航空定位定姿系统PPOI-A系列
GPS精密单点定位技术 PPP
5.2 I(Identification)诊断一维模型诊断
构造统计量：tk
T 1 CK VK Vk T 1 CK VK k CK 1 2
T CK 0
0 1 0
0
若������������ > ������������ (0,1 ，则表明相应观测值最可能存在异
常 若认为只有观测模型,则用残差向量来诊断
IGS 是对上述加权平均
8
3.1.1 IGS产品基准统一
卫星星历和卫星钟差共同决定PPP的基准， 而非测站点决定。
广播星历坐标（即通过n文件中参数计算） WGS-84 精密星历（SP3文件 获取） ITRF05 ITRF08
SP3文件:
clk文件:
并且，选取一个处理中心的产品，因为各个中心的处理方式和软件有所不同！
IF
4
2、1卫星信号发射时刻计算
在GPS定位计算中，需要计算卫星在信号发射时刻的位 置，根据信号的接收时刻即观测数据的记录时间，通 过迭代方式计算信号的发射时刻。 信号发射时刻ts与信号的接收时刻tr之间有下列关系：
t s tr X s (ts ) X r (tr ) c
取信号传播时间近似值为0.075s，经过迭代，当差值小 于10−7 ������时结束。 Tion _ trop 30 / (3 108 ) 1107 s 计算时忽略大气延迟，因为
[ X , Y , Z , N1 , N 2 ... N n , trop, c R ]
相应的状态噪声矩阵 状态转移矩阵
0 k 0 0
0
2 trop
0
0 1 k / k 1 0 0 2 clock 0
国产高精度位置和姿态测量系统
国产高精度位置和姿态测量系统LDPOS的发展与应用周落根邓晓光洪勇(摘要：本文详细介绍了高精度位置和姿态测量系统的发展，我国具有完全自主知识产权的移动测量和实景三维技术和产品的研究、应用和服务情况，以及地面无控航测系统，并对其未来的发展进行展望。
关键词：高精度位置和姿态测量系统LDPOS地面无控航测系统一引言高精度位置和姿态测量系统(Position and Orientation System, POS)集全球导航卫星系统、惯性测量单元、导航处理计算机技术于一体，可以实时获取运动物体的高精度空间位置和三维姿态信息，广泛应用于飞机、轮船和陆地载体的导航定位。
POS通过全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System ，GNSS)接收定位数据，利用高精度光学陀螺捷联惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)提供设备瞬间的速度、加速度和方向信息，然后通过数据处理与融合软件对所接收的定位定姿信息进行数据处理，获得载体设备的高精度位置及姿态信息，同时给载荷传感器提供高精度同步信息，直接解算观测成果的高精度外方位元素，输出具有直接地理参考的影像数据。
POS解决了GNSS动态可靠性差，会出现信号遮挡、丢失，同时数据输出的频率低等问题。
POS系统将GNSS长期、低动态定位精度高的特性与惯性导航系统QNS)的短期、高动态定位精度高的性能有机地结合起来，不但提高了系统的精度，加强了系统的抗干扰能力，同时解决了GNSS动态应用采样频率低的问题。
POS系统可为载体或航空传感器提供高精度、高频率(200HZ)的实时位置与姿态(X,Y,Z,e,3, K)数据，应用于各种不同类型的传感器：如航空胶片或数字相机、线阵扫周落根，立得空间信息技术股份有限公司副总经理；邓晓光、洪勇，立得空间信息技术股份有限公司。
描仪、激光扫描仪、合成孔径雷达、成像光谱仪等。
在崇山峻岭、戈壁荒漠等难以通行的地区，如国界、沼泽滩涂等作业员根本无法到达的地区，采用POS系统和航空摄影系统集成进行直接空间对地定位，可迅速、及时地获取多频段、多时相、高精度、高分辨率的位置与图像信息，快速高效地编绘基础地理图件，大大提高了作业效率和成功率。
飞机泊位机型自动识别与指示系统
飞机泊位机型自动识别与指示系统1. 系统概述飞机泊位机型自动识别与指示系统是一种基于现代计算机技术和机器视觉技术的智能系统。
该系统可以实现对停机位上停放的飞机机型的自动识别，并向机组人员和地勤人员提供相应的机型信息和地面操作指示。
这一系统可以有效提高机场地面服务的效率和安全性，优化效益和提高服务质量。
本系统由基础软硬件组成：硬件部分主要包括机舱内部和地面设备。
而软件部分则由三大模块组成：图像处理模块、机型识别模块和指示信息输出模块。
在实际使用中，地勤人员通常通过自己的PDA或其他智能终端来接收与处理指示信息。
2. 系统功能2.1 机型识别功能机型识别模块可以对机场所有停机位停驻飞机的机身进行自动识别，识别出飞机的品牌、型号和所需的地勤操作等信息，并将信息上传到服务器，供地勤人员核实使用。
2.2 指示指令输出功能指示信息输出模块可以将相应的机型信息和泊位指令发送给机组和地勤人员，以指示地勤人员在相应的机型停靠停机位时该如何操作。
同时，地勤人员也可以通过自己的PDA和其他智能终端终端，随时随地接收相应的指令，提高操作准确性并减少出错率。
2.3 系统安全性本系统安全性高，对地勤人员和机组人员的操作进行严格的控制和管理。
系统需要使用密码和权限的验证才能进行操作，以防止不当操作引起的事故和损失。
3. 技术支持3.1 图像处理技术该系统采用计算机视觉技术和图像处理技术进行机型识别。
在识别过程中，对飞机图像进行深度学习和分析，以确保机型的准确识别。
3.2 指示信息输出技术地勤人员和机组人员可以通过智能终端，随时随地接收到相应的指令。
此外，该系统还可以将指令信息实时传送到大屏幕上，以便地勤和机组人员更好地了解运行情况和进程。
3.3 数据后台技术该系统还拥有一个后台数据库，用于存储机型信息、停机位信息、指令数据等。
系统管理员可以通过该后台数据库进行数据管理和维护，以确保系统的正常运行。
4. 系统优势4.1 自主化与人性化该系统可以自主完成相应的机型识别和指令输出，大大缩短了地勤人员的操作时间和人力成本。
ACGS-01 微型AHRS航姿参考系统
产品介绍产品介绍ACGS-01 是CGSTECH 公司提供的基于MEMS 技术的低成本的，高性能三维运动姿态测量系统。
ACGS-01包含三轴陀螺仪、三轴加速度计（即IMU ），三轴电子罗盘等辅助运动传感器，通过内嵌的低功耗处理器输出校准过的角速度，加速度，磁数据等，通过基于四元数的Motion Sensor Fusion 算法进行数据融合，实时输出以四元数、欧拉角等表示的零漂移三维运动姿态数据。
