FANUC系统维修200例
发那科电主轴维修
发那科电主轴维修
发那科电主轴维修涉及多个方面，包括主轴电机的排查、故障排除和维修等。
在进行维修时，需要根据具体情况采取相应的措施。
以下是一些常见的故障排除和维修方法：1.主轴电机故障排查：首先需要检查主轴电机是否正常运转，检查电机是否有异
常声音或振动，以及电机的温度和电流是否正常。
如果发现异常情况，需要及时进行处理。
2.电机缺相运行排查：检查电机连线是否良好，电机插头是否插好，以及控制板
上的电源插头是否接触良好。
如果发现异常情况，需要进行更换或修复。
3.主轴电机轴承磨损排查：主轴电机轴承磨损是常见的故障之一，需要定期进行
检查和更换。
如果发现轴承磨损严重，需要拆下电机进行更换轴承。
4.主轴电机噪音大排查：主轴电机噪音大可能是由于轴承磨损、零件精度受损、
主轴跳动大等原因导致的。
需要进行相应检查，对轴承、零件等进行更换或修复。
5.主轴电机不运转排查：主轴电机不运转可能是由于变频电源无输出电压、电机
插头未插好、定子线包损坏等原因导致的。
需要进行相应检查，对变频器、电源插头等进行修复或更换。
在进行发那科电主轴维修时，需要注意安全问题，如切断电源、避免带电作业等。
此外，需要选择合适的维修工具和配件，避免使用不合适的工具和配件导致二次损坏。
如果对发那科电主轴的维修不熟悉，建议寻求专业技术支持。
发那科维修讲义
¾系统制造系列号（保修凭证）以及系统的DATA SHEET（配置清单） DATA SHEET
系列号
系统硬件配置 系统软件配置
维修讲义
12
和伺服报警有关时： ¾电源、伺服、主轴驱动器的型名
维修讲义
6
2。更换部件时应注意的事项 ①更换NC部件时应先确认故障原因，拆卸NC内部板卡时注意拆卸方法和力度。
如：更换保险时，要先确认外部电压及外部短路原因 更换NC母板时，要确认系统内部的资料的备份，更换完成后进行资料的恢复 ②更换伺服单元时，报警为过流、高压等报警时要先确认外部的短路和强电回路 的连接及电压，a系列伺服更换时，其单元硬件跳线要与先前一致。 如果是连接绝对位置检出单元时，为防止原点丢失更换伺服单元动作要快。
维修讲义
5
z数控系统的维修 1。系统备件档案记录
记录所使用机台的硬件配置
系统的型名及系列号 伺服及电机相关的型名 外部的I/O单元 其他特殊的系统硬件（SDU、双安检模块等）
储备一定数量易损的部件
系统及伺服的保险 系统及伺服资料记忆用电池 系统及伺服的风扇 用量较多的伺服驱动器 相关电缆（通讯、反馈等） 完整的CNC系统（有条件的话）
ai系列编码器内部带有电容器，可以在脱开电池的情况下暂时维持其内部位置资料不丢 失。a系列编码器不具有这种电路结构，因此当脱开电池时，位置资料会丢失。
③拆除电缆线时，要做好相关标记，防止机床的误动作出现 ④更换电机时，不要对电机进行重物敲击，防止编码器中光栅破碎
拆卸重力轴电机时，要防止机床因重力而下降，造成撞机。 ⑤在进行维修判断中
FANUC伺服报警与故障处理
Pulse error (separate)
分离型编码器脉冲错误
3.3.7(2)
384
Soft phase alarm (separate)
相位错误
3.3.7(2)
385
Serial data error (separate)
分离型编码器串行数据错误
3.3.7(3)
386
Data transfer error (separate)
200 V
230 V
如果三相交流输入电压是200V~230V，该电压可直接接入伺服电源模块。
注）如果该电压低于或高于电压允许范围，电源模块将不能输出逆变直流高压
254 V or more
380 to 550 V
如果输入电压是380V（大于254V），则必须通过绝缘变压器变压后，输出200V电压
不同规格的电源模块指标（功耗）
驱动器 控制电压欠电压
3.2
435
5
Inverter: DC link undervoltage
驱动器直流环欠电压
3.2
436
Soft thermal (OVC)
软过热（过电流）
3.3.3
437
01
Converter: input circuit overcurrent
逆变器输入回路过电流
3.1
438
53
64
79
控制用电源功率
0.5
0.7
检测点
对于 PSM 模块或 PSM-HV模块
电源模块测量点
CIR/CIS 为电流反馈测量点，通过测量出电压，根据不同型号的模块查对下表，换算出电流值
Check terminal
