「ROS与C 入门教程」搭建开发环境(QT ros_qtc_plugin)
工业机器人操作系统ROS的开发与调试技巧
工业机器人操作系统ROS的开发与调试技巧工业机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是一款开源的机器人软件平台，它为机器人开发者提供了一套强大的工具和库，用于开发、部署和运行机器人应用程序。
本文将介绍工业机器人操作系统ROS的开发与调试技巧，帮助读者更好地使用ROS进行机器人开发。
一、ROS开发环境的搭建要开始使用ROS进行开发，首先需要搭建ROS开发环境。
ROS支持在Linux、Mac和Windows等操作系统上进行开发，但Linux被广泛认为是最适合进行ROS开发的操作系统。
1.安装ROS：根据操作系统的不同，可通过官方文档中提供的安装指南来安装ROS。
安装完成后，需要设置ROS的环境变量，以便在终端中能够正确地运行ROS命令。
2.创建ROS工作空间：创建一个ROS工作空间，用于存放自己的ROS项目。
在终端中使用命令"mkdir -p catkin_ws/src"来创建一个名为catkin_ws的工作空间，并进入该目录。
3.初始化工作空间：在catkin_ws目录下运行命令"catkin_init_workspace"来初始化工作空间。
然后进入src目录，在该目录下可以创建ROS包来组织自己的代码。
二、ROS开发基础在进行ROS开发前，有几个基本概念和技巧是需要了解和掌握的。
1.节点（Node）：ROS中的一个节点是一个执行特定功能的进程，这些节点通过ROS的通信机制来进行信息交换。
在编写ROS程序时，通常需要创建一个节点，该节点负责执行某项任务。
2.话题（Topic）：ROS采用发布-订阅模型，其中发布者将数据发布到相应的话题上，而订阅者可以从该话题上获取数据。
话题是一种非持久化的通信方式，即发布者发布数据后，如果没有订阅者接收，数据将会丢失。
3.服务（Service）：ROS中的服务机制允许节点通过请求-响应的方式进行通信。
机器人操作系统ROS的安装与应用开发指南
机器人操作系统ROS的安装与应用开发指南机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是一个开源的、灵活的机器人软件平台，它被广泛应用于机器人研发领域。
ROS提供了一系列的工具和库，帮助开发者构建机器人应用程序。
本文将为您介绍ROS的安装方法和应用开发指南，帮助您快速入门ROS的世界。
一、ROS的安装方法1. 确认操作系统：ROS可以运行在多种操作系统上，包括Ubuntu、Debian、Fedora等。
确保您的操作系统版本符合ROS的要求。
2. 安装ROS：您可以通过命令行或者GUI的方式安装ROS。
以Ubuntu为例，可以使用以下命令安装ROS：```sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full```其中，<distro>代表您所选择的ROS版本，如Kinetic、Melodic等。
3. 初始化ROS环境：安装完成后，需要初始化ROS环境。
可以通过以下命令完成初始化：```source /opt/ros/<distro>/setup.bash```4. 配置ROS工作空间：ROS提供了工作空间（workspace）的概念，方便用户组织和管理开发项目。
可以通过以下命令创建并配置工作空间：```mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makesource devel/setup.bash```至此，ROS的安装已经完成。
您可以通过运行命令`rosversion -d`来验证ROS版本。
二、ROS应用开发指南1. 创建ROS程序包：在ROS中，程序的基本单元是包（package）。
可以使用以下命令创建一个新的ROS程序包：```cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg <package_name> std_msgs rospy roscpp```其中，<package_name>代表您所创建的包的名称。
ROS安装教程范文
ROS安装教程范文一、ROS的安装环境1. Ubuntu系统：可以使用Ubuntu 14.04/16.04/18.04/20.04 版本；2. ROS版本：Melodic/Kinetic/Noetic；3. ROS软件仓库：支持ROS软件仓库的操作系统（如：debian/Ubuntu）；4. ROS软件包：ROS提供的软件包，如rospy、roscpp、vision_opencv等。
二、ROS安装步骤1.添加ROS软件仓库：在安装ROS前，需要向Ubuntu添加ROS的软件仓库，命令如下：2. 添加ROS的安全key：添加完ROS的软件仓库之后，需要添加ROS的安全key，命令如下：3. 更新Ubuntu的软件包：为了确保安装ROS过程中不会出现错误，建议更新Ubuntu的软件包，命令如下：sudo apt-get update4.安装ROS环境：要安装ROS，需要首先安装ROS环境，命令如下：sudo apt-get install ros-version-desktop-full其中，version表示使用的ROS版本，例如要安装melodic版本，则version=melodic；desktop-full表示安装完整的ROS环境，包括ROS系统基础软件、开发工具以及ROS官方提供的标准软件包。
