松下A5伺服培训资料全
松下伺服产品选型培训
评估选定型号的升级扩展能力， 以便在未来项目需求变化时能 够灵活应对。
与供应商建立良好的合作关系， 确保在后期使用过程中能够获 得及时的技术支持和售后服务。
06
总结与展望
本次培训内容回顾
伺服系统基本原理与松下伺服产品介绍 实际应用案例分析与选型实战演练
松下伺服电机、驱动器及编码器选型指导 伺服系统调试、维护及故障排查方法
多轴联动控制
支持多轴同步运动，提高 数控机床的加工效率。
高速响应与稳定性
快速响应指令，减少加工 时间，同时保持系统稳定 性。
案例二：自动化生产线应用
灵活多变的运动控制
易于集成
适应不同生产线的需求，实现多种运 动轨迹和速度控制。
与上位控制系统无缝对接，简化自动 化生产线的构建过程。
高可靠性
确保长时间连续运行，减少故障停机 时间。
希望松下能提供更多针对 行业应用的解决方案和定 制化服务
期待松下在伺服产品的可 靠性和稳定性方面持续提 升
THANKS
感谢观看
转矩电机
大转矩、低转速，适用于 需要直接驱动负载的应用 场合。
03
松下伺服产品选型要素
负载类型与需求分析
负载类型
根据应用需求选择适合的负载类型，如惯性负载、摩擦 负载、外部负载等。
需求分析
明确设备运动需求，包括运动轨迹、定位精度、重复定 位精度等。
精度、速度和加速度要求
精度要求
根据设备精度需求选择相应精度的伺服产品，如位置精度、速度精度等。
明确项目的预算范围，以便在选型过程中进行合 03 理的成本控制。
了解不同系列产品的性能参数及价格差异
01 熟悉松下伺服产品的各个系列，如A系列、B系列、 C系列等。
松下伺服电机A5用户手册日弘忠信讲解
松下伺服电机A5用户手册日弘忠信讲解您身边的传动专家日弘忠信，成立于1997年，是一家集品牌代理、产品配套、解决方案、工程服务于一体的运营服务商。
下面简单讲解关于松下伺服电机A5用户手册的相关事项：1、松下伺服电机A5安全注意事项:警告显示的种类与含义在进行安装、配线施工、保养、检查之前，请熟读本手册。
请您在对机器的知识、安全信息以及注意事项进行确认的基础上再进行使用。
本手册中，对安全方面的注意事项等级分为"警告" 和"注意"。
警告:如果错误使用，将导致发生危险状况，有可能会导致死亡或者重伤。
注意:如果错误使用，将导致发生危险状况，从而造成受到中度伤害及轻伤或造成物品的损失。
此外，即使是记述在注意中的事项，根据发生的状况也有可能导致严重的后果。
所记述的都是非常重要的内容，请务必遵守。
2、日弘忠信松下伺服电机A5的使用注意事项:•请绝对不要用手触摸伺服放大器内部。
否则会有触电的危险。
•伺服放大器以及松下伺服电机A5的地线端子请务必接地。
否则会有触电的危险。
•配线、检查时请在切断电源5分钟以上后并确认充电LED熄灭之后再进行。
否则会有触电的危险。
•尽管是在通电状态下但充电LED仍熄灭的情况下，则伺服放大器内部的保险丝可能已熔断。
请在切断电源5分钟后进行检查。
否则会有触电的危险。
•请勿损伤电缆、施于过度的压力、负载沉重物品或挤压。
否则将造成故障、损坏和触电。
•运行过程中，请勿触摸松下伺服电机A5的旋转部位。
否则将造成受伤。
•松下伺服电机A5和伺服放大器请按照指定的组合进行使用。
否则将造成火灾、故障。
•请正确进行配线。
否则将造成故障。
•请绝对不要在溅有水的地方、腐蚀性的环境下、易燃气体的环境下和可燃物的附近进行使用。
否则将造成火灾、故障。
•请注意伺服放大器、松下伺服电机A5以及周围设备的温度会升高。
否则将烫伤。
•通电状态下及切断电源后不久，伺服放大器的散热片、再生电阻器、松下伺服电机A5等有时会呈高温，请勿触摸。
PLC资料：松下A5系列伺服驱动器使用说明
松下A5系列伺服驱动器使用说明
伺服驱动器面板操作：
1.参数设置(如下图所示)
①按“SET”键
②按“MODE”键选择到“Pr 00”，按“▲”或“▼”选择项目。
③按“SET”键，按“▲”或“▼”调整参数。
④调整后，长按“SET”键返回。
2.参数保存，数据设好，按“SET”确认。
①按“MODE”键选择到“EE-SET”后
②按“SET”键确认，出现“EEP-”,
③按“▲”键3S后，出现“Finsh”/“reset”然后重新上电既保存。
（如图所示）
3.绝对编码器清零。
（如图所示）。
4、参数初始化（恢复出厂）
按下“MODE”键，再按“▲”或“▼”选择功能项目。
选择好功能后，按“SET”键开始执行该功能。
然后按下“▼”键持续3S。