ACGS-01可广泛应用于航模无人机、机器人、摄像云台、天线云台、地面及水下设备、虚拟现实、人体运动分析等需要低成本、高动态三维姿态测量的产品设备中。
ACGS-01微型AHRS 姿态方位参考系统姿态方位参考系统硬件系统高度集成硬件系统高度集成紧凑的外观设计，方便开发集成到其他的系统和应用中尺寸小，重量轻，功耗低具有高度的可扩展性，提供串口，SPI ，CAN 总线运动姿态捕捉显示系统运动姿态捕捉显示系统CGSTECH Explore 提供图形化的显示界面，使开发者对运动姿态所见即所得，通过使用CGSTECH Explore 内置工具可以迅速完成内置传感器的各种设置校准，包括软铁和硬铁的磁场校准，让开发者工作化繁为简，集中精力于系统设计输出模式输出模式三维全姿态数据（四元数 / 欧拉角 / 旋转矩阵） 三维加速度 / 三维角速度 / 三维地磁场强度可扩展性软件开发 SDKCGSTECH SDK 提供针对不同设备的多层次接口，保证用户不仅在桌面系统还是嵌入式设备都可以进行快速开发，满足系统开发的定制要求，使得用户在使用CGSTECH 系列产品时更加具有自主性特点高精度360 度全方位空间姿态输出。
无需水平静态下启动。
快速动态响应与长时间稳定性（无漂移，无积累误差）相结合。
全固态微型MEMS 惯性器件，三轴加速度、三轴角速度和三轴磁场强度计高度集成9DOF 。
快速更新率，多种可编程的数据输出模式（四元数，欧拉角，旋转矩阵等）。
POSPac
POSPac 移动测图软件是 Applanix 公司研制的一套先进的、智能化的定位定姿数据处理软件，对集成全球导航卫星系统（GNSS）与惯性导航技术的定位定姿系统（POS AV）所采集的数据进行处理，通过软件解算处理，仍可获取测图传感器的高精度定位定姿数据。
POSPacMMS 软件的功能特点
POSPac 软件采用全球导航卫星系统与惯性导航技术对航空测图传感直接定位，可优化航空测图环境，兼容各种不同类型的传感器。
该软件采用全新的用户界面、先进的数据处理技术——Applanix SmartBa se与 Applanix IN-Fusion，智能化的数据处理方案可快速、高效地得到精确的定位定姿数据。
该软件包括以下的功能：
l
导入、管理与评估定位定姿系统（POS AV）与全球导航系统参考站数据。
2
通过 POS AV 记录的全球导航卫星系统与惯性导航数据，生成高精度的位置与姿态信息
3
能计算 UltraCam， DMC，RMK Top， RC20/30， LMK 2000 与 Ap planix DSS 系统中的
4
航空相机所采集的每一幅图像的外方位元素，输出到第三方摄影测量软件中进行处理
5
对惯性导航装置（IMU）、相机轴线与坐标系统校准
6
对外方位元素、相机校准与坐标转换的数据质量进行详细地评估与控制
7
提供详细的与航摄任务有关的文档和报告
8
可生成数字传感器系统（DSS）图像
9
从DSS 图像可直接快速生成正射影像。
航姿基准系统(AHRS)(英文翻译版)
Number：CTSO-C201Approved by：Xu ChaoqunChina Civil Aviation Technical Standard OrderAttitude and Heading Reference Systems (AHRS)1. Purpose.This China Civil Aviation Technical Standard Order (CTSO) is for manufacturers applying for Attitude and Heading Reference Systems (AHRS) CTSO authorization (CTSOA). This CTSO prescribes the minimum performance standards(MPS) that Attitude and Heading Reference Systems (AHRS) must first meet for approval and identification with the applicable CTSO marking.2. Applicability.This CTSO affects new application submitted after its effective date. Major design changes to article approved under this CTSO will require a new authorization in accordance with section 21.353 of CCAR-21-R4.3. RequirementsNew models of AHRS identified and manufactured on or after theeffective date of this CTSO must meet the MPS qualification and documentation requirements in sections 2.1, 2.2.1, and 2.2.2 of RTCA Document No. RTCA/DO-334, Minimum Operational Performance Standards (MOPS) for Solid-State Strap-Down Attitude and Heading Reference Systems (AHRS), dated March 21, 2012. If AHRS provides heading, turn and slip, degraded mode, uses aiding, includes a display, or provides information generated by the AHRS to a stand-alone display,then the applicant must also meet the requirements as listed in the table below.Optional Functions/Mode/Source FunctionalQualificationHeading 2.2.3Turn and Slip 2.2.5Degraded Mode 