发那科机器人零点复位
Fanuc机器人零点标定简易步骤
Fanuc机器人零点标定简易步骤
图一1.进入系统目录——变量
图二
2.（找到338行或者401行）MASTER ENB 后面的数字改写成1
3.点开F1。
找到系统零点标定/校准，如下图
图三
4.点一下F3 RES-PCA 用于暂时活动零点丢失的轴组
5.点一下FCTN 找到重新启动设备，冷启动。
6.待设备启动后，哪一个轴组有问题，就单独调至到关节运动，活动下该轴组，调整对准机械外零点刻度标尺位置。
图四
7接着示教器面板右上角调至你要标定的轴组，关节模式。
按照如上的步骤进入系统零点标定/校准这一画面。
8. 例如，G2轴组有问题，我们直接在第一排J1处第三个（SEL ），输入1（修改需要按住动作可能输入1） 然后再按一下F5执行。
7
8
图五
图六9
9.再点一下该图第七项7.跟新零点标定结果。
10.完成上续步骤就是简单标定的了一个G2组。
11.再次进入标定页面，点一下FCTN 找到重新启动设备，对设备进行一次冷启动。
注意！
如果在标定中出现以下黄色提示标签，（见图七）
无法执行零点标定！
由于重力补偿已启用，必须立即
所有需要零点标定的机器人轴
进行零点标定。
此时退出2全轴零点位置标定，选择进入4 简易零点标定（单轴）（见图八）
图七
图八。
FANUC发那科机器人：零点复归
FANUC发那科机器人：零点复归关键信息项：1、零点复归的定义与目的2、零点复归的操作流程3、操作过程中的注意事项4、可能出现的故障及解决方法5、维护与保养要求6、责任与义务划分1、零点复归的定义与目的11 零点复归是指将 FANUC 发那科机器人的各关节位置重新设置为初始的零位状态。
111 其目的在于确保机器人的运动精度和准确性，使机器人能够按照预定的轨迹和动作进行工作。
112 零点复归也是机器人进行校准和重新配置的重要步骤，有助于提高生产效率和产品质量。
2、零点复归的操作流程21 准备工作211 确保机器人处于安全状态，关闭所有运行中的程序和动作。
212 检查机器人的各部件是否正常，有无损坏或松动。
213 准备好所需的工具和设备，如校准仪器、专用扳手等。
22 进入零点复归模式221 通过机器人的操作面板或控制系统，选择零点复归功能。
222 按照系统提示，输入相应的密码或授权信息。
23 执行零点复归操作231 按照特定的顺序，逐个关节进行复归操作。
232 使用校准仪器，精确测量和调整关节位置，使其达到零位标准。
24 确认零点复归结果241 完成复归操作后，重新启动机器人。
242 运行测试程序，检查机器人的运动轨迹和动作是否准确无误。
3、操作过程中的注意事项31 操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作和维护知识。
311 在操作过程中，严格遵守操作规程，不得随意更改操作步骤。
312 注意安全防护，避免因操作不当导致人员受伤或设备损坏。
32 保持操作环境的清洁和干燥321 避免灰尘、油污等杂质进入机器人的关节和控制系统。
322 定期清理机器人表面和内部的杂物。
33 注意电源和线路的连接331 确保电源稳定，避免电压波动对机器人造成影响。
332 检查线路连接是否牢固，有无短路或断路现象。
4、可能出现的故障及解决方法41 零点复归失败411 检查操作步骤是否正确，重新按照流程进行操作。
412 检查校准仪器是否正常工作，如有故障及时更换或维修。
发那科、法兰克机器人单轴原点设置
2.在系统变量 中找到第307 个选项 “MCR”，选 中后面的 “MCR T”， 按下ENTER确 定键
3、按下ENTER确 定键，进入 “MCR”菜单， 选中第14个 “SPC-RESET”， 再选择后面的 “1”，然后按下 “F4”设置成有 效，至此报警消除。
谢谢聆听
——
单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，请尽量言简意赅的阐述观点。
四、更新零点标定 结果
按下“PREV”返回键，返回 “零点标定/校准功能 ”页面，选择“更新零点标定 结果”，按下“ENTER”键确 认，再按“F5”完成。 至此，单轴零点设置完成。
五、更换减速机后的故障消除
1.按下示教器MENU键，选中 系统选项，找到变量选项，按 下ENTER键进入。 MENU键 ENTER键
零点标定/校 准界面
2.选择“单轴零点标 定”并按下“ENTER” 确定键进入
单轴零 点标定 界面
三、将所需设 定原点的轴手 动移至原点处 设定
以此轴未例，刻度线互 相对齐，轴就到达零点
以J1轴为例，先将“零 点标定位置”设为 “0.000”，按下 “ENTER”键确认，然 后将“SEL”的值由“0” 改为“1”，再按下 “ENTER”键确认，最 后按“F5”键执行
机械手单轴原点设置及故障处理
——
2019年3月
目录
• 一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能
01.