FANUC数控系统故障现象分析与处理
FANUC数控系统故障现象分析及处理1.FS6系列，第一机床厂的CK6140数控车床（系统：system-3TD31-05。
CNC主板型号：A20B-0008-0200．211。
主轴伺服控制板型号：A350-0008-T372/04。
）例1 车床主轴无论正、反转，运转约5min后，按停止按钮，主轴旋转不能立即停止（无制动），若再启动机床主轴（不论方向如何）时，机床CRT无显示报警号，主轴驱动器控制板上的LED3灯亮，机床不能运行。
分析排除：该车床为直流主轴驱动，LED3灯亮的原因是直流电机输入电源相序不正确或缺相造成，由于机床已使用过，接线未动，不可能是相序不正确，应是缺相造成。
缺相原因可能是某个晶闸管损坏或驱动器未触发其晶闸管工作转换（逆变）。
因主轴开始能运行一段时间，只要不是热稳定性差应是未触发晶闸管工作转换（逆变）所致。
速度反馈回路、电流反馈回路及其控制电路是造成未触发晶闸管工作转换（逆变）的主要原因。
故①查主轴编码器及其传动，传动无松动，编码器工作正常，说明速度反馈回路正常。
②更换主轴伺服控制板备用板，故障现象未改变（该板在另一台车床上试用正常），说明控制回路正常。
③在电流反馈回路上，因未检测到零电流，系统撤消了触发脉冲，出现逆变颠覆导致缺相报警，更换电流互感器后故障消除。
例2 用换刀指令开始找不到刀位号，经修理刀架又不能锁紧，但在所指定的刀位处刀架有停顿现象，然后刀架继续旋转。
分析排除：刀架找不到刀位号一般是接近开关无DC24V或8个接近开关中有损坏的。
刀架不能锁紧一般是刀架电机反转延时参数不对，或刀架夹紧到位限位开关不起作用，或锁紧机构有故障。
经关机后用手盘刀架电机，刀架锁紧正常，说明锁紧机构正常，用万用表查限位开关，动作和线路正常，说明不是限位开关不起作用。
故①查接近开关无DC24V，系电源线端脱焊所致。
②焊好脱线后，刀架能在指定刀位有停顿现象，但刀架未锁紧，说明刀架PLC输入输出信号正常，进一步检查系夹紧延时参数不对所致，调整后故障排除。
FANUC-(0i-D)系统维修与调整
精品课件
➢更换控制单元的保险丝 ：
精品课件
➢电池的更换方法 ： 当在LCD画面上出现“BAT”闪烁警告信息，应尽快更换电池。 有两种电池： • 安装在CNC控制单元内的锂电池更换方法： ① 接通CNC系统的电源大约30秒后，然后断开电源。 ② 拉出CNC单元背面右下方的电池单元。 ③ 安装上准备好的新电池单元。确认闩锁已经卡住。
精品课件
➢ 校正方法
校正步骤
1) 将触摸面板的定标画面置于有效。（将参数DCL (No.3113#5)设定为1。）
2) 按下功能键[SYSTEM]。
3) 按扩展菜单键
数次，显示软键［触摸板］。
4) 按下软键［触摸板］、［(操作)］，显示软键［TP补偿］。
精品课件
5) 按下软键［TP补偿］，出现触摸屏补偿画面
④ 更换主板。恢复其它拆装部件，仔细精检品查课确件认无误。
➢ 轴卡的拆装方法 ： 拆卸方法： ① 将固定轴卡的压片（2处）的卡爪向外拉，解除闩锁。（图a） ② 将轴卡向上方拉出。（图b）
精品课件
➢FROM/SRAM模块的拆装方法 ： ① 将板两侧的卡爪向外打开。（图a） ② 朝斜上方拔出模块。（图b）
精品课件
(完整word版)FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析及处理
FANUC焊接机器人控制系统介绍、应用故障分析及处理FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，其控制系统采用32位CPU 控制，采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动；支持离线编程技术；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。
焊接是工业生产中非常重要的加工方式，同时由于焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在，焊接的工作环境非常恶劣，随着人工成本的逐步提升，以及人们对焊接质量的精益求精，焊接机器人得到了越来越广泛的应用。
机器人在焊装生产线中运用的特点焊接机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，其主要特点如下：1.性能稳定、焊接质量稳定，保证其均一性焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定性作用。
