中海达iScan-P便携式移动三维激光测量系统V2.2(余建伟)
中海达iScan-P便携式移动三维激光测量系统
余建伟1,2,3, 张攀攀3 , 翁国康3, 杨晶3
1. 中山大学地理科学与规划学院，广东广州 511400；2. 广州中海达卫星导航技术股份有限公司，广东广州511400；3.武汉海达数云技术有限公司，湖北武汉 430023
一、引言
2014年初，国务院办公厅印发了关于促进地理信息产业发展的意见，7月18日，国家发展改革委和国家测绘地理信息局联合印发了《国家地理信息产业发展规划（2014~2020年）》（以下简称“发展规划”），这是在国家层面上的首个地理信息产业规划。“发展规划”中将发展三维激光扫描仪、移动地理信息数据采集系统测绘装备作为测绘地理信息装备制造的一个重点领域和主要任务。同时，2014年7月，国家测绘地理信息局发布了开展全国测绘资质复审换证工作的通知，也首次将移动测量设备纳入部分资质的必备设备。除此之外，国内移动测量技术的创始人、推动者李德仁院士此前在接受中海达《定位》杂志采访时指出随着移动测量技术的关键技术和软件水平的发展与突破，以及云计算、云存储和高速网的发展和智慧城市的建设，促使移动测量的春天来临。移动测量是智慧地球时代的产品，它是工业化、信息化、机械化的高度集成。2013、2014中海达相继推出了iScan一体化移动三维测量系统、iView激光高清全景系统、iAqua水上水下一体化三维移动测量系统，并在市场取得了一定反响。借此春风，2015年，中海达再次重磅推出第二代iScan-P便携式移动三维激光测量系统，作为iScan家族新成员。
二、iScan-P便携式移动三维激光系统
iScan-P是中海达自主研制的便携式移动三维激光测量系统。该系统可单兵背负、自行车搭载和三轮车安装，在载体移动过程中，快速获取高精度定位定姿数据、高密度三维点云和高清连续全景影像数据，通过系统配备的数据加工处理、海量数据管理和应用服务软件，为用户提供快速、机动、灵活的单兵背包式三维激光全景移动测量完整解决方案。
同时，iScan-P设备体积小、重量轻，不依附于任何固定载体，方便携带运输至远距离地点作业，可完成车载移动测量系统无法到达区域的矢量地图数据建库、三维地理数据制作和街景数据生产，广泛应用于三维数字城市、街景地图服务、城管部件普查、交通基础设施测量、矿山三维测量等领域。
图1 iScan-P便携式移动三维测量系统 三、iScan-P系统解决方案
3.1系统组成
iScan-P是一款便携型的移动三维测量系统，它包含了激光扫描仪、高清全景相机、定位定姿系统（Position and Orientation System，POS）和同步控制单元等核心模块，并将其封装到一个刚性结构中，确定各个传感器的相对位置，然后利用一个支架将这个刚性平台固定，借助背包、自行车和三轮车等载体进行数据采集。iScan-P系统不仅仅是一个移动数据采集设备，它是集成了从数据采集、处理到数据应用的一套解决方案，整个系统的结构如图2所示。
图2 系统解决方案结构图
iScan-P系统由三大子系统组成，分别为数据采集子系统、数据处理子系统和数据应用子系统。
数据采集子系统主要由便携式移动测量系统和设备操控软件组成，主要完成激光点云数据，全景影像数据，设备定位定姿数据，以及传感器间的时间同步信息的采集。
数据处理子系统主要由点云数据处理软件、地理建库软件、三维建模软件、街景数据生产软件和三维全景应用平台软件组成。主要负责激光扫描仪数据与POS数据的融合，点云数据预处理，实景三维数据生产以及统一存储管理、发布，并提供实景三维浏览显示与查询，目标地物实时量测等功能，并提供相应开发接口实现与现有或其他系统进行无缝集成等。
数据应用子系统主要针对矢量化地图测绘、三维数字建模、街景地图、数字景区和城市部件普查等应用领域，完成数据的统一存储管理、发布，并提供实景三维浏览显示与查询，目标地物实时量测等功能，并提供相应开发接口实现与现有或其他系统进行无缝集成。
3.2技术指标
测程 50-110m
全景分辨率 5000万 扫描频率 40HZ
激光发射频率 4000点/秒
角分辨率 0.01° 连续工作时间 5h
扫描角度 270° 存储容量 300G
测量精度 15cm@30m 设备重量 15kg
3.3系统特点
高集成：三维激光扫描设备、卫星定位设备、惯性导航设备、高清全景相机。
高精度：在POS系统、三维激光扫描设备的支持下，可提供5cm测量精度。
高可靠：采用紧凑、板卡式设计，具有高可靠，支持长时间稳定工作。
高智能：点云影像数据处理、高效索引、分类、点云自动配准、面片自动提取。
