ABB工业机器人虚拟实训期中试卷D.
机器人仿真试卷含答案
2023年上学期《工业机器人仿真》期中试题适用班级：机器人班 命题人：时间：90分钟 总分：100分 成绩： 一、判断题。
（本大题共10题，每题2分，共20分） 题号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 答案 √ √ × × × × × × √ √ 1、全球第一大机器人市场是中国。
（ ） 2、在RobotStudio 中工作站中播放就是机器人自动运行程序。
（ ） 3、存储类型为常量的程序数据时，允许在程序中进行赋值的操作。
（ ） 4、新定义的TCP 的重心位置是基于基坐标系的偏移值。
（ ） 5、工业机器人在配置完成系统参数后，无需重新启动机器人。
（ ） 6、RAPID 程序出现奇点是需要重新启动机器人系统。
（ ） 7、在ABB 机器人示教器的系统信息窗口只能查看控制器属性、系统属性以及硬件设备。
（ ） 8、示教器默认手持姿势是采用右手端握，左手操作的方式完成。
（ ） 9、模拟量信号不可以与系统输入输出状态建立关联。
（ ） 10、在RobotStudio 中，可让机器人手动运动到达所需的位置，用户可以通过直接拖动和精确手动两种控制方式来实现。
（ ） 二、填空题（本大题共12空，每空2分，共24分） 1、按坐标形式分类，机器人可分为圆柱坐标型、极坐标型、关节型 和迪卡尔坐标型四种基本类型。
2、机器人主要技术参数一般有自由度、工作范围、分辨率、最大工作速度及最大承载能力。
3、RobotStudio 软件功能选项卡包括文件选项卡、基本选项卡、建模选项卡、仿真选项卡、控制器选项卡、RAPID 选项卡、Add -Ins 选项卡。
4、一般工业机器人的手臂有三个自由度，即手臂伸缩，左右回转和升降运动。
5、创建工件空间坐标系时，应采用三点法来创建工件坐标6、将工件A 导入工作站后，在“布局”菜单中右击工件A ，选择设定位置，位置不变，将x 的方向改为90°，使其沿x 轴逆时针旋转90°班级 姓名 考室号 考号 密 ” 封 线三、单项选择题。
ABB工业机器人虚拟实训期中试卷B.
ABB工业机器人虚拟实训课程期中试卷班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。
2．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。
3．在RobotStudio中做保存工作时可以将保存的路径和文件名称使用中文字符保存。
4．I/O连结指的是在工作站中自行创建的数字信号，用于与各个Smart子组件进行信号交互。
5．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡B.控制器选项卡C.仿真选项卡D.基本选项卡7．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift 键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较8．】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。
A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里9．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。
A.JointMoverB. VolumeSensorC. PlaneSensorD. Queue10．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。
A.不达到目标点B.在目标点速度降为零C.速度为100D.转弯角度为100度三、单选题（共3题，每小题5分，共15分）11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。
ABB工业机器人虚拟实训期中试卷G.
ABB工业机器人虚拟实训课程期中试卷班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．虚拟传感器可以同时检测两个物体。
2．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。
3．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
4．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.5．属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。
A.JointMoverB. VolumeSensorC. PlaneSensorD. Queue7．在RobotStudio中，可以通过下列哪种方式创建一个具有动画效果的模型？（）A. 结合 B.组件组 C.创建机械装置 D.创建工具8．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift 键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较9．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。
A.不达到目标点B.在目标点速度降为零C.速度为100D.转弯角度为100度10．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标D.按住键盘上的“+”“-”号三、单选题（共3题，每小题5分，共15分）11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。
ABB工业机器人考试题及答案
ABB工业机器人考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共10分）1. ABB工业机器人的控制系统品牌是什么？A. ABBB. FANUCC. KUKAD. Yaskawa答案：A2. ABB机器人的编程语言是什么？A. ABB RapidB. PythonC. JavaD. C++答案：A3. ABB机器人的示教器上哪个按钮用于手动控制机器人？A. PTPB. CPC. ATD. TP答案：B4. ABB机器人的哪个软件用于离线编程和仿真？A. RobotStudioB. RoboGuideC. TIA PortalD. MotoSim答案：A5. ABB机器人的哪个选项允许用户自定义机器人的运动速度？A. SpeedB. ZoneC. FineD. Power答案：A二、多项选择题（每题3分，共15分）6. ABB机器人的哪些部件属于机械部分？A. 机械臂B. 控制柜C. 驱动器D. 传感器答案：A, C7. ABB机器人的哪些功能可以通过示教器实现？A. 手动控制B. 编程C. 系统设置D. 故障诊断答案：A, B, C, D8. ABB机器人在执行任务时，哪些因素会影响其精度？A. 机械臂的刚性B. 传感器的精度C. 编程的准确性D. 环境温度答案：A, B, C9. ABB机器人的哪些特性使其适用于工业应用？A. 高重复性B. 高速度C. 高灵活性D. 高负载能力答案：A, B, C, D10. ABB机器人在维护时需要注意哪些事项？A. 定期检查电缆B. 清洁机器人表面C. 更换磨损的部件D. 避免在潮湿环境中使用答案：A, B, C, D三、判断题（每题1分，共10分）11. ABB机器人的控制系统可以与其他品牌的机器人兼容。
（错误）12. ABB机器人的编程语言Rapid支持中文编程。
（错误）13. ABB机器人的示教器可以用来进行机器人的手动操作和编程。
（正确）14. ABB机器人的软件RobotStudio可以用于机器人的离线编程和仿真。
ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷D.