人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，很难做到质量的均一性；采用机器人焊接，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，焊接质量非常稳定。
2.改善了工人的劳动条件采用机器人焊接后，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人不再需要搬运笨重的手工焊钳，从大强度的体力劳动中解脱出来。
3.提高劳动生产率机器人可一天24h连续生产，随着高速、高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高地更加明显。
4.产品周期明确，容易控制产品产量机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。
5.可缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资可实现小批量产品的焊接自动化。
机器人与专机的最大区别就是它可以通过修改程序以适应不同工件的生产。
FANUC机器人控制系统1.概述FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司最早引进的焊接机器人，也是最先用到具有附加轴的焊接机器人。
其控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度；采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高，最多可控制21轴，进一步改善了机器人动态特性；支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。
发那科数控系统维修
发那科数控系统维修发那科是一家知名的数控系统制造商，其产品广泛应用于各种机械加工设备中。
在工业领域，发那科数控系统被广泛使用，因其稳定性和高效性而备受青睐。
然而，即使是高品质的数控系统也可能出现故障，需要及时的维修和保养。
常见故障现象1.显示屏无法正常显示：发那科数控系统的屏幕可能出现无法正常显示的情况，这可能是由于电源问题或者显示屏本身损坏引起的。
2.操作按钮失灵：在操作数控系统时，操作按钮无响应或失灵的情况也是比较常见的故障。
3.系统运行异常：数控系统在运行中突然异常停止或出现错误提示，可能是由于程序错误、电源问题或传感器故障等引起的。
维修方法1. 检查电源首先，应该检查发那科数控系统的电源是否正常。
确保电源插头插好，电源线没有损坏，主机电源开关处于打开状态。
如果发现电源存在问题，应该及时更换或修复。
2. 检查连接线路检查数控系统的连接线路是否正常连接，特别是与机床的连接线路。
确保连接线路没有损坏或松动，重新连接线路并进行测试。
3. 检查传感器数控系统中的传感器是保证系统正常运行的重要组成部分，如果传感器出现故障，会导致系统异常。
检查传感器的连接是否牢固，清洁传感器表面，并根据需要更换或维修传感器。
4. 更新系统软件如果数控系统出现异常，可以尝试更新系统软件。
前往发那科官方网站下载最新的软件版本，按照官方指引进行更新操作。
5. 维护保养定期对发那科数控系统进行维护保养，清洁机箱内部灰尘，保持系统通风良好，定期检查系统各部件的磨损情况，并及时更换损坏的部件。
总结发那科数控系统在工业生产中扮演着重要的角色，保障其正常运行是保障生产效率和质量的关键。
遇到数控系统故障时，应该及时进行排查和维修，以保证生产的顺利进行。
通过定期的维护保养和及时的故障处理，可以延长数控系统的使用寿命，提高生产效率。
以上是关于发那科数控系统维修的一些基本方法和建议，希望对您有所帮助。
如果遇到复杂的故障情况，建议联系发那科官方客服或专业维修人员进行处理。
发那科系统维修与维护
系统接地原则：三地合一。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 控制器的接地：控制器内部已将信号地与机壳地连接好，只需将控制器上
机壳地端连接机床地即可。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地 驱动器的接地