易携带：设备总重不超过15kg，外业作业人员更轻松。
高效率：高效的外业采集设备、高智能的内业配套处理软件。
易操作：设备操作简便、作业软件功能清晰、降低操作难度。
3.4配套软件
（1）海达一体化智能三维测量系统操控软件（HD iScan Logging）
海达一体化智能三维测量系统操控软件是一款对设备传感器进行操控的软件，实现对GPS、IMU、激光器、全景相机的启动、运行或停止等状态操控和参数设置。
（2）海达点云处理软件（HD Scene） 海达点云处理软件是一款点云和全景影像的预处理软件，实现全景影像和激光点云的配准，点云过滤、渲染、分类等功能。
（3）海达地图建库软件（ HD PtCloud Vector）
海达地图建库软件是一款基于点云和全景数据的测图软件，实现矢量地图制作与建库。
（4）海达街景处理软件（ HD PtCloud StreetView）
海达街景处理软件是一款针对街景的数据处理软件，实现海量点云和全景影像的管理、深度图和面片数据的制作、建筑和地面探面、路口转向，并能直接在互联网发布。
（5）海达实景应用服务平台（HD MapCloud RealVision）
海达实景应用服务平台提供Flex、JavaScript开发接口，在互联网上实现流畅便捷的全景浏览、基于全景和点云数据的标注和测量等功能。
四、应用领域
iScan-P系统是一款便携式移动三维地理信息采集平台，可广泛应用于三维数字社区、街景地图、部件普查和数字景区等领域。
4.1三维数字社区
采用本系统采集的高密度三维激光点云和全景影像，可实现模型纹理一体化采集，能够方便快捷的实现小区内的数据采集，构建数字社区三维模型数据。 4.2街景地图 本系统能够在车辆无法达到的区域快速获取街景数据，获取的点云和全景数据具有统一的坐标系统，可以精准的配准，在系统配套的软件支持下，可快速的生产街景地图数据，并与各级地理信息共享服务平台无缝对接，满足互联网服务或行业应用的需要。
4.3部件普查
iScan-P可以进入到车辆无法到达的人行道、辅道等区域，采集全景数据和点云数据，在配套软件支持下，高效采集城管部件，满足数字城管系统的需要。
4.4数字景区
iScan-P可以机动、快速获取景区内全景数据和点云数据，构建数字化景区，为景区管理、景区宣传、景区应急指挥提供支持。
五、结束语
iScan-P便携式移动三维激光测量系统主要依赖背包或简单的支架将激光扫描仪、全景相机和定位定姿系统集成于一体，完成激光点云与全景影像采集的移动测量设备，它是车载移动测量系统的有效补充，是一种轻量级的移动三维测量系统，主要适用于车载不能到达和采集的非带状地形区域。它克服了传统测量技术效率低、信息损失大、安全性差、劳动强度大、专业性高难以推广应用的局限性，能够快速高效地将现实世界的环境信息，并最大程度地还原了真实的社会环境，信息量丰富、直观可视、便于使用、扩展性强，将在互联网、测绘、交通、水利、规划等多个行业领域发挥重要作用。
中海达V3050、F系列GNSS RTK系统使用说明书
手册修订情况
修订日期 修订次数 说 明
2010年5月 1 中海达V30/50、F系列GNSS RTK系统使用说明书版本
目 录
C H A P T E R
1
序言
本章节介绍：
■ 引言
■ 相关信息
■ 技术支持
■ 您的建议 引言
欢迎使用中海达V30/50、F系列GNSS RTK系统使用说明书，此说明书适用于V30\V50\F61\F62\F66 GNSS RTK系统。本说明书是以V30 GNSS RTK系统为例，对如何安装、设置和使用GNSS RTK系统进行描述。
即使您使用过其它型号的GNSS RTK系统，为了您能更好的使用V30
GNSS RTK系统，中海达建议您仔细阅读本说明书。如果您对GNSS RTK系统不了解，请查阅中海达的官方网站：
3G3G200m
3G3G65摄氏度-40摄氏度
控制面板 上下 控制面防护螺丝位电池正电池负八芯插喇叭通信模凸五星损突电池通信模块弹针电源连接螺模块连接手机差分天线防护CloOpe
卫星灯状态灯电源灯电源键功能键功能键
●
64MHD。您可以使用随机配置的Y型数据线的USB口与计算机连接，使用U盘操作方式将静态数据下载到您的电脑上。
提示 ：当储存卡空间不足，数据灯（状态红灯）快闪，并将停止记录数据。现有的数据文件不会被覆盖。
RTK数据存储
iHand 10手簿和GIS+手簿都可以通过蓝牙或电缆线连接中海达V30接收机，当设置完成开始工作以后，采集到的RTK数据存储在手簿的存储卡里，可通过随机配置的手簿数据线将RTK数据下载到您的电脑上。
欲了解更多有关手簿的信息，请阅读GIS+和iHand 10手簿说明书。
复位接收机
超长按F1，复位主板。
警告：复位主板将使接收机第一次锁星时间变长，并需要重新设置接收机的工作模式。
恢复出厂设置 超长按F2，恢复出厂参数设置，各功能模块自动诊断及恢复。以下是不同工作模式下的出厂设置参数：
基于计算机视觉的三维激光扫描测量系统
第３２卷第１期 ２００４年１月 华中科技大学学报（自然科学版） Ｊ．Ｈｕａｚｈｏｎｇ Ｕｎｉｖ．ｏｆ ＳＣｉ．＆Ｔｅｅｈ．（Ｎａｔ￣ｅ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｅｄｉｔｉｏｎ） ＶＯ１．３２ Ｎｏ．１
Ｊａｎ． ２００４
基于计算机视觉的三维激光扫描测量系统
胡 勇 王从军 韩 明 黄树槐
（华中科技大学材料科学与工程学院，湖北武汉４３００７４）
摘要：介绍了基于计算机视觉三维激光扫描测量系统．该系统主要由双目视觉测量探头、图像采集卡、扫描机
构及其控制部分组成．通过两个摄像机同时摄取一个扫描激光光条的图像，经图像匹配，利用视差，可计算得 到光条上所有点的位置以及深度，即被扫描物体表面的三维信息．就系统中的摄像机标定、图像采集、特征提 取、图像匹配及三维信息恢复等主要工作过程进行了论述． 关键词：计算机视觉；激光扫描；逆向工程 ．
中图分类号：ＴＰ７５１．８ 文献标识码：Ａ 文章编号：１６７１—４５１２（２００４）０１—００１６—０３
３Ｄ ｌａｓｅｒ ｓｃａｎｎｉｎｇ ｍｅａｓｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｖｉｓｉｏｎ
Ｈｕ Ｙｏｎｇ—Ｗａｎｇ Ｃｏｎｅ３ｕｎ Ｈａｎ Ｍｉｎｇ Ｈｕａｎｇ Ｓｈｕｈｕａｉ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ ３Ｄ ｌａｓｅｒ ｓｃａｎｎｉｎｇ ｍｅａｓｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｖｉｓｉｏｎ ＷａＳ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｉｔ ＷａＳ ｃｏｍｐｏｓｅｄ
ｏｆ ａ ｂｉｎｏｃｕｌａｒ ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｓｅｎｓｏｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｖｉｓｉｏｎ，ｉｍａｇｅ ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ ｃａｒｄｓ，ｓｃａｎｎｉｎｇ ｐａｒｔ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐａｒｔ．Ｂｙ
ｍｅａｎｓ ｏｆ ｃｏｌｌｅｃｔｉｎｇ ｔｈｅ ｉｍａｇｅｓ ｗｉｔｈ ａ ｌａｓｅｒ ｓｔｒｉｐ ｂｙ ｔｗｏ ＣＣＤ ｃａｌｎｅｒａｓ ａｎｄ ｍａｔｃｈｉｎｇ ｔｈｅ ｉｍａｇｅ，ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ
浅谈车载移动测量系统的快速三维建模方法
浅谈车载移动测量系统的快速三维建模方法
随着“数字城市”建设的不断开展，各行业数字化工程不断扩大，作为空间信息基础地理框架的二维空间数据已经无法满足发展的需求，三维场景逐渐成为人们日常生活的一部分，对三维模型的要求也逐步提高。
传统的三维建模是基于图片信息的场景建模和表现，这种技术存在着缺少真实感、三维几何信息不准确以及处理速度缓慢的缺点[1]。因此，快速、真实地进行三维模型建设是目前三维建模研究的一个重要方向。近年来，随着车载移动测量技术的不断发展，为三维建模提供了新的技术方法[2]，本文对基于车载移动测量系统的快速三维建模方法进行探讨。
1 车载移动测量系统
车载移动测量系统作为相对传统测绘的一种全新技术，主要由GNSS全球定位系统、IMU惯性测量单位、车辆控制编码系统以及激光扫描仪、数码相机等多传感器集成到车辆上，实现直接定位和数据采集，可自动采集城市信息，根据车辆运动的轨迹通过多图像传感器采集全景彩色图像、并通过相机记录道路中和道路两侧的物体，利用GPS/DR的集成数据，能够提供物体的绝对坐标和物体尺寸，具备导航数据采集、三维建模，DLG快速更新等功能[3]。