5.初始化ROS相关环境变量：在使用ROS之前，需要初始化ROS相关环境变量，命令如下：source /opt/ros/version/setup.bash其中，version表示使用的ROS版本（例如melodic），setup.bash 为ROS的设置文件。
6.安装ROS支持的软件包：安装完ROS环境后。
ros control 使用流程
roscontrol使用流程标题：《ROS控制使用流程》ROS(RobotOperatingSystem)是一个开源的软件框架，它为机器人软件开发者提供了一系列的工具和库，使他们能够更有效地开发、测试和部署机器人软件。
本文将详细介绍ROS控制的使用流程，帮助读者更好地理解和应用ROS。
一、安装和配置ROS首先，你需要安装ROS。
根据你的操作系统，选择合适的版本进行安装。
安装完成后，你需要配置环境变量，使得系统能够正确地识别ROS。
二、创建节点和文件在ROS中，所有的机器人操作都是通过节点（Node）进行的。
节点通常包含一些特定的功能，如传感器数据读取、控制指令生成等。
在ROS中，节点是使用XML文件进行定义的，这个文件被称为节点描述文件（NodeDefinitionFile）。
创建节点和文件的过程是非常直观和简单的。
三、启动节点在运行节点之前，你需要将它们添加到你的工作空间中，并使用roslaunch工具启动它们。
启动节点后，你可以通过终端观察节点的运行状态，以及它们产生的数据。
四、编写代码ROS提供了一种名为ROSC++的编程语言，它是一种基于面向对象编程的语言，非常适合机器人软件开发。
你可以使用ROSC++编写控制算法，并将其集成到你的节点中。
在编写代码时，你需要遵循ROS的编程规范和模式，以确保你的代码易于维护和扩展。
五、调试和测试在运行节点之前，你需要对它们进行调试和测试。
你可以使用ROS提供的工具和库来测试你的节点，以确保它们能够正确地运行并产生预期的结果。
六、发布和控制ROS提供了一种发布和控制机制，允许你将控制指令发布到机器人上，并观察机器人的行为。
你可以使用ROS提供的各种传感器和执行器库来访问和控制机器人的各种功能。
七、优化和部署当你完成节点的开发和测试后，你可以对它们进行优化和部署。
你可以使用ROS提供的包管理工具将你的节点打包成可发布的包，并将其部署到其他机器上。
此外，你还可以使用ROS的仿真工具来测试你的节点在真实环境中的表现。
ROS软路由超详细的PCC设置步骤,实现一线多拨,五条宽带叠加
PCC实验一、基本配置，使网络能够正常连通1.pppoe拨号：拨通五个帐号PPPOE client的连接状态，已连接设备NAT：5个接口出去都做NAT创建一个bridge，把其他局域网口添加到bridge中。
添加其他局域网口到bridge中DHCP 服务器设置（局域网自动获取IP地址）局域网的网段为192.168.10.0/24把192.168.10.254作为内网的网关设置网关的地址，接口添加到bridge1上一般我们用DHCP setup来自动设置DHCP server这种设置比较简单快速路由配置：所有的基本配置都设置好了，局域网可以正常上网了，但是为了实现更好的网络环境，我们需要做更好的策略。
这就需要使用PCC了，下面就看看PCC怎么做的吧。
二、PCC的配置Mangle标记标记内网地址为192.168.10.0的五条线路的连接标记标记第一条连接：同理：配置剩余的4调链路：5/1,c2; 5/2.c3; 5/3,c4; 5/4,c5.从连接中提取路由标记：从连接里提取路由标记标记第一条连接c1，命令为R1同理：提出其他4调路由命名为R2,R3,R4,R5.标记连接，的命名配置方式为：[admin@MikroTik] /ip firewall mangle> printFlags: X - disabled, I - invalid, D - dynamic0 chain=prerouting action=mark-connection new-connection-mark=c1passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 dst-address-type=!localper-connection-classifier=both-addresses:5/01 chain=prerouting action=mark-connection new-connection-mark=c2passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 dst-address-type=!localper-connection-classifier=both-addresses:5/12 chain=prerouting action=mark-connection new-connection-mark=c3passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 dst-address-type=!localper-connection-classifier=both-addresses:5/23 chain=prerouting action=mark-connection new-connection-mark=c4passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 