信号地
电源单元的信号接地与机壳接 地之间的走线与接地点应尽量 分开，避免相互干扰。
挡块位置的调整
错误例：太靠栅格
减速开关
“1”
栅格
“0” // //
误差
“1”
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整 挡块位置的调整
正确例：栅格的中间
减速开关
“1”
“0” //
“1”
栅格
//
① 执行参考点返回，结束后检查诊断302的数值。 ② 通过前后移动挡块调整位置，保证再次回零后，诊断302的数值
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ②电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ③交流感性负载（接触器线圈）加装灭弧器
直流感性负载（继电器线圈）加装二极管
④信号线、反馈线、手轮等与动力线分开走线。 ⑤信号线、反馈线、手轮线以及动力线采用屏蔽电缆，同时屏蔽侧需进行
接地处理，屏蔽处理时可以使用发那科提供的接地卡子进行接地处理
注：SRAM全清方法，按“reset”+“del”或“-”+“。”键开机， 按提示进行。
IPL画面1
出现系统报警时，直接按【RESET】键也可进入
IPL画面2
FSSB通讯报警1 报警提示
【故障说明】 FSSB断线报警（SYS114～130） 【故障原因】 放大器、光缆、轴卡、电源故 障。 【处理】 观察报警画面的提示进行分析。
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序号故障现象故障分析故障产生原因排除方法
系统
型号
1CRT无显示查CRT、显示电路、主控板主控板故障更换主控板3
2CRT无显示，操
作面板上所有指
示灯均不亮
查稳压电源，无±5V输出，
查三端稳压器7805，提升
电源管
稳压电源内2SA770关损坏更换电源管7
3CRT光标无显示查CRT板光标电路不正常更换移位寄存器74LS1663
4CRT无显示查CRT板的I/O信号，主
板到CRT板的I/O信号
主板地址总线不正常更换主板上的地址锁存器E393
5CRT无显示查CRT板及系统主板RAM片选信号没输出更换主板D36的74LS32芯片3
6CRT显示：NOT
READY
从PLC查输入条件，查其
余外围条件
A14（换刀到位检测）继电
器线圈一端对地短接
排除短接3T-F
7CRT显示晃动将MDI/CRT板与主机、连
接器断开，查6845水平同
步器信号，查+5V电源
+5V电源坏修电源6MB
8CRT画面不能翻
转
查主板，报警参数变化
输入特殊9000-9031号进行调
整
10TF
9通电后CRT出现
伺服01报警
查变压器接线、I/O电压；
查伺服系统接线、热继电
器的设定；查伺服单元短
路杆的设定
伺服单元短路棒设定错误
将带变压器过热开关的伺服单
元上的S20短路棒拔下来
3M-F
10通电后，X、Z轴
电机抖动，噪声
极大
查机械齿轮，查速度控制
单元指令脉冲输出，查伺
服板
机床生产厂把X、Z轴动力
线有一根互相接错
更换接线3MA
11Y向坐标抖动查：系统位置环，速度增
益；可控硅电路；坐标平
衡；测速机
位置检测装置调整定、滑尺6M
12主轴严重噪声，
最初间隙做响，
后来剧烈震动，
主轴转速骤升骤
降
查：主轴伺服电机的连接
插头；伺服电路某相，主
轴电机本身；输出脉冲波；
主轴伺服系统的波形整理
电路
时钟集成块7555自然损坏换新时钟集成块6MB
13机床振动，Y轴
强振，401#报警
查电源相序、伺服板频率
开关
机床移动后，生产厂家把
电源与各伺服单元相序搞
错
调整相关相序6M
14X向坐标抖动查：系统位置环、速度环
增益，可控硅电路，坐标
平衡，测速机，伺服驱动
电机，机械传动
轴承更换轴承7CM
15X轴在运动中振
动，快速尤为明
显，加速、减速
停止时更严重
查：电机及反馈装置的连
线；更换伺服驱动装置（仍
故障）；测电机电流、电压
（正常）；测量测速机反馈
电流、电压，发现电压波
测速机中转子换向片间被
碳粉严重短路，造成反馈
异常
清洗碳粉7
纹过大而且非正常波纹
16在运行程序时，
机床突然停止运
动，并瞬间报警
反复操作，查报警原因
接触不良，+LX信号瞬间消
失
调整紧固该信号插头3TA
17换刀停止，出现
99号报警
查刀具对准主轴锥孔情况
定程器检测开关松动，计
算机检测不到刀具上升的
高度