单击此处添加标题
• 二、在系统中找到零点标定/校准功能 单击此处添加文本具体内容
02.
单击此处添加标题
单击此处添加文本具体内容
• 三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设定
• 四、更新零点标定结果
一、在系统设置中打开隐藏的原ห้องสมุดไป่ตู้设置功能
任务1 零点复归
！若更换电池不及时或其他原因，而出现SRVO-062 BZAL或者SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatch（Group:i Axis:j）报警时，需要重新做MASTERING。
二． 零点复归（Mastering）的方法
Mastering的方法
Jig mastering （专门夹具核对方式）
Mastering at the zero-degree positions
（零度点核对方式）
Quick mastering （快速核对方式）
解释
出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载，用专门的校正工具完成。
由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位 置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点。
Setting mastering data （快速核对方式设定参考点）
由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）。 记下Mastering数据，Quick mastering的前提条件。
工业机器人（FANUC）现场编程
零度点核对方式
步骤1：进入Master/Cal（零度点调整） 界面：
表示当前每一 个轴的旋转角 度为零度
步骤7 按 F5 【 DONE 】（完成） 隐藏Master/Cal （零度 点调整）界面，即可
工业机器人（FANUC）现场编程
单轴核对方式
步骤1：进入Master/Cal（零度点调整）界面如图
• 依次按键操作: 【MENU】（菜单） - 0 【NEXT】（下个） - 【System】（系 统设定） - F1 【Type】（类型） - 【Master/Cal】（零度点调整）；
FANUC发那科机器人：零点复归
FANUC发那科：零点复归FANUC发那科：零点复归一、引言的零点复归是一项重要的操作，在系统安装、维护和故障排除过程中起到关键作用。
本文档将详细介绍FANUC发那科的零点复归流程。
二、准备工作在进行零点复归之前，需要进行以下准备工作：1、确保系统处于停止状态，断开电源并确保电源线已拔掉。
2、确保周围的工作区域清洁，没有障碍物。
3、准备好所需的工具和设备，如螺丝刀、扳手等。
三、复位控制器1、打开控制器上的电源开关。
2、将控制器的复位开关拨到复位位置。
3、等待控制器完成复位过程，通常需要几分钟时间。
4、复位完成后，将控制器的复位开关拨回原位。
四、复位关节1、打开控制器上的电源开关。
2、将系统的伺服电机断电，等待数秒后再次通电。
3、手动旋转的各个关节，确保它们能自由运动。
4、检查每个关节的传感器状态，确保它们正常工作。
五、检查并校准传感器1、打开控制器上的电源开关。
2、进入控制系统的传感器菜单。
3、依次检查的位置传感器、力传感器和视觉传感器，确保它们的工作正常。
4、如有需要，进行传感器校准操作，以确保其准确性。
六、校准工具1、使用适当的工具，如螺丝刀或扳手，校准的各个部件，如夹爪、末端执行器等。
2、确保的各个部件正常工作，无卡阻、松动等情况。
七、测试运动1、将系统的伺服电机通电。
2、打开控制系统的示教器或操纵杆。
3、进入的示教模式，测试的各个关节和运动轴是否正常运行。
4、如有需要，进行调整和校正，以确保的运动精度。
八、结束工作1、关闭控制器的电源开关。
2、断开系统的电源线。
3、清理工作区域，确保没有遗留物。
4、将工具和设备归位。
附件：本文档没有涉及附件。
法律名词及注释：1、FANUC发那科：FANUC Robotics是制造公司FANUC Corporation的子公司，主要专注于工业的研发和制造。
2、零点复归：的零点复归是指将系统恢复到初始状态，以确保其正常运行。
发那科机器人零点标定说明
发那科机器人零点标定说明
在发那科工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。
因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度，完全能够以编程设定的动作运动，所以这篇文章介绍一下发那科工业机器人如何进行零点标定。
如果因电池长时间电量低出现的零位丢失，更换电池后首先需要做以下步骤↓
一、按下示教器中的MENU键，选择下一页，然后选择系统，发现没有零点标定的选项，这时其他的一切无从谈起，我们必须把这个选项调出来。
于是我们进入系统下面的变量。
按下“Shift”键+下方向键快速下翻找到“MASET_ENB”这一项。
fanuc回零方式及参数
fanuc回零方式及参数
Fanuc回零方式：
1. 手动回零：手动操作机床回零，将零点设定在工作站的某个位置，当需要回到该位置时，手动回零。
2. 自动回零：通过程序控制机床回零，将零点设定在程序中指定的位置。
Fanuc回零参数：
1. G28：设置回零点，可设置为机床固定的回零点，也可设置为当前工件的零点。
2. G92：设置工件坐标系原点位置，在一些应用中，需要重复使用相同的原点位置，使用G92可以方便地设置原点位置。
3. G53：绝对坐标回零，G53会将所有轴回到机床坐标系原点，而不是工件坐标系原点。
4. G54~G59：工件坐标系选择，可以切换到不同的工件坐标系，以实现更灵活的加工。
5. M02/M30：程序结束，回到程序启动时的状态，包括轴的位置和速度等参数。
以上是Fanuc常见的回零方式及参数，具体使用时应根据实际情况进行调整。
FANUC发那科机器人：零点复归
FANUC发那科：零点复归FANUC发那科：零点复归1.简介在使用FANUC发那科进行工作之前，需要对进行零点复归操作。
本文档将详细介绍FANUC发那科的零点复归步骤和注意事项。
2.零点复归步骤2.1 关闭电源在进行零点复归操作之前，首先需要将的电源关闭。
确保处于安全状态，没有任何电源供应。
2.2 手动操作在电源关闭的状态下，通过手动操作将回到初始位置。
使用提供的手动控制器或其他设备，按照操作手册中的指示，逐步将的各个关节移动到初始位置。
2.3 开启电源在完成手动操作后，将的电源重新打开。
确保电源供应正常，并且处于待命状态。
2.4 系统初始化一旦电源打开，会自动进行系统初始化。
在这个过程中，会检查各个关节的位置和传感器的状态，并进行自动校准。
2.5 零点复归完成当系统初始化完成后，的零点复归操作就完成了。
将回到初始位置，并准备进行后续的工作。
3.注意事项3.1 安全操作在进行零点复归操作时，必须确保周围没有任何障碍物或人员。
避免发生意外伤害或损坏设备。