2.2.4Aiding 2.2.6Display 2.5a. Functionality. This CTSO’s standards apply to solid statestrap-down AHRS intended to output pitch and roll attitude that does notuse gimbaled sensors. It also addresses the optional functions of heading,turn, slip and the display of information provided by an AHRS.b. Failure Condition Classifications.There is no standard minimumfailure condition classification for this TSO. The failure condition classification appropriate for the equipment will depend on the intendeduse of the equipment in a specific aircraft. Document the loss of functionand malfunction failure condition classification for which the equipmentis designed.c. Functional Qualification. Demonstrate the required functional performance under the test conditions specified in RTCA/DO-334, Section 2.4. If the AHRS includes a display, demonstrate the required functional performance of the display under the test conditions specified in RTCA/DO-334, Section 2.6.d. Environmental Qualification. Demonstrate the required performance under the test conditions specified in RTCA/DO-334, Section 2.3, using standard environmental conditions and test procedures appropriate for airborne equipment. RTCA/DO-334 requires the use of RTCA/DO-160G; however, the applicant may use a different standard environmental condition and test procedure than RTCA/DO-160G, provided the standard is appropriate for AHRS.Note: The use of RTCA/DO-160D (with Changes 1 and 2 only, incorporated) or earlier versions is generally not considered appropriate and will require substantiation via the deviation process as discussed in paragraph 3.g of this CTSO.e. Software Qualification. If the article includes software, develop the software according to RTCA, Inc. document RTCA/DO-178B, Software Considerations in Airborne Systems and Equipment Certification, dated December 1, 1992 to at least the software level consistent with the failure condition classification defined in paragraph 3.b of this CTSO.Note: The certification liaison process objectives will be considered satisfied after CAAC review of the applicable life cycle data.f. Electronic Hardware Qualification. If the article includes complex custom airborne electronic hardware, develop the component according to RTCA/DO-254, dated April 19, 2000, Design Assurance Guidance for Airborne Electronic Hardware, to at least the design assurance level consistent with the failure condition classification defined in paragraph 3.b of this CTSO. For custom airborne electronic hardware determined to be simple, RTCA/DO-254, paragraph 1.6 applies.Note: The certification liaison process objectives will be considered satisfied after CAAC review of the applicable life cycle data.g. Deviations. For using alternative or equivalent means of