重新固定定程器检测开关3MC
18机床工作台不能
动作
控制液压阀的线路板中一
只固态继电器损坏
外电源10500V变压器断了
一相保险丝，变成单相
把控制线路板上没有用上功能
的另一固态继电器拆下换上
6M
19机床工作台不能
动作
查控制控制液压阀的固态
继电器正常，但液压阀指
示灯不亮，手推液压阀芯，
工作台可动
液压阀内的小线路板虚焊
拆开液压阀，取出小线路板焊
好
6M
20机械手不能动突然停电前，机械手换刀
指令已读入，因停电，机
械手没有执行动作，当外
电源恢复供电后，换刀指
令未复位
外电源突然停电
人为的把控制机械手的液压阀
芯推向机械手的正常方向
6M
21主轴不制动，执
行制动功能时主
轴振动
查制动电路，检主轴控制
装置
元器件损坏更换元器件6MB
22变频控制器不工
作
查NC故障，PLC接口故障，
变频控制器本身故障
PLC接口故障，导致失电修PLC接口17#板6TB
23数控柜不能启动合ZK总开关，其他各部均
正常
ZK总开关中电流继电器有
一相烧坏
修继电器6M
24未达参考点，发
生超程，间断发
生
查参数是否正确，检查超
程限位开关
切削液渗进限位开关；操
作者保养机床时动了限位
开关
修限位开关，将行程限位的参
数改为较大值，将机床开往参
考点，压限位开关，再改回原
设定参数
3MC
3MA
25工作台Y向回参
考点无快速或无
减速过程；有时
Y轴运动到行程
范围中心部位却
发出超程报警
查限位参数及外围电路部
分
Y轴限位组合开关有问题，
连线及触点等腐蚀生锈、
断线
清理限位开关3M
26系统无报警，Y
轴原点复归完不
成，执行到某一
程序段尾时，程
序停顿，下一程
序段不执行
查各部位信号，查外围环
境
系统过热降温6MB
27Z轴不能回零分析回零原理及方式Z轴的低速运动性能下降调整驱动系统6M
28程序运行时，刀
台往前冲，至超
程报警
查CNC系统，查编程编程错误有一个程序少了一个小数点6T-C
29快速定位时，Z
轴上下抖动，无
报警
查放大量过大，查加/减速
时间过短
加/减速时间过短
调整伺服板放大器上的补偿电
容，增大电容量，正常）
6
30机床乱走查内部程序，乱不详重新送程序，正常7
31Y轴超程，急停
报警，机床锁住
查开关位置、参数，查参
数保护开关处于未锁状态
因参数开关未锁，误信号
触发
重新输入参数，锁住7CM
32刀库进出有撞击
现象
1.行程开关
2.连线
3.电磁阀
4.动作不可靠
工作环境不好，电磁阀维
护周期长，器件质量差
注意平时保养3M
33不论手动或自动
状态，换刀时找
不到第3、4号刀
具
1.连接
2.刀位检测编码器
3.PC
PC中E5B及E4B（SN75463）
烧坏
更换75463驱动块3T-F
34刀库不拔刀查LS12开关，查PC画面
46.2参数
开关断线，信号没有反馈
到PC
焊线6M
35刀号写不进去，
读/写状态不一
致。
显示：地址
00，01，02，03，
04，05，…17，
18，19；刀号 01，
01，03，03，05，
05，…17，17，
19，19；刀库回
零产生报警，使
用T指令时，单
数09报警，双数
10报警。
分析逻辑电路图，存储器
随机换刀控制部分，检查
RA，从片子的各控制端发
现在写状态时，WE保持高
电平，始终处于读状态。
B6件早已被代替，检查B6
件，前一级片子的输出信
号为正常，故障可能B6件
与前一级片子间。
PC器03板有虚焊点。
排除虚焊点7
36刀库回零定位不
准
观察刀库回零状态看行程
开关
行程开关经减速后提前释
放，未进入定位区造成向
前或向后到最近一个波距
零点使定位不准。
定向挡
块移动。
调整定位挡块7
37CRT显示刀具编
码只允许单数写
入，刀库回零09
报警
查PC器上各RAM的控制
端；查刀具编码盘C1偶数
写入情况；查B2，D3，D4；
查RAMA49端，10端；查
D5比较器10端与9端不一
样，9端处于高电平
印刷电路板上有断点清除断点7
38手动，自动交换
刀具时刀套无动
作，且主轴定向，
刀库回零后，相
关指示灯不亮。
查电磁阀PDNT，无动作；
继电器，PDNJ也无动作；
查PC发出信号，RO724无
反应
机床输出PC内信号没有满
足刀套动作要求，机械手
180°返回行程开关位置
移动
调整感应行程开关位置使其发
出信号
7
39刀库不回转，不
回参考点，也不
转位
首查行程开关未压上行程开关帮助压上开关7M
4001报警查电柜，LED亮查耦合电路F1F2F3熔断换熔断器7M。