dst-address-type=!localper-connection-classifier=both-addresses:5/34 chain=prerouting action=mark-connection new-connection-mark=c5passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 dst-address-type=!localper-connection-classifier=both-addresses:5/4提取路由的命令5 chain=prerouting action=mark-routing new-routing-mark=R1 passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 connection-mark=c16 chain=prerouting action=mark-routing new-routing-mark=R2 passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 connection-mark=c27 chain=prerouting action=mark-routing new-routing-mark=R3 passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 connection-mark=c38 chain=prerouting action=mark-routing new-routing-mark=R4 passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 connection-mark=c49 chain=prerouting action=mark-routing new-routing-mark=R5 passthrough=yes src-address=192.168.10.0/24 connection-mark=c5回程路由设置需要将从那个口进入就从相应的口回去，即保证每个外网口的数据能得到正确的路由同理标记c2,c3,c4,c5的回程路由提取回程路由同理提取c2,c3,c4,c5命令方式：10 chain=input action=mark-connection new-connection-mark=c1 passthrough=yesin-interface=pppoe-out111 chain=input action=mark-connection new-connection-mark=c2 passthrough=yesin-interface=pppoe-out212 chain=input action=mark-connection new-connection-mark=c3 passthrough=yesin-interface=pppoe-out313 chain=input action=mark-connection new-connection-mark=c4 passthrough=yesin-interface=pppoe-out414 chain=input action=mark-connection new-connection-mark=c5 passthrough=yesin-interface=pppoe-out515 chain=output action=mark-routing new-routing-mark=R1 passthrough=yesconnection-mark=c116 chain=output action=mark-routing new-routing-mark=R2 passthrough=yesconnection-mark=c217 chain=output action=mark-routing new-routing-mark=R3 passthrough=yesconnection-mark=c318 chain=output action=mark-routing new-routing-mark=R4 passthrough=yesconnection-mark=c419 chain=output action=mark-routing new-routing-mark=R5 passthrough=yesconnection-mark=c5路由设置添加五条默认路由，指定标记的路由内网PC上开启迅雷下载资料，可以看到所有的拨号出口都有流量。
ROS安装及配置教程
ROS安装方法及设置教程ROS的配置要求CPU和主板–核心频率在100MHz或更高的单核心X86处理器，以及与兼容的主板。
RAM –最小32 MiB, 最大1 GB; 推荐64 MB或更高。
ROM –标准ATA/IDE接口〔SCSI和USB控制器不支持；RAID控制器驱动不支持；SATA不完全支持〕最小需要64 Mb空间；Flash和一些微型驱动器使用ATA接口能连接使用。
需要双网卡.至于要怎么样的网卡.看自己需求而配置.1.首先下载个ROS的系统.这里以ROS 3.3版本为例.2.这里使用的是ROS的镜像安装方法.不用刻碟.在装有XP系统的机子上挂个盘.该盘就是拿来安装ROS的盘.先挂在XP上面.(注意.ROS的硬盘要用IED接口的).把physdiskwrite 硬盘写入工具和(