新时达机器人系统说明书.
STEP机器人操作安全手册-新时达机器人
STEP机器人操作安全手册-新时达机器人STEP 机器人操作安全手册新时达机器人一、机器人操作前的准备工作1、环境检查在操作新时达机器人之前，必须对工作环境进行全面检查。
确保工作区域整洁，无杂物堆积，地面平整且干燥，以防止滑倒和绊倒事故。
同时，要保证工作区域有足够的照明，以便操作人员能够清晰地看到机器人的动作和周围的情况。
2、机器人检查仔细检查机器人的外观，查看是否有损坏、松动的部件或线缆。
检查机器人的关节运动是否灵活，有无异常噪音或卡顿现象。
确保机器人的控制系统、传感器和执行器等部件正常工作。
3、工具和设备准备根据操作任务的需要，准备好相应的工具和设备，并确保其处于良好的工作状态。
同时，要熟悉这些工具和设备的使用方法和安全注意事项。
4、人员培训所有参与新时达机器人操作的人员，都必须经过专业的培训，了解机器人的工作原理、操作方法和安全规程。
只有通过考核并获得相关资质的人员，才能进行机器人的操作。
二、机器人操作中的安全注意事项1、保持安全距离在机器人运行过程中，操作人员必须与机器人保持足够的安全距离。
严禁靠近正在运动的机器人手臂或其他部件，以免发生碰撞和挤压事故。
2、禁止随意触摸未经授权，任何人不得随意触摸机器人的控制面板、按钮和线缆等部件。
避免因误操作导致机器人失控或发生故障。
3、注意警示标识机器人工作区域通常会设置各种警示标识，如“危险区域”、“禁止入内”等。
操作人员必须严格遵守这些标识的指示，不得擅自进入警示区域。
4、避免多人操作为了避免操作指令混乱，同一时间内只能由一名经过授权的操作人员对新时达机器人进行操作。
5、监控机器人状态在操作过程中，操作人员要时刻监控机器人的运行状态，包括运动轨迹、速度、负载等参数。
一旦发现异常情况，应立即停止机器人的运行，并进行检查和处理。
三、机器人编程与调试中的安全措施1、离线编程在进行机器人编程时，尽量采用离线编程的方式。
这样可以在不影响机器人实际运行的情况下，对程序进行编写、修改和优化，降低安全风险。
新时达机器人操作安全手册
本安全规范只是作为机器人操作过程中的关于安全方面的总则，并没有包含 机器人及系统操作或现场应用的方方面面，所以在使用机器人时，应根据具体的 应用环境和实际情况，采取一些必要的安全措施，并严格遵守！
安全标记
本使用说明书中包含保证操作者人身安全以及防止机器人系统损坏的相关注 意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，以“危险”、“注意”、“重要”来描 述。用户在操作机器人前，请务必熟知这些标记说明，并加以严格遵守。
！危险 错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。
！注意 错误使用时，会引起危险，可能导致人身轻度或重度伤害
和设备损坏。
重要 用户需要遵守、重点注意的部分。
I
机器人操作安全手册
目录
第一章 基本安全规章 ............................................................................................................... 3
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新时达机器人操作软件使用说明书-B
2.1 机器人安全防护装置 ................................................................................................................ 2 2.1.1 安全防护装置预览 ............................................................................................................. 2 2.1.2 紧急关断按键 ..................................................................................................................... 2 2.1.3 运行方式选择开关 ............................................................................................................. 2 2.1.4 点动运行 ............................................................................................................................. 3 2.1.5 机械终端限位 ..................................................................................................................... 3 2.1.6 软件限位开关 ..................................................................................................................... 3