compliance to the criteria in this CTSO, the applicant must show that the equipment maintains an equivalent level of safety. Apply for a deviation under the provision of 21.368(a) in CCAR-21-R4.4. Marking.a. Mark at least one major component permanently and legibly with all the information in 21.423(b) of CCAR-21-R4. The marking must include the serial number.b. Also, mark the following permanently and legibly, with at least the manufacturer’s name, subassembly part number, and the CTSOnumber:(1) Each component that is easily removable (without hand tools); and,(2) Each subassembly of the article that manufacturer determined may be interchangeable.c. If the article includes software and/or airborne electronic hardware, then the article part numbering scheme must identify the software and airborne electronic hardware configuration. The part numbering scheme can use separate, unique part numbers for software, hardware, and airborne electronic hardware.d. The applicant may use electronic part marking to identify software or airborne electronic hardware components by embedding the identification within the hardware component itself (using software) rather than marking it on the equipment nameplate. If electronic marking is used, it must be readily accessible without the use of special tools or equipment.5. Application Data Requirements.The applicant must furnish the responsible certification personnel with the related data to support design and production approval. The application data include a statement of conformance as specified in section 21.353(a)(1) in CCAR-21-R4 and one copy each of the followingtechnical data:a. A Manual(s) containing the following:(1) Operating instructions and equipment limitations sufficient to describe the equipment’s operational capability.(2) Describe in detail any deviations.(3) Installation procedures and limitations sufficient to ensure that the AHRS, when installed according to the installation or operational procedures, still meets this CTSO’s requirements. Limitations must identify any unique aspects of the installation. The limitations must include a note with the following statement:“This article meets the minimum performance and quality control standards required by a China civil aviation technical standard order (CTSO). Installation of this article requires separate approval.”(4) For each unique configuration of software and airborne electronic hardware, reference the following:(a) Software part number including revision and design assurance level;(b) Airborne electronic hardware part number including revision and design assurance level; and(c) Functional description.