ABB工业机器人虚拟实训课程期末试卷D班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．在RS中，在将组合的栅栏导出之前，需要先将所有的组件断开与库可的连接。
2．一个路径完成后，一般在“配置参数”中选择“自动配置”，查看运动情况。
3．在同一个工作站中，一个工具只能有一个框架。
4．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
5．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．在RobotStudio中，可以通过下列哪种方式创建一个具有动画效果的模型？（）A. 结合 B.组件组 C.创建机械装置 D.创建工具7．】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。
A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里8．检测是否有任何对象与两点之间的线段相交的传感器是（）A. PlaneSensorB. VolumeSensorC. PositionSensorD. LineSensor 9．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡B.控制器选项卡C.仿真选项卡D.基本选项卡10．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标D.按住键盘上的“+”“-”号三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．在建立I/O连接中，属于“添加I/O Connection”设定的有（）。
A. 源目标B. 源对象C. 源信号D. 目标对象12．下列说法正确的是（）A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
ABB工业机器人考试题及答案
ABB工业机器人考试题及答案一、选择题（每题2分，共10分）1. ABB机器人的控制柜中，哪个模块负责机器人的电源管理？A. 驱动模块B. 控制模块C. 电源模块D. 通信模块答案：C2. ABB机器人编程中，以下哪个指令用于定义一个新程序？A. PROCB. VARC. FTOD. POS答案：A3. ABB机器人在执行轨迹运动时，以下哪个参数用于控制速度？A. ZoneB. VmaxC. FineD. Acc答案：B4. ABB机器人的TCP（Tool Center Point）是指什么？A. 工具中心点B. 控制柜C. 机器人手腕D. 机器人基座答案：A5. ABB机器人的示教器上，哪个按钮用于启动程序？A. StartB. StopC. ResetD. Pause答案：A二、填空题（每题2分，共10分）1. ABB机器人的编程语言是________。
答案：RAPID2. ABB机器人在执行程序时，如果需要暂停程序，可以使用________指令。
答案：PAUSE3. ABB机器人的控制柜中，________模块负责机器人的运动控制。
答案：控制4. ABB机器人的TCP偏移可以通过________指令在程序中进行设置。
答案：MoveL5. ABB机器人的零点校准通常在________模块中进行。
答案：控制三、简答题（每题10分，共20分）1. 请简述ABB机器人的维护保养中，日常检查包括哪些内容？答案：日常检查包括检查机器人的电缆连接是否牢固，检查机器人的关节是否正常，检查机器人的电源和信号线是否完好，检查机器人的控制柜是否清洁，检查机器人的紧急停止按钮是否正常工作等。
2. 在ABB机器人的编程中，如何实现机器人的点位移动？答案：在ABB机器人的编程中，可以通过MoveL或MoveJ指令实现机器人的点位移动。
MoveL指令用于直线插补，而MoveJ指令用于关节插补。
在编写程序时，需要指定目标点的坐标和运动参数，如速度、加速度和Zone等。
ABB机器人考试试题.doc
ABB机器人考试试题姓名班级一、判断题（Y/N）正确填Y错误填N1.机械手亦可称之为机器人。
（Y）2.完成某一特定作业吋具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3.关节空间是由全部关节参数构成的。
（Y）4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5.关节2•的坐标系放在口关节的末端。
（N）6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数厶可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（N）8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）9•激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（Y）10.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（Y）11.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）12.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
（Y）13.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
（N）14・图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。
（N）15・图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率, 使得图像效果清晰和颜色分明。
（Y）二、填空题安全防护：1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。
2机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用（急停）键，停止运行。
3.气路系统中的压力可达（0・6） MP,任何相关检修都要切断气源。
4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
在这种情况下机器人系统将显示错误信息5使能器一使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。
释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF状态。
6.机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。
ABB工业机器人期中考试题(中职)
《ABB工业机器人现场编程》期中试卷班级_______ 姓名_________ 考号__________ 分数________一、填空题（每空1分，共30分）1、赋值指令用于对程序数据进行赋值，符号为，赋值的对象是或者是。
2、工业机器人在空间中运动主要有、、和四种方式。
3、绝对位置运动指令使用六个内轴和外轴的来定义机器人的目标位置数据。
4、MoveJ p10，v1000，z50，tool1\Wobj:=Wobj1;其中p10的含义是、v1000的含义是、z50的含义是 tool1的含义是、Wobj1的含义是。
5、圆弧运动指令在机器人可以到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是、第二个点用于定义圆弧的、第三个点是圆弧的。
6、I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行的目的。
7、FOR i FROM 1 TO 6 DO,Rounttine1;END FOR 此段程序的含义是。
8、WHILE num1>num2 DO,num1:=num1-1;ENDWHILE此段程序的含义是。
9、Velset 100、100。
两个100分别代表的意义是，。
10、Accset 100、5000。
其中100和5000分别代表的意义是、。
11、功能指令Offs的作用是定义目标点在X、Y、Z方向的偏移。
例如“p40”：=Offs（p30，150，230，300)是指p40点相对于p30点在X方向偏移 ,在Y方向偏移 ,在Z方向上偏移。
12、示教器是进行机器人的、、以及手持装置。
二、选择题（每题2分、共20分）1、手动操作机器人一共有三种模式，下面选项中不属于这三种运动模式的是（）。
A 单轴运动B 线性运动C 圆弧运动D 重定位运动2、手动操作机器人的时候，机器人的速度与操纵杆的（）有关。
A 幅度B 大小C 颜色D 方向3、下面四个运动指令哪一个运动指令一定走的是直线（）。
A MoveJB MoveLC MoveCD MoveAbsJ4、机器人默认的TCP点的位置是在（）。
ABB工业机器人虚拟实训期中试卷G(附答案).