新时达F参数说明
主板参数说明（配无参数分类操作器使用）参数参数含义备注出厂值单位读做0 加速斜率调整启动加速度550 mm/s2 0.55m/ s21 减速斜率调整制动减速度550 mm/s2 0.55m/ s22 S曲线T0 启动初S弯角时间1300 0.01s 1.300s3 S曲线T1 加速末S弯角时间1100 0.01s 1.100s4 S曲线T2 减速初S弯角时间1100 0.01s 1.100s5 S曲线T3 减速末S弯角时间1300 0.01s 1.300s6 电梯额定速度电梯标定值1750 mm/s 1.75m/s7 电机额定转速电动机铭牌值1450 rpm 1450rpm8 编码器脉冲数编码器经PG卡分频后的每转脉冲数 1024 ppr 1024ppr9 锁梯基站锁梯时返回的基站 110 偏置实层数011 预设总层数井道中安装的总插板数1812 检修速度检修运行时的速度250 mm/s 0.250m/s13 返平层速度自动找平层时的速度60 mm/s 0.060m/s14 关门延时1 响应召唤停梯时开门保持时间30 0.1s 3.0s15 关门延时2 响应内选停梯时开门保持时间30 0.1s 3.0s16 开闸延时从调速器运行信号给出到开始打开抱闸的延时时间 2 0.1s 0.2s17 去除运行延时从开始上抱闸到去除调速器运行信号的延时时间 6 0.1s 0.6s18 消防基站消防状态时返回的基站 119 第二消防基站 120 延迟返基时间0：无延时，立刻返基站。
0 s 0s21 平层误差距离电梯单层运行和多层运行的平层误差修正 6 mm 6mm22 并联时第一基站由并联调配的第一基站(参见F20,F196,F197) 123 并联模式1：并联副梯(兼容老程序)2：群控（兼容老程序）3:：互为并联模式(参见F181) 324 驱动模式0：数字量； 1：模拟量 125 输入类型1 X0-X15输入点的常开或常闭设置48126 输入类型2 X16-X31输入点的常开或常闭设置 427 输入类型3 TX0-TX15输入点的常开或常闭设置425528 输入类型4 TX16-TX31输入点的常开或常闭设置029 服务层站1 设定各层站是否可停靠1-16楼 6553530 服务层站2 设定各层站是否可停靠17-32楼6553531 服务层站3 设定各层站是否可停靠33-48楼6553532 数字量时设置变频器的类型代码0: YASKAWA,CT,FUJI,iAStar1：SIMENS2: KEB3: MICO4: SIEI5: Dietz 033 自动运行间隔 5 s 5s34 自动运行次数035 消防模式0: 中国标准1: 苏州迅达模式(仅区别于消防时允许关门) 036 抱闸开关检测模式0：没有抱闸开关设置1：在除香港以外的其它地区使用2：在香港地区使用43 司机状态外呼蜂鸣闪烁功能选择0－无蜂鸣无闪烁（标准司机模式）1－有蜂鸣无闪烁（标准司机模式）2－无蜂鸣有闪烁（标准司机模式）3－有蜂鸣有闪烁（标准司机模式）4－允许关门待梯以上可以组合，例如：7代表有蜂鸣有闪烁并开门待梯344 串行通讯本机地址小区监控或远程监控时本梯在梯群中的地址，无监控时为255。
新时达STEP机器人附加轴配置、操作与编程ppt课件
上海新时达电气股份有限公司
图：附加轴系统配置界面
在
中选择附加轴系统的
个数，下拉菜单中可选择。如果附加轴系统中有导轨，则将使
用导轨复选框选中。
8
上海新时达电气股份有限公司 以两个附加轴系统，并且使用导轨为例，配置说明如下： 将“附加轴系统个数”中选择“2”，勾选复选框“使用导轨”，界面中将显示 如下图：
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附加轴系统配置说明
注：X Y Z A B C 参数计算规则为：连杆坐标系i先沿x方向移动，再沿 y方向移动，再沿z方向移动，移动到i+1坐标系原点后，将坐标系i绕x 轴方向转动了一个角度，得到i’ 后，再绕i’的y轴方向转动一个角度 得到i’’，再绕i’’的z轴方向旋转一个角度后，与i+1重合。那么 Y Z A B C就是从坐标系i经过上面所述规则变换到与i+1重合所移动和 旋转的量。其中z方向为轴的轴线方向。
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附加轴系统的耦合与非耦合
表 在不同坐标系下，导轨运动与机器人运动关系
参考的坐标系
导轨运动，机器人是否运动 变位机运动，机器人是否运动
关节坐标系Joint
否
否
世界坐标系World
是
否
基坐标系Base
否
否
工具坐标系Tool
是
否
变位机坐标系ExSys
是
是
用户自定义坐标系UserSys 是
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上海新时达电气股份有限公司
机器人附加轴配置示例
方法不唯一，如何最好的确定附加轴坐标系？ 附加轴坐标系的配置从何下手？
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附加轴系统举例——杰宝变位机系统配置
新时达F5021说明手册
新时达STEP机器人附加轴配置、操作与编程
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World坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系 Base坐标系：与机器人底座固连的笛卡尔坐 标系 用户自定义坐标系：用户定义的工作台坐标 系或工件坐标系，也是固定的 工具坐标系：与机器人工具固连的笛卡尔坐
EFSYS。其顺序与配置界面中配置的变位机系统顺序相一致。 导轨系统参考坐标系为ERSYS。有且仅有一个导轨系统。
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机器人附加轴操作与编程
带附加轴系统的示教器程序编写
当配置了附加轴系统后，
在示教器程序界面中新建
参考坐标系语句时，备选 项中就会自动出现相应的
附加轴系统坐标系。 Refsys（EAsys），表示当
标系，随机器人的运动而改变。
附加轴坐标系：与外部附加轴系统固连的笛 卡尔坐标系，随附加轴的改变而变化。 关节坐标系：机器人各关节上固定的坐标系， 用于确定机器人的关节角。
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附加轴系统简介
附加轴（外部轴）是除机器人本体以外，为扩展机器人功能或机器人工作空 间额外增加的轴。附加轴根据控制源可以分为异步轴和同步轴。异步轴由控 制柜或外部直接控制，处理较简单，一般不与机器人进行耦合运动；同步轴 由机器人控制器直接控制，可与机器人进行耦合或非耦合的运动，例如变位 机轴和导轨。（注，不同的机器人厂商对附加轴的分类以及定义可能不同） 根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可 以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。 耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非 耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运 动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机 器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的 运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系 的位姿不变。
SD系列机器人本体使用说明书-新时达机器人
本使用说明书对 SD 系列机器人的安装、使用、功能参数设定、保养维护等 进行了全面系统的阐述。本说明书可作为系统集成商采用本公司 SD 系列机器人 进行用户工作站系统设计时的参考资料，也可作为系统安装、调试、维护的使用 资料。
为了确保能够正确的安装、使用 SD 系列机器人，请您在使用前仔细阅读本 使用说明书。
SD 系列机器人本体使用说明书
本使用说明书中包括保证操作者人身安全以及防止机器人系统损坏的有关 安全注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“危险”、“注 意”、“重要”来描述。用户在使用机器人之前，请务必熟读这些与安全方面有 关的具体标记说明，并加以严格遵守。
！危险 错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡。
第二章 SD 系列机器人本体技术参数........................................................................... 2
2.1 机器人本体构成图....................................................................................................... 2 2.2 机器人机械参数.......................................................................................................... 3 2.3 机器人负载参数.......................................................................................................... 3 2.4 机器人运动参数.......................................................................................................... 6 2.5 机器人工作空间.......................................................................................................... 8
新时达调试说明书OH1000
第八部分调试说明OH1000MRL1.OH1000MRL 控制系统概述OH1000MRL 控制系统引用了德国SCHRITT 的HCB（逻辑控制板作为电梯控制系统的核心,充分吸收了欧洲技术,将电梯的各个部件紧密的连在一起。
驱动部分则采用意大利高精度的矢量变频技术,使电梯的运行更加平稳舒适,同时其流畅简洁的外观也令人赏心悦目。
HCB内部包括四个模块子系统：OCSS操作控制子系统MCSS（运行控制子系统DCSS（门控制子系统DBSS（驱动和制动子系统1.1 下图是OH100MRL0 电梯控制系统基本框图：2. 调试操作2.1 检查控制柜打开控制柜的门,检查是否有连接处松动和元件损坏,保管好随机资料,更换已损坏的部件,紧固控制柜中所有连接处。
紧固时请特别注意电源线、动力线和制动电阻的连接。
HCB OCSS 操作控制DBSS 驱动控制DCSS 门机控制MCSS 运动控制C/C 轿相并行线C/H 厅外显示并行线NTSD EXPXRDS DOLVFBDS DCLDO2000AvyL-M 变频器5LS,6LS 端站限位开关INS,ERO 检修开关安全回路测速(2048 无齿轮电动机对重轿厢LWO 超载LWX 满载1LS,2LS 端站减速开关ULZ 、DLZ 门区信号按接线图，检查PVT线、随行电缆的临时接线、限位开关的临时接线，检查每个设备的接地线是否可靠接地。
2.3绝缘检查脱开接地线和HL的连接，拔出HCB上的所有插件，将所有的空气开关都置于“OFF位置,用绝缘表测量地线和HL、电源线、电机动力线、抱闸线圈、门机、照明两端的绝缘电阻值,确保绝缘电阻值在规定值之内。
重新接上地线和LCBII 板上的插件。
2.4 抱闸清洗和调节2.4.1清洗抱闸2.4.1.1 按上锁挂牌程序,将电梯控制柜断电。
2.4.1.2 由于轿厢的空载重量比对重轻,为确保人身和设备的安全,在拆抱闸前必须将电梯的对重完全压在缓冲器上。
2.4.1.3 松开抱闸弹簧两端的螺母和锁紧螺母,慢慢取出弹簧,此时要注意,如果缓冲器未被完全压缩,轿厢会移动。
SA系列机器人本体说明书
系统集成商 现场技术支持人员 设备维护人员 售后服务人员
内容说明
本说明书内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新说明书。 我公司官方网址：。
主要特点
a）体积小； b）工作空间大 c）重量轻； d）运行速度快； e）重复定位精度高； f）焊接稳定性强。
J3
+170°～-100°
160
J4
±170°
360
J5
±120°
320
J6
±360°
360
SA 系列机器人本体使用说明书
序言
在使用机器人前，务必仔细阅读 STEP Robot 本体使用说明书，并在理解该内 容的基础上使用机器人。
本说明书的任何内容，任何单位或个人在未经本公司许可的情况下，不得以 任何方式进行复制、传播。本维修说明书中所涉及的参数指标、设计，本公司保 留进一步修订的权利，在研发修订时，恕不另行通知。
二
章
表 2-4 SA1800 型机器人负载参数
机器人型号 腕关节负载（kg） 前臂负载（kg） 大臂负载（kg） 旋转座负载（kg）
SA1800
8
10
10
20
SA
系
列
SA1800 型机器人负载位置如图 2-5 所示。
机
器
人
本
体
技
术
参
数
图 2-5 SA1800 机器人负载位置图
4
SA 系列机器人本体使用说明书 SA1800 手腕负载质量与重心的关系如图 2-6 所示。
目录
第一章 SA 系列机器人本体使用须知 ...................................................................................................... 1 1.1 适用范围............................................................................................................................................ 1 1.2 开箱检查............................................................................................................................................ 1
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5.1.4点动运行(53
5.1.5机械终端限位(53
5.1.6软件限位开关(53
5.2相关人员(53
5.2.1操作人员资格要求(54
5.2.2设备操作规程的规定(54
5.3培训(54
5.4安全措施(55
5.5检查(56
1机器人系统
1.1机器人组成
1机器人
2机器人控制柜
图1. 3机器人各轴说明
图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明
图1. 5 1,2,3,4轴电机位置示意图
图1. 6 5,6轴电机在内部
1.2.4各轴机械零点说明
图1. 7一轴零点二轴零点
图1. 8三轴零点四轴零点
图1. 9五轴零点六轴零点可随意定
1.2.5机器人铭牌
图1. 10机器人铭牌位置图
1控制器及其安装板
2伺服驱动及其安装板
3电力安装板1
4断路器及其安装板
5接触器
6开关电源
7主电端子8控制电端子
9控制柜斜面板(可定制
图1. 13 SRC2控制柜内部示意图