(5) A summary of the test conditions used for environmental qualifications for each component of the article. For example, a form asdescribed in RTCA/DO-160G, Environmental Conditions and Test Procedures for Airborne Equipment, Appendix A.(6) Schematic drawings, wiring diagrams, and any other documentation necessary for installation of the AHRS.(7) List of replaceable components, by part number, that makes up the AHRS. Include vendor part number cross-references, when applicable.b. Instructions covering periodic maintenance, calibration, and repair, for the continued airworthiness of AHRS. Include recommended inspection intervals and service life, as appropriate.c. If the article includes software: a plan for software aspects of certification (PSAC), software configuration index, and software accomplishment summary.d. If the article includes simple or complex custom airborne electronic hardware, a plan for hardware aspects of certification (PHAC), hardware verification plan, top-level drawing, and hardware accomplishment summary (or similar document, as applicable).e. A drawing depicting how the article will be marked with the information required by paragraph 4 of this CTSO.f. Identify functionality or performance contained in the article not evaluated under paragraph 3 of this CTSO (that is, non-CTSO functions). Non-CTSO functions are accepted in parallel with the CTSOauthorization. For those non-CTSO functions to be accepted, the applicant must declare these functions and include the following information with CTSO application:(1) Description of the non-CTSO function(s), such as performance specifications, failure condition classifications, software, hardware, and environmental qualification levels. Include a statement confirming that the non-CTSO function(s) don’t interfere with the article’s compliance with the requirements of paragraph 3.(2) Installation procedures and limitations sufficient to ensure that the non-CTSO function(s) meets the declared functions and performance specification(s) described in paragraph 5.f.(1).(3) Instructions for continued performance applicable to the non-CTSO function(s) described in paragraph 5.f.(1).(4) Interface requirements and applicable installation test procedures to ensure compliance with the performance data defined in paragraph 5.f.(1).(5) Test plans, analysis and results, as appropriate, to verify that performance of the hosting CTSO article is not affected by the non-CTSO function(s).(6) Test plans, analysis and results, as appropriate, to verify the function and performance of the non-CTSO function(s) as described in paragraph 5.f.