ABB工业机器人虚拟实训课程期中试卷班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．虚拟传感器可以同时检测两个物体。
2．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。
3．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
4．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.5．属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。
A.JointMoverB. VolumeSensorC. PlaneSensorD. Queue7．在RobotStudio中，可以通过下列哪种方式创建一个具有动画效果的模型？（）A. 结合 B.组件组 C.创建机械装置 D.创建工具8．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift 键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较9．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。
A.不达到目标点B.在目标点速度降为零C.速度为100D.转弯角度为100度10．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标D.按住键盘上的“+”“-”号三、单选题（共3题，每小题5分，共15分）11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。
工业机器人虚拟实训 ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷B(附答案)
ABB工业机器人虚拟实训课程期末试卷B班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.2．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
3．属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。
4．在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
5．在RobotStudio中做保存工作时可以将保存的路径和文件名称使用中文字符保存。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）2.6．机器人在手动线性运动后，位置会发生改变，下列哪种操作方式可以使机器人回到原始位置？（）A.设定位置B.修改机械装置C.机械装置手动关节D.回到机械原点7．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）A.路程相同，方向相反B.路程和方向都不相同C.路程相同，方向相同D.无法比较8．在布局菜单中复制组件Fence_2500时，右击Fence_2500，选择复制 ,然后右击（），选择粘贴。
A.工作站B.组件Fence_2500C.机器人D.空白处9．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。
A.不达到目标点B.在目标点速度降为零C.速度为100D.转弯角度为100度10．在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（）A.捕捉末端B.捕捉中心C.捕捉网格D.捕捉重心三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（）进行设置。
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ABB工业机器人虚拟实训课程
期中试卷
班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
1．在同一个工作站中，一个工具只能有一个框架。
2．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。
3．主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序
相同。
4．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.
5．在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴.
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
6．在工件的所在平面上只需要定义( )个点就可以建立工件坐标.
A.2
B.3
C.4
D.5
7．z100指机器人TCP在规定的路线上（）机器人动作圆滑、流畅。
A.不达到目标点
B.在目标点速度降为零
C.速度为100
D.转弯角度为100度
8．在布局菜单中复制组件Fence_2500时，右击Fence_2500，选择复制 ,然后右
击（），选择粘贴。
A.工作站
B.组件Fence_2500
C.机器人
D.空白处
9．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡
B.控制器选项卡
C.仿真选项卡
D.基本选项卡
10．项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift 键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（）
A.路程相同，方向相反
B.路程和方向都不相同
C.路程相同，方向相同
D.无法比较
三、单选题（共3题，每小题5分，共15分）
1.11．在RobotStudio中，为了让机器人手动运动到你所需要的位置，需要进行手动调节，下列属于手动调节的方式有（）
A.手动关节
B.手动线性
C.手动旋转
D.手动重定位
12．夹具的动态效果包括（）
A.拾取产品
B.释放产品
C.拆卸夹具
D.置位复位真空反馈信号
13．下列说法正确的是（）
A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.
B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.
C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.
D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．指令模板中MoveL：；指令模板中MoveJ:
15．在Smart组件应用中只有信号发生的变化时才可以触发事件。
16．若想旋转工作站按住的同时，拖动鼠标可对工作站进行旋转，以便切换查看工作站的视角。
17．输送链末端挡板处的用来检测产品到位。
18．子组件可以进行数字信号的逻辑运算。
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．解释子组件Source的作用。
20．解释“工件坐标”的作用.
21．解释Queue的意思。
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．在RobotStudio中，路径设置完毕后，如何使机器人运行？
23．输送链限位触感器的作用是什么？
24．在RS中，如何使排气管跟随变位机运动？
七、综合题（共2题，一题10分,一题15分，共25分）
25．简述用Smart组件创建动态输送链SC_Infeeder的工作任务。
26．如何对项目进行录制视图？。