TMOD=0x02;TH0=0;TL0=0;ET0=1;TR0=1;EA=1;IT1=1;EX1=1;P1=0;while(1){if(time1ok==1){time1ok=0;//shu();}chuli();}}void t0() interrupt 1 //定时器中断函数{time++;}void int1() interrupt 3 //外中断函数{if(flag==1){if(time>32){time1=0;}timedate[time1]=time;time=0; //time1++;if(time1==33){time1=0;time1ok=1; //数据接收完成标志}//}else{time=0;flag=1;}}五、调试中出现的问题历时一个月的设计过程中，我首先边查资料，边在实验室焊接小车的线路板。