(1).g. The quality system description required by section 21.358 of CCAR-21-R4, including functional test specifications. The quality system should ensure that it will detect any change to the approved design that could adversely affect compliance with the CTSO MPS, and reject the article accordingly.h. Material and process specifications list.i. List of all drawings and processes (including revision level) that define the article’s design.j. Manufacturer’s CTSO qualification report showing results of testing accomplished according to paragraph 3.c of this CTSO.k. Provide the AHRS modes of operation and attitude, heading, and turn and slip categories for equipment per RTCA/DO-334, section 1.7.1 in installation manual.6. Manufacturer Data Requirements.Besides the data given directly to the authorities, have the following technical data available for review by the authorities:a. Functional qualification specifications for qualifying each production article to ensure compliance with this CTSO.b. Article calibration procedures.c. Schematic drawings.d. Wiring diagrams.e. Material and process specifications.f. The results of the environmental qualification tests conducted according to paragraph 3.d of this CTSO.g. If the article includes software, the appropriate documentation defined in the version of RTCA/DO-178B specified by paragraph 3.e of this CTSO, including all data supporting the applicable objectives in Annex A, Process Objectives and Outputs by Software Level.h. If the article includes complex custom airborne electronic hardware, the appropriate hardware life cycle data in combination with design assurance level, as defined in RTCA/DO-254, Appendix A, Table A-l. For simple custom airborne electronic hardware, the following data: test cases or procedures, test results, test coverage analysis, tool assessment and qualification data, and configuration management records, including problem reports.i. If the article contains non-CTSO function(s), the applicant must also make available items 6.a through 6.h as they pertain to the non-CTSO function(s).7. Furnished Data Requirements.a. If furnishing one or more articles manufactured under this CTSO to one entity (such as an operator or repair station), provide one copy or technical data and information specified in paragraphs 5.a and 5.b of thisEnglish Translation Version for Reference Only CAAC CTSO-C201 CTSO. Add any data needed for the proper installation, certification, use, or for continued compliance with the CTSO, of the AHRS.b. If the article contains declared non-CTSO function(s), include one copy of the data in paragraphs 5.f.(1) through 5.f.(4).8. Availability of Referenced Documents.Order RTCA documents from:Radio Technical Commission for Aeronautics, Inc.1150 18th Street NW, Suite 910, Washington D.C. 20036You may also order them online from the RTCA Internet website at: .- 11 -。
《空中领航学》7.1仪表进近着陆设备
仪表着陆系统
ILS地面设备
航 向 信 标 台 （ LLZ 或 LOC ） 提 供 飞 机 偏 离航道面的横向引导 信号。
下滑信标台（GS） 提供飞机偏离下滑面 的垂直引导信号。
航向面和下滑面的 交线，定义为下滑道 。下滑角可在2°~4° 调整，最佳下滑角为 3°。
仪表着陆系统
ILS地面设备
LLZ
➢ 飞行实施中应注意：所飞机型的进近速度(IAS)
不能超过所属飞机分类各航段的最大速度限制， 以保证飞机在安全保护区内飞行。
进近转弯坡度或转弯率
• 飞机转弯要求：
用标准转弯率ω=3°/s对应的坡度转弯。 等待和起始进近：≤25° 目视盘旋：≤20° 复飞：≤15°
• 实际使用(等待和起始进近)：
TAS>170kt(315km/h)，取25°； TAS≤170kt(315km/h)，用ω=3°/s对应。
地面
着陆标准
仪表着陆系统是由地面设备和机载 设备所组成，根据地面设备的精度和机 载接收设备的分辨能力以及机场的净空 条件、跑道视距和决断高度等因素。
国际民航组织（ICAO）为使用仪表 着陆系统（ILS）的飞机指定了三类着 陆标准，以跑道视程（RVR）和决断高 度（DH）来划分。
跑道视距和决断高度
基线转弯
（修正角航线）
程序转弯
（没有设计公布）
IAF
MC入
45°/180°
“三种形式”
80°/260°
是仪表进近程序的重要形式。
推测航迹程序
在起始进近切入中间进近前，采用一段推测航迹的进近程序。
S型程序 (顺向进入)
U型程序 (反向进入)
IF
VOR/NDB
VOR/NDB
民用飞机惯性基准导航系统校准分析
民用飞机惯性基准导航系统校准分析惯性基准导航系统是民用飞机中最重要的机载系统之一，该系统为飞机的显示系统、飞行控制系统等多个系统提供飞机的飞行姿态、航向、加速度等信息，其准确性对飞机的安全稳定飞行具有不可替代的作用。
文章对民用飞机惯性基准导航系统的结构以及系统的校准进行了研究，希望能够给民航机务维护的工作提供一定的参考。
标签：民用飞机；惯性基准系统；校准1 民用飞机惯性基准导航系统组成惯性基准导航系统是近几年发展起来的新型惯性导航系统。
该系统具有体积小、质量轻、可靠性高等特点，能够通过飞机主控中心总线系统向主控中心输出飞机的姿态、航向、加速度等信息。
惯性基准导航系统主要由惯性基准装置（IRU）、飞机个性化模块（APM）以及安装托架三个部分构成[1]。
其中IRU是惯性基准导航系统中最重要的部分，它包含了所有惯性测量元件以及计算功能，而APM则主要用于存储IRU的安装校准数据、飞机的具体型号等方面的数据，这样能够在更换IRU部件之后，直接读取数据，而无需从新对IRU装置进行校准。
每套惯性系统均有两种工作方式，分别为导航方式和姿态方式，其中导航方式是系统的正常工作方式，在此种工作方式下，惯性基准导航系统能够向飞机的控制中心提供全部导航参数；而姿态方式则是在飞机的系统导航功能失效之后所进行的一种降低精度的工作方式，此时，系统只能向飞机控制中心提供包括姿态和航向等的少量数据信息。
2 民用飞机惯性基准导航系统的校准2.1 正常校准飞机在停靠地面通电之后，将惯性导航控制显示组件上的工作方式按钮从OFF状态拨出置为NA V状态，系统会自动在5秒钟的电瓶测试之后进入到正常校准的状态中，此时，控制显示组件上的“ALIGN（校准）”灯会稳定的点亮，飞机中央电子监控显示屏中会显示“IRSIN ALING >7”的信息提示。
此时大气数据基准组件提供的计算空速、垂直速度以及气压高度数据会在正、副驾驶员位的主飞行显示器上进行显示[2]。
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航空型定位定姿系统 PPOI-A 系列
1 用途
青岛智腾微电子有限公司自主研发的航空型高精度定位定姿系统（PPOI-A） ，集成了专业级高 精度 GNSS 卫星定位模块，并选用高精度的惯性测量单元（IMU） ，该系统同时具备三维定位、三 维测速和姿态、方位测量能力，并具备较强的抗干扰能力。通过自主研发的 LIONET (Leador INS/GPS Orientation and Navigation Enhanced.Technology)紧耦合组合导航算法引擎，提供实时、高 效、高精度的定位定向与姿态测量解算，系统同时配备专业级 GNSS 惯性组合导航后处理软件，可 提供更高精度的组合导航解算数据。 PPOI-A 系统提供了高精度的实时连续动态定位和直接定位定向测姿（PPOI）功能，支持航空 应用所有动态应用环境，即使在恶劣的 GNSS 卫星观测条件下，也能提供卓越的连续动态定位测姿 性能，能广泛应用于军事侦查、航空影像、航测遥感、高速动态载体或载荷姿态测量、自动化控制 等领域。
5
注意事项
PPOI-A 系列
传感器的校准有效期为 2 年，产品超过校准有效期后应重新进行校准。 传感器的保险期为 8 年。 传感器校准前，供电电源的电压应用精度高于 0.1％的数字电压表检查，给传感器加电时， 切勿接错电源。 传感器在使用时应避免碰撞。 传感器在运输时，每个产品应装在包装盒内，装盒前产品应用薄膜塑料袋包好，再装入盒 内。 传感器的接插件应有塑料保护帽，盒内空隙处用泡沫塑料填充。 产品应放在温度为 10～30℃，湿度为 40％～70％通风良好的库房中，库房中不允许同时存 放酸、碱等化学药品及有害气体（氯、氨、煤烟及其他）进入。
4
软硬件构成
高精度 GNSS 卫星定位模块(内置于 PCS)，支持 GPS/BD2/GLONASS 分体式：嵌入式实时导航计算机(PCS)，PCS 内部嵌入式实时存储设备(存储时间 8h 以上) 硬件 一体式：结构形式需根据体积决定是否外置存储器双天线定位定向：基线越长航向精度越高， 另外可实现纯北斗双天线定位定向 专业级高精度惯性测量单元（IMU） ，GNSS 基站（可选配） 导航信息综合显示软件 软件 专业级 GNSS 惯性组合导航后处理软件（LeadorTM LIONET）
产品图示
3
产品特点
PPOI-A 系列
具有完全自主知识产权产品，填补国内技术空白 支持北斗卫星等多种定位系统，实时动态厘米级定位精度 可与 MEMS、光纤、激光等不同 IMU 的紧密组合 可扩展双天线定位定向功能 可实现分体式（IMU 与 PCS 形式） 、一体式结构形式 高刷新率、高精度 IMU 原始数据输出 为动态应用领域提供直接定位测姿应用解决方案 兼容性强、可定制化程度高，提供用户开发应用接口（API） 可完成无控制点（或极少量野外控制）的航空摄影测量 可与航测相机、雷达等载荷集成，满足测绘、侦查载荷定位定姿、运动补偿等要求 可广泛的应用于无人机、有人机等飞行平台 满足测绘、侦查和气象载荷定位定姿、运动补偿等要求 军工级别质量，性能可靠，适应各种恶劣应用环境