本文的车载移动测量系统采用的是拓普康公司生产的IP-S2，其以东风本田CR-V汽车为平台，集成安装了1部双频双星GNSS接收机、1套惯性导航设备、2个车轮编码器、3台三维激光扫描仪、1台360°像机、1台同步控制工作计算机。所有传感器在主控机控制下，利用GPS授时进行同步工作，采集平台移动过程中道路及两侧地物目标的影像、三维点云及车辆瞬时的坐标和姿态参数，然后通过软件处理，得到道路及两侧地物目标的真实三维地理坐标。
2 传统建模方式
传统的三维建模采用外业拍照进行纹理提取，内业用3DS Max建模的方式进行。3Ds Max是美国的Autodesk公司致力于三维建模、动画制作和渲染的专业工具，主要是利用二维线、矩形和三维长方体、球体等基本几何元素组合成实体，并经过拉伸、旋转、平移等几何变换构建几何场景[4]。在应用于城市三维模型搭建时，需要先提取建筑物的轮廓线，然后通过实地外业拍照提取建筑物的纹理，并结合楼层数及高度数据，进行三维建模。建立精细模型时，利用传统方法操作简单，模型效果真实，贴近真实场景，而且兼容性好，可以和其他相关软件配合使用，但对应大范围的简单建模时，花费时间较长，且真实性欠缺。
激光跟踪测距三维坐标视觉测量系统建模讲解
激光跟踪测距三维坐标视觉测量系统建模 3
黄风山 1,233, 钱惠芬 1
(1. 河北科技大学机械电子工程学院 , 河北 石家庄 050054; 2. 天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室 , 天津 300072
摘要 :提出了一种激光跟踪测距视觉坐标测量系统 , 测量时摄 像机测量光笔上各光反射点的方向 , ,
由测得 ( , 激光 测距仪测得的距离参数的引入 , 依据冗余技术给出了被测 :在 Z 、 Y 和 X 轴方向 0. 、 0. 和
0. 011mm 。
关键词 :; ; n 点透视问题 (P n P ; 冗余技术
Mod el for a Laser Distance T racking 3D C oordinates V ision M easu ring System
HUAN G Feng 2shan 1,233, QIAN Hui 2fen 1
(1. Mechanical and Electronic Engineering C ollege , Hebei University of S cience and T echnology ,
Shijiazhuang 050054,China ; 2. State K ey Laboratory of Precision Measuring T echnology and Instrument ,
Tianjin University , Tianjin 300072,China
Abstract :Alaser distance tracking 3D coordinates vision measuring system is proposed. It mainly consists of
a CCD camera , a laser rangefinder ,a computer and a light pen. When measuring ,the CCD camera registers the
一种基于无人机影像的建筑物三维模型构建方法
Construction&DesignForProject工程建设与设计
1引言在三维建设模型迅速发展的野数字城市冶建设过程中袁城市的三维模型的重要性越来越突出[1]袁它作为野数字城市冶建设的重要基础数据袁在防灾救灾和文化保护中也有很大的作用遥在测绘地理信息行业袁具有真实视觉效果的三维模型一直是广大测绘从业者所追求的目标遥传统的二维数据和影像越来越无法满足社会生产和生活需求遥在规划尧设计尧交通等方面袁立体化发展要求获得更加真实的三维模型遥然而无人机是建设野数字城市冶的一个重要工具袁传统的二维测量工具袁像经纬仪尧全站仪等已经不能满足人们对数据获取的要求袁传统测量手段获取数据慢且不能形象地体现物体的各种特征遥无人机具有灵活快速尧使用成本低尧风险较小尧维护操作简单等技术特点袁因此袁作为一种比较理想的飞行平台进行局部区域大比例尺航空摄影是一种经济实用的技术方案[2]遥现在国内外三维建模迅速发展袁建模方法多袁三维建模内容丰富遥本文是基于摄影测量的建模遥摄影测量建模技术里袁双目立体摄影技术属于传统技术袁它更多的是得到顶部信息袁侧面信息比较少遥倾斜摄影是近几年国际上新兴的一种高新摄影技术遥本文利用传统航空摄影测量针对某学校实验楼进行建模袁不受时空限制袁效果好遥2无人机数据采集2.1无人机平台飞行平台是无人机航测系统的重要组成部分袁它主要负责搭载动力系统尧数码相机等传感器尧电力设备尧导航仪器等一些飞行必需的设备袁然后把成像传感器系统直接送到空中沿着设定预设航线飞行[3]遥本次使用的是四旋翼搭载SONYILCE-6000数码相机的无人机对测试的实验楼进行航拍遥无人机搭载的相机参数见表1遥2.2飞行过程本次飞行中袁不仅要保证像片立体量测以及拼接的精度袁还要保证影像的重叠度遥影像重叠度包含了航向重叠和旁向重叠袁航向重叠就是相邻两张像片在同一航线上的重叠袁旁向重叠指的是相邻航线上的重叠遥本次飞行计划袁飞行重叠度在75%~85%袁飞行高度在230m左右遥重叠度满足要求遥【作者简介】唐婷婷（1992~），女，江苏丹阳人，助理工程师，从事测绘工程研究。一种基于无人机影像的建筑物三维模型构建方法AMethodforConstructing3DModelofBuildingsBasedonUAVImages唐婷婷1，杨晶晶2（1.中国建筑材料工业地质勘查中心江苏总队，南京211135；2.河北匠安科技有限公司，河北三河065200）TANGTing-ting1，YANGJing-jing2（1.ChinaBuildingMaterialsIndustryGeologicalExplorationCenterJiangsuTeam,Nanjing211135,China;2.HebeiJiang’anTechnologyCo.Ltd.,Sanhe065200,China)【摘要】利用无人机获取航拍影像生成密集点云，然后基于点云三维建模，通过无人机获取高重叠度影像；利用摄影测量软件PhotoScan对无人机影像处理生成密集点云，再将密集点云导入MicroStation中进行三维建模；最后以某学校实验楼为测试对象，验证了此种建模方法的可行性。揖Abstract铱Thispaperusesdronestoobtainaerialimagestogeneratedensepointclouds,andthenbasedon3Dmodelingofpointclouds,obtainhigh-overlapimagesthroughdrones,andusephotogrammetrysoftwarePhotoScantoprocessdroneimagestogeneratedensepointclouds.ThepointcloudisimportedintotheMicroStationfor3Dmodeling.Finally,takingaschoollaboratorybuildingasthetestobject,thefeasibilityofthismodelingmethodisverified.【关键词】无人机影像；PhotoScan软件；点云；MicroStationV8i(SELECTseries3)软件；三维建模揖Keywords铱UAVimages;PhotoScansoftware;pointcloud;MicroStationV8i(SELECTseries3)software;3Dmodeling【中图分类号】P231【文献标志码】A【文章编号】1007-9467（2023）09-0164-03【DOI】10.13616/ki.gcjsysj.2023.09.048164Copyright©博看网. All Rights Reserved. 名称纬度y经度x高度z纵倾横倾横摆1.JPG2.JPG3.JPG4.JPG5.JPG6.JPG7.JPG8.JPG9.JPG10.JPG11.JPG12.JPG13.JPG14.JPG15.JPG16.JPG17.JPG18.JPG19.JPG20.JPG21.JPG22.JPG23.JPG24.JPG25.JPG26.JPG27.JPG28.JPG29.JPG30.JPG31.JPG32.JPG33.JPG34.JPG35.JPG39.96112439.96140839.96169139.96197939.9622639.96254239.96282339.96310239.96338639.96366939.96401939.96375839.96347639.96319239.96291239.9626339.96234939.96206339.96178239.961539.96121339.96093439.9607439.96099539.96128139.96156439.9618539.96212939.96241339.96269739.96297839.96326339.96354739.9638339.964066116.791801116.791803116.791809116.791811116.791815116.791815116.791819116.791821116.791826116.791831116.7928116.792931116.792929116.792926116.792922116.792918116.792919116.792912116.792909116.792905116.792902116.792896116.793854116.794005116.794003116.794005116.794008116.794012116.794013116.79402116.794022116.794023116.79403116.794033116.794996227.77227.89227.83227.99227.98227.9227.74227.92227.88227.84227.92227.68227.99227.89227.84227.96227.64227.95227.87227.98227.91227.96227.91227.96227.91227.85227.89227.93227.85227.78227.82227.93227.94227.86227.930.281.05358.32359.540.111.981.461.311.450.4591.28181.47181180.99180.78179.45181.28180.1180.19180.09180.19179.388.41359.820.090.420.640.220.4700.120.750.790.887.81-4.73-5.29-2.27-3.21-4.04-3.85-4.06-5.84-5.12-4.37-1.62-6.260.09-2.51-3.3-4.93-8.54-4.76-3.9-5.11-4.28-5.34-3.78-5.26-3.7-4.6-4.04-3.84-6.59-3.8-5.11-5.11-4.37-5.28-3.71-1.98-0.3-3.89-3-4.28-1.94-1.95-0.94-1.57-2.090.09-0.3-0.36-0.15-0.07-0.431.19-0.74-0.18-0.88-0.96-2.23-1.4-2.16-2.21-2.53-1.29-1.48-0.39-2.64-2.36-1.66-2.51-2.48-1.14飞行结束后袁应就地检查获取数据的质量袁避免出现因影像质量问题而影响内业成图精度遥飞行任务完成后开始对照片进行筛选袁剔除掉起飞和降落时候拍摄的影像袁只保留航线飞行时拍摄的影像照片遥本次飞行在满足重叠度的情况下袁需要利用影像裁剪工具对影像的边缘进行适当裁剪遥经过上述改正之后袁获取的数据包括影像照片和POS数据袁POS数据由三维坐标渊x袁y袁z冤以及3个偏航角6个外方元素组成遥本次飞行获得的POS数据见表2袁影像照片如图1所示遥表2POS数据表1相机参数相机名称SONYILCE-6000有效像素2430万最高分辨率6000伊4000传感器尺寸APS画幅（23.5mm伊15.6mm）连拍功能最高约11张/s镜头特点镜头特点对焦模式自动AF，单次AF，连续AF，DMF连续自动对焦锁定眼控对焦预测对焦控制焦点锁定支持4D对
NcStudio-V15 激光平面切割高功率控制系统手册说明书
SHANGHAI WEIHONG ELECTRONIC TECHNOLOGY CO., LTD.
NcStudio-V15 激光平面切割高功率控制系统厂商手册（LS6000M） 版次：2023年03月13日 第3版 作者：激光加工产品部 上海维宏电子科技股份有限公司 版权所有 目录 1 快速入门 ........................................................................................................................... 1 1.1 系统组成 ..................................................................................................................... 1 1.1.1 非总线控制系统 .................................................................................................... 1 1.1.2 总线控制系统 ....................................................................................................... 1 1.2 硬件连接示意图 .......................................................................................................... 2 1.2.1 非总线控制系统（方案1） .................................................................................. 2 1.2.2 非总线控制系统（方案2） .................................................................................. 3 1.2.3 总线控制系统（方案1） ...................................................................................... 3 1.2.4 总线控制系统（方案2） ...................................................................................... 4 1.3 快捷键一览 ................................................................................................................. 5 2 机床安装 ........................................................................................................................... 7 2.1 概述 ............................................................................................................................ 7 2.2 安装尺寸图 ................................................................................................................. 7 2.2.1 Lambda 控制器安装尺寸图 .................................................................................. 7 2.2.2 扩展端子板安装尺寸图 ......................................................................................... 9 2.2.3 随动仪放大器安装尺寸图 ................................................................................... 10 2.2.4 PM95A运动控制卡安装尺寸图 .......................................................................... 11 2.3 安装随动仪放大器 ..................................................................................................... 11 2.4 安装运动控制卡 ........................................................................................................ 11 SHANGHAI WEIHONG ELECTRONIC TECHNOLOGY CO., LTD.
基于三维激光扫描点云的逆向建模
第34
卷第3
期
2020
年3
月北京测绘
Beijing Surveying and MappingVol. 34 No. 3
March 2020
引文格式：胡启亚，巩维龙,胡永兴，等■基于三维激光扫描点云的逆向建模［J］.
北京测绘,2020,34(3):352-355.