1.3.3控制柜背面说明
下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。
1示教器及其支架
2风扇及其安装板
3电力安装板2
4滤波器
5制动电阻(选配
2.2 STEP伺服说明(21
2.3安全逻辑板说明(27
2.4柜冷却装置说明(28
2.5 I/O模块(28
2.6软件功能介绍(29
3机器人标定和性能测试(30
3.1.1标定工具DynCal (30
3.1.2标定过程(30
3.2机器人性能测试(30
3.2.1性能测试工具CompuGauge (31
Байду номын сангаас3.2.2硬件安装及调试(31
3其他设施(如水、空气、燃气等连接正确,且在规定的界限内
软件
表1. 4软件
步骤说明
11检查机器人配置数据
12无负载情况下对机器人进行校准
13安装工具,并在负载情况下对机器人进行校准
14检查软件限位开关,必要时进行调整
15使用固定工具时:测量外部TCP
1.6.2搬运和拆封
机器人的搬运一般采用吊运和搬运两种,如图1.19,1.20所示。
注意:在使用示教器时,首先需要检查急停开关是否打开。
1.5连接线缆说明
连接机器人与控制柜之间有动力总线和编码器线,电源线位于控制柜下端左侧,示教器连接线位于控制柜下端右侧,如图所示:
图1. 17连接到机器人本体的线路
图1. 18连接到控制柜上的线路
连接线缆的型号分别如下(以SA1400机器人为例:
1.电源总线/9*1.5+21*0.75+1E*1.5/5m
图1. 11机器人铭牌具体规格
1.3电气控制柜说明
1.3.1控制柜正面介绍
下图为控制柜SRC2的正面示意图,主要包括旋转开关、主电上电指示灯和调试接口。
1旋转开关
2主电上电指示灯
3调试接口
图1. 12 SRC2控制柜正面示意图
1.3.2控制柜内部说明
下图是控制柜SRC2的内部结构示意图,主要部分如下所述。
2.编码器总线/6*3P*0.2/5m
3.柜内动力总线/4*1.5/6组带重载
1.6机器人系统的吊装搬运方式
1.6.1准备工作
表1. 1机器人
步骤说明
1对机器人进行目视检查
2安装机器人固定装置。(插座固定装置、机架固定装置或结构框架
3置放机器人
电气设备
表1. 2电气设备
步骤说明
4对机器人控制系统进行目视检查
1钥匙开关
2选项定位旋钮
3急停开关4a右侧按键
4b下方按键4c左侧按键及四个LED状态指示灯
5 TFT-LCD触摸屏
6 USB接口保护
7多功能扶手8三位使能开关
9未使用的电缆出口10电缆安装区域
11应力消除和弯曲保护连接电缆12触笔
示教器上带有停止功能的按钮有3种,分别为:急停开关、三位使能开关和右侧按键中的“Stop”按键。另外,在使用钥匙开关转换不同的操作模式时,也会导致机器人断电停止。
1.1机器人组成(3
1.2机械本体说明(3
1.2.1机械本体(3
1.2.2机器人轴说明(4
1.2.3各关节电机说明(5
1.2.4各轴机械零点说明(6
1.2.5机器人铭牌(8
1.3电气控制柜说明(9
1.3.1控制柜正面介绍(9
1.3.2控制柜内部说明(9
1.3.3控制柜背面说明(10
1.3.4控制柜接线斜面板说明(11
4故障处理及维护说明(33
4.1示教器常见错误信息提示及处理方法(33
4.2电气系统常见故障(36
4.3机器人维护保养(37
4.3.1维护保养注意(37
4.3.2定期检修日程表(37
4.3.3检修项目(38
5安全注意事项(52
5.1机器人安全防护装置(52
5.1.1安全防护装置预览(52
5.1.2紧急关断按键(52
图1. 14 SRC2控制柜背面示意图
1.3.4控制柜接线斜面板说明
下图是控制柜SRC2的接线斜面板的接口介绍。
图1. 15接口面板示意图
1三相电源进线接口
2机器人动力线接口
3扩展板接口(自定义
4机器人编码器线接口
5外接网络端口
6外部操作盒接口(选配
7手持式示教器接口
1.4示教器说明
图1. 16示教器外观
1.4示教器说明(12
1.5连接线缆说明(13
1.6机器人系统的吊装搬运方式(14
1.6.1准备工作(14
1.6.2搬运和拆封(15
1.6.3安装机器人控制系统(18
1.6.4机器人本体线缆连接(19
1.6.5机器人控制柜电源连接(19
1.6.6机器人工作状态确认(19
2机器人控制系统介绍(20
2.1控制器说明(20
吊运:使用吊车进行吊装的示意图。注意在大臂上添加覆盖物(图示A和B处,预防吊绳对机器人本体的损坏。
搬运:本体搬运时,原则上需调整至下图搬运姿态后,使用搬夹具进行搬运。
3连接线缆
4手持式示教器
其中2和4可以合称为机器人控制系统,下图为一个标准机器人系统的部件连接示意图。
图1. 1机器人系统
1机器人
2机器人控制柜
3连接线缆4手持式示教器
1.2机械本体说明
1.2.1机械本体
机械本体是机器人运动的最终执行机构,通过电机驱动完成各种动作。
机器人本体构成图,如图所示。
图1. 2 SA1400机器人本体构成1.2.2机器人轴说明
5置放机器人控制系统
6接上连接线缆,将机器人控制系统连接到电源上
7确认电源参数、接通机器人控制系统
8检查风扇的是否旋转及出风方向
9检查安全装置
10配置机器人控制系统与外围设备之间的输入/输出端
外部环境
表1. 3外部环境
步骤说明
1已采用安全防护措施
2周边的环境符合规定(如照明、噪声等级、湿度、温度、大气污染等