3.2 正确姿势在手动操作时，必须使用正确的姿势和动作。
根据操作手册中的指示，避免造成不必要的压力或运动干扰。
3.3 遵循规定在进行零点复归操作时，必须遵循FANUC发那科的操作规定和安全手册中的要求。
确保操作合规，不违反相关法律法规。
附件：●FANUC发那科操作手册●FANUC发那科安全手册法律名词及注释：●操作规定：根据相关法律法规和企业内部规定，对操作进行规范和限制的文件或指导性文件。
●安全手册：详细介绍操作规程和安全要求的文档。
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SRVO — 062
一， 消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；
步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，
则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —
将$MASTER_ENB 改为1后在
MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal
项。
2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；
3）关机。
二， 消SRVO — 075报警
1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动；
2）使用TP点动机器人报警轴20度左右；
3）按REST ，消除SRVO — 075报警
三， 零点复位（Mastering）
（一），Quick Mastering
z Setting mastering data
在机器人正常使用时
1）进入Master/Cal界面
2）将机器人调整到Master Ref位置
3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定
z Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后
1）进入Master/Cal界面
2）示教机器人到Master Ref位置
3）选3 Quick Mastering，按YES确定
4）选6 CALIBRATE，按YES确定
5）按F5，[ DONE ]。
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。
（二），SINGLE AXIS MASTER
1，进入Master/Cal 界面;
2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。
3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1；
4，示教机器人的报警轴到0度；
5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）；
6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由
0 变成2；
7，按PREV 退回Master/Cal 界面；
8，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后已被MASTERING轴的项为< 0 >。
9，按F5，[ DONE ]。
（三），ZERO POSITION MASTER
1，进入Master/Cal 界面
2，示教机器人的每根轴到0度；
3，选择2 ZERO POSITION MASTER，按 YES 确认；
4，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后会出现：
< 0 > < 0 > < 0 >
< 0 > < 0 > < 0 >
5，按F5，[ DONE ]。
SRVO — 038
一，消SRVO — 038报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面；
步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项，
则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —
将$MASTER_ENB 改为1后在
MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal
项。
2）按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；
3）按REST ，消除SRVO — 038报警
二，零点复位（Mastering）
（一），Quick Mastering
z Setting mastering data
在机器人正常使用时
1）进入Master/Cal界面
2）将机器人调整到Master Ref位置
3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定
z Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后
1）进入Master/Cal界面
2）示教机器人到Master Ref位置
3）选3 Quick Mastering，按YES确定
4）选6 CALIBRATE，按YES确定
5）按F5，[ DONE ]。
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。
（二），SINGLE AXIS MASTER
1，进入Master/Cal 界面;
2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。
3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1；
4，示教机器人的报警轴到0度；
5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）；
6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由
0 变成2；
7，按PREV 退回Master/Cal 界面；
8，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后已被MASTERING轴的项为< 0 >。
9，按F5，[ DONE ]。
（三），ZERO POSITION MASTER
1，进入Master/Cal 界面
2，示教机器人的每根轴到0度；
3，选择2 ZERO POSITION MASTER，按 YES 确认；4，选择6 CALIBRATE ,按 YES 确认后会出现：< 0 > < 0 > < 0 >
< 0 > < 0 > < 0 >
5，按F5，[ DONE ]。