松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
新手教程松下伺服快速入门
新手教程松下伺服快速入门伺服控制系统在各个行业应用越来越广泛，除了在工业机器人、机械加工、医疗机械、半导体等标准设备上大量使用外，在一些非标设备制造如食品加工、包装机械、印刷、挤压成型、搬运机械手等也有着越来越多的应用。
一、什么是伺服系统伺服系统也称为“随动系统”或“自动跟踪系统”，它是以机械量如位置、速度、力矩等作为被控量的一种自动控制系统。
伺服系统由专用的伺服驱动器和伺服电机构成雷达是典型的随动伺服系统伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把从上位机接收到的电信号转换成电动机轴上的角位移、角速度或转矩输出。
伺服电机分为交流伺服电机和直流伺服电机。
现在除了特殊用途，直流伺服基本上已经被性价比极高的交流伺服所取代。
伺服控制系统有三种主要的控制方式：位置控制、速度控制和转矩控制。
也可以两两结合控制（而步进控制系统通常只能用于位置控制、变频控制系统一般只能用于速度控制、力矩机控制系统只用于转矩控制）。
伺服系统因为集成了编码器，而且编码器的分辨率已经达到了2^23=8388608(以松下A6系列为例),理论上伺服电机旋转一圈可以通过8388608个脉冲来控制，因此控制精度达到了极高的程度。
数年前或者更早的时期伺服应用还不是特别广，是因为伺服系统的价格昂贵，10KW都需要近十万，而现在价格约为原来的十分之一，而性能又大大提高，所以才有广泛而快速的应用。
松下A6系列二、松下伺服驱动器的面板操作伺服系统让大家感到“高端”不好入门，就是它不像一般的控制器，浏览一下简易说明书就能操作。
伺服系统有着强大的功能的同时，却是相对复杂的操作。
初学者刚买回来的伺服系统即使主回路接线都正常完成，想试着让电机转起来还不是那么简单，必须要通过驱动器操作面板进行试运行（JOG）才可以。
伺服系统性能强大，比如发生了故障，驱动器中保存了发生故障的时间、代码，手册上即可根据代码查询故障解决方法；电机不转也类似，可查询到不转原因。
伺服电机要调参数
松下伺服电机要调哪些参数详细说明日常生活中，我们所使用的手机、电视机、电脑等，当然也包括机械类产品，使用前都是需要调节好相关参数后，才能更好的方便正常使用，那么松下伺服电机要调哪些参数呢，具体请看下文。
松下伺服电机要调哪些参数具体如下：一、松下伺服电机基本接线。
【1】主电源输入采用220V，从L1、L3接入(实际使用应参照松下伺服操作手册)。
【2】控制电源输入r或t，也可以直接连接220V。
【3】伺服电机接线方式(见松下伺服操作手册第22至23页)，编码器接线(见松下伺服操作手册第24至26页)，切勿接错。
二、松下伺服电机试机步骤。
【1】JOG试机功能：仅按基本接线就可试机。
a.在数码显示为初始状态‘r0’的状态下，按‘SET’键。
b.然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’。
c.然后按上、下键至‘AF-JoG’。
d.按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’。
e.按住‘<’键直至显示‘SrV-on’。
f.按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定，按‘SET’键结束。
【2】内部速度控制方式。
+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。
(29脚)接COM-。
c.参数、设置为1(注：此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)。
调节参数,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
【3】位置控制方式。
+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。
(29脚)接COM-。
(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V)。
(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号。
e.参数设置为0，No42设置为3，No43设置为1。
(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
g.另外，调整参数、,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服增益参数调整说明
特别地，位置偏差小的时候结束得快的关系、一般在10~300的范围内进行设定。
目标？
高刚性的机械
30以下
低刚性机械和怕振动的机械 50—300
由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，会引起振动，也会影响COIN信号输出。 太大的话、振动会减小，偏差少的场合，整定时间会变长。 作为一阶延时时间常数设为500以上的话，不太大的变化看不到。
速度环增益(Speed loop gain)的效果：速度(speed)观测
速度环增益(speed loop gain)的效果：转矩(torque)观测
位置环增益的设定
与定位的迟滞有关，一般在速度增益的一半到２倍的范围内进行设定。 目标？ 高刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×2 低刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×1／2 （如果负载的惯量比设定正确的情况） 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，定位时间长。 太大的话，发生振动，也会影响COIN信号输出。