依次出现“start”→“finish”表示执行完成。
5、报警解除操作。
（如图所示）
当出现报警且故障解除后，可通过以下操作解除报警。
附：详细内容请参照“松下伺服A5系列.pdf”。
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
松下伺服调试参数
松下A5 系列伺服参数一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED 初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择0 0 ：位置控制1 ：速度控制2 ：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0 ：无效1 ：标准3 ：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0 —31 ，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/ 转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30 分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0 ：光电耦合器输入（低速接口）1 ：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1〜10000典型值：螺距5mm编码器分辨率10000,连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09 = 10000 Pr0.10 = 螺距5mm / 脉冲当量0.001mm = 5000 即Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1 〜10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。
方法如下：①按MODE键，选择EEPROI W入显示模式EE_SEt;②按SET键，显示EEP ―;③按住上翻键约3秒，显示EEP --------------- 到一--------------------- 到StArt, 参数保存完显示F iniSh .表示参数写入有效，显示rESEt .表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Error .表示写入无效，需重新设定参数。
变频、伺服、步进应用实践教程PPT课件—松下 A5 伺服驱动器操作面板显示及操作
变频器与伺服应用技术
松下A5伺服驱动器面板操作
1
松下A5伺服驱动器面板操作 伺服系统认知
内容
1 操作面板 2 面板功能 3 参数设置 4 参数存储
2
操作面板
伺服系统认知
3
面板功能
伺服系统认知
按键
按键说明 模式键
设置键 增减键 移位键
激活条件
功能
在以下 5 种模式之间切换：
1）监视器模式；2）参数设置模式；
在模式显示时 3）EEPROM 写入模式；4）自动调整模式；
有效
5）辅助功能模式
一直有效 用来在模式显示和执行显示之间切换
仅对小数点 闪烁的哪一 位数据位有 效
改变个模式下的显示内容、更改参数、选择 参数或执行选中的操作 把移动的小数点移动到更高位
4
参数设置
伺服系统认知
先按“SET”键，再按“MODE”键选择到 “Pr00”后，按向上、向下或向左的方向键选择 通用参数的项目，按“SET”键进入。然后按向上、 向下或向左的方向键调整参数， 调整完后，长按 “SET”键返回。选择其他项再调整。
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参数存储
伺服系统认知
按“MODE”键选择到“EE-SET”后按 “SET”键确认，出现“EEP-”，然后按向上 键 3s，出现“FINISH”或“reset”，然后重 新上电即保存。
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谢谢大家！
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伺服电机培训A5培训
第二增益
刚性大
Pr1.05第二位置环 ↑
Pr1.06第二速度环 ↑
Pr1.07第二积分
↓
Pr1.09第二转矩滤波 ↓
↑
——
——
↑
刚性小 ↓ ↓ ↑ ↑ ↓ —— —— ↓
伺服电机培训A5培训
2.速度控制的基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr3.02 Pr3.03 Pr4.22 Pr0.11
参考值
参考值 0
备注 控制方式选择，固定为“0”
用户指定 电机旋转方向，0或1 用户指定 脉冲方式，具体由电气工程师选
用户指定 用户指定
择 在反馈的时候设定 脉冲当量
伺服电机培训A5培训
1.1位置控制的基本参数调节
。
第一增益 Pr1.00位置环 Pr1.01速度环 Pr1.02积分常数 Pr1.04转矩滤波器 Pr1.10速度前馈 Pr0.04惯量比 Pr0.02自动调整 Pr0.03自动刚性
↑
↓
伺服电机培训A5培训
4、伺服刚性的基本调节
伺服电机的刚性，实际是伺服系统的增益大小 但是可以从下面两方面来理解： 1.系统跟随指令的一个指标 2.系统抗干扰能力的一个指标
伺服电机培训A5培训
4.1伺服电机刚性的基本调节
伺服电机刚性，首先需要确定的第一个参数是：Pr0.04
通过这个方式还不能满足要求的，就要使用Panaterm软件进行调节
伺服电机培训A5培训
2020/11/4
伺服电机我们所说的基本调节就是要确定下 面几个方面的问题： 控制方式（一共有三种） ●位置控制 ●速度控制 ●转矩控制
伺服电机培训A5培训
1.位置控制的基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr0.06 Pr0.07
松下伺服调试参数
松下伺服调试参数文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。
但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。
（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。
实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。
方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。
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交流伺服马达-驱动器MINAS A5系列
一、在使用之前确认型号和设置
1、关于驱动器
铭牌容
型号说明
各部分的名称
关于电机
1、确认型号
2、确认驱动器和电机的配套型号
3、控制器安装方法
1、本机为立式结构。
请垂直安装驱动器，并保证其周围有足够的通风空间。
2、A型~D型驱动器的背面板安装型为标配。
4、电机安装方法
1、水平安装：请将电缆出口向下，以免油、水渗入电机部
2、垂直安装：附有减速机的电机轴向上安装时，请使用有油封的电机，以免减速机油渗入电机部。
5、安装注意事项
1、在电机轴端安装或拆卸联轴器时，请勿使用铁锤直接敲击轴端。
2、需充分同轴（否则会导致振动或损坏轴承）。
3、电机轴在未接地的情况下运转时，根据电机情况及安装环境不同，可能会导致电机轴承发生电腐蚀和轴承音过大，需确认和检查。
二、准备运转的方法、配线的方法、前面板的使用方法
1、连接器的接线方法
（a）使用附属的操作杆插入
（b）使用一字螺丝刀（刀尖宽3.0~3.5mm）插入。
2、参数的设定
参数的构成一览表
常用的基本设定
3、前面板的使用方法面板的概要
三、设定、参数的详情
1、参数详情（常用的基本设定）旋转方向设定P0
电机的刚性设置P3
电机每转一周的指令脉冲数P8
四、出现问题时，主要的故障处理和出错处理
1、出现故障时
确认要点：如果伺服控制器和电机报错，都将会在前面板上显示出相应的错误代码，并且在不停的闪烁。
保护功能（错误码）
a、驱动器具有各种保护功能。
保护功能动作时，会停止电机转动并显示报警状态，关闭伺服报警输出（ALM）。
b、报警状态和处理
·在报警状态时，前面板LED显示错误代码No.伺服开启无法执行。
·解除错误报警状态，将报警解除输入（A-CLR)接通120ms以上即可。
过载保护动作时，可在发生警报约10秒后通过报警解除信号清除。
驱动器的控制电源关闭时，过载保护限时特性被解除。
·报警清除请务必在确保安全停止的状态中进行。
c、错误代码用ErrXX.Y的格式（XX：主码、Y：辅码）进行标记。
错误码一览
保护功能（常见的错误码详细和处理方法）。