DOI
：10.19580/j. cnki. 1007-3000. 2020. 03. 016
基于三维激光扫描点云的逆向建模
胡启亚巩维龙胡永兴姚冲纪静静
(北京市煤气热力工程设计院有限公司，北京100032)
［摘要］本文使用三维激光扫描仪对北京观音堂燃气场站进行扫描，通过对扫描点、云的拼接、去噪、
抽稀、裁剪，然后使用Revit
和Design X
两种软件对场站进行逆向建模，分别建立了观音堂场站模型，再使用
Geomagic Control
软件定量分析两种软件建氏模型的精度，并对比分析这两种软件建模的优劣，为以后在燃
气管理系统中应用提供指导。
［关键词］三维激光；点云；逆向建模
［中图分类号］P258
［文献标识码］A
［文章编号］1007-3000(2020)03-0352-4
0引言
经过近几十年的发展，三维激光扫描技术与
设备都得到巨大的提升。与传统的全站仪、RTK
等仪器相比,三维激光扫描仪能在短时间内获取
大量的点云数据，有的点云数据甚至还包含颜色
信息，能够精准的反映被扫描物体的形态。在测
量领域，三维激光扫描技术具有多方面优势，仪
器主要通过获取反射激光信息获取数据，因此，
在夜晚也能实现对目标体的探测；激光能够穿透
一些稀疏的树叶等植被体,获取真实的目标点云
数据;在获取数据时不需要接触目标体，这也极
大的扩展了三维激光的应用领域；同时，利用
GNSS
、全站仪、标靶纸、点云数据处理软件可得
到点云在大地坐标系下的绝对坐标。因此，三维
激光扫描技术被称为测绘领域的一场变革，广泛
的应用于地形测绘m
、数字城市、变形监测、文物
保护、虚拟现实等多个领域。
基于单目视觉三维重建的货运列车超限检测方法研究
第18卷第4期铁道科学与工程学报Volume18Number42021年
4月JournalofRailwayScienceandEngineeringApril2021DOI:10.19713/ki.43−1423/u.T20200583
基于单目视觉三维重建的货运列车
超限检测方法研究
杜伦平1，朱天赐1，刘期柏2，梁力东2，王泉东1，傅勤毅1，刘斯斯1
(1.中南大学交通运输工程学院，湖南长沙410072；2.广州局集团公司货运部，广东广州510088)
摘要：针对基于雷达和激光等技术的货运列车超限检测系统存在检测区域不完整及只能在列车移动状态下进行测量的缺陷，提出一种基于单目视觉三维重建的货运列车超限检测方法。通过单目视觉三维重建算法对获取的序列图像进行建模处理得到目标货运列车的三维点云模型。对三维点云模型进行全局坐标系转换与切片投影，得到目标货运列车若干横截面二维点云图形。结合铁路货运列车超限检测标准，构建标准界限图形。将获得的二维点云图形代入标准界限图形中进行超限检测判别。实验结果显示，该方法具有较高的检测精度和检测效率，能够满足铁路货运列车超限检测作业要求。关键词：货运列车；超限检测；单目视觉；三维重建；点云模型处理中图分类号：TP29文献标志码：A开放科学(资源服务)标识码(OSID)文章编号：1672−7029(2021)04−1009−08
Researchondetectionmethodoffreighttraingauge-exceedingbasedon3Dreconstructionofmonocularvision
DULunping1,ZHUTianci1,LIUQibai2,LIANGLidong2,WANGQuandong1,FUQinyi1,LIUSisi1
(1.SchoolofTrafficandTransportationEngineering,CentralSouthUniversity,Changsha410075,China;2.FreightDepartmentofChinaRailwayGuangzhouGroupCo.,Ltd.,Guangzhou510088,China)
SouthLidar三维激光点云地形地籍成图软件用户手册(第二版)
三维激光点云地形地籍成图软件
SouthLidarV1.2
用
户
手
册
征图三维（北京）激光技术有限公司
2018年08月16日 三维激光点云地形地籍成图软件SouthlidarV1.2用户手册
I
目 录
1 软件简介....................................................................................................................................... 1
2 运行环境....................................................................................................................................... 2
2.1 支持软件 ........................................................................................................................... 2
2.2 硬件设备 ........................................................................................................................... 2
3 软件安装....................................................................................................................................... 3
3.1 安装软件包 ....................................................................................................................... 3