基本调整附加功能
前馈功能
跳过位置环增益，直接输入到速度环增益的比例（%）的设定。 用于想快速定位的场合。目标通常30%程度，最大60%。 根据机械，设为100%也有可能，但位置偏差也有变为减的情况。 设定值很大时，由于偏差变得非常小，有可能为减，有必要注意定位完成信号
转矩滤波器功能
转矩指令的一阶延时低通滤波器。设定单位为0.01ms。一般为300以下。 对抑制机械的振动和噪音有效果。（转矩的紊乱会导致机械的振动与噪音） 设定地过大的话（特别是300以上）因难以控制需注意 截止频率fc＝1／（2π×设定値×0.00001） （例）设定値100的情况fc ＝1／（2π ×100×0.00001）＝159Hz 设定目标 高的K—K—音的情况 100程度 低的咕—咕—音的情况 200程度
松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法
松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法松下伺服驱动器是一种广泛应用于工业机器和自动化设备中的驱动设备。
它的性能和功能非常多样化，为了更好地使用和应用松下伺服驱动器，需要熟悉和掌握一些参数设置方法。
以下是几个需要熟悉并掌握设置方法的松下伺服参数：1.速度环参数：松下伺服驱动器的速度环参数用于控制电机的运行速度。
其中包括速度比例增益、速度积分增益和速度偏差限制等参数。
需根据具体应用场景调整这些参数的值，以达到预期的运动控制效果。
在进行速度环参数设置时，首先需要确定期望的速度响应曲线，例如加速时间、匀速时间和减速时间。
然后根据实际测试数据调整速度比例增益和速度积分增益，以使电机在给定的运动过程中能够快速、稳定地达到期望的速度。
2.位置环参数：松下伺服驱动器的位置环参数用于控制电机的位置精度和稳定性。
其中包括位置比例增益、位置积分增益和位置偏差限制等参数。
调整这些参数的值可以改变电机的位置控制性能。
在进行位置环参数设置时，首先需要确定期望的位置控制精度，例如允许的位置偏差范围或静态和动态跟踪误差。
然后根据实际测试数据调整位置比例增益和位置积分增益，以使电机能够在给定的位置控制误差范围内稳定运行。
3.加速度和减速度参数：松下伺服驱动器的加速度和减速度参数用于控制电机的加速和减速过程。
这些参数直接影响电机的动态性能和响应速度。
在进行加速度和减速度参数设置时，需要综合考虑电机和机械系统的能力和特性。
如果加速度设置过大，可能会导致电机无法应对过大的惯性负载；如果减速度设置过小，可能会导致电机在停止过程中过度震荡。
因此，需要根据具体的应用要求和实际测试数据来调整加速度和减速度参数的值。
4.运行模式参数：松下伺服驱动器支持多种运行模式，例如位置控制、速度控制和力矩控制等。
在设置运行模式参数时，需要根据实际需要选择合适的运行模式，并设置相应的参数。
在进行运行模式参数设置时，首先需要确定期望的运动控制方式，例如精确定位、快速定位或轻负载运行等。
松下A系列伺服位置控制使用方法
松下A系列伺服位置控制使用方法Document number【SA80SAB-SAA9SYT-SAATC-SA6UT-SA18】松下A5系列伺服位置控制使用方法置模式(Pr r 000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。
三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。
2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒 -------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。
以上字母只是近似面板上显示的简码。
四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大的值或者设为0五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
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松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法
松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。
伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则
多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。
本
项目即是用于定位控制。
松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：
Pr0.00：伺服旋转方向切换。
常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转
方向，只需要将Pr0.00中的值由”1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。
Pr0.01：伺服控制模式的设置。
位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模
式设置可参考如下：
Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。
PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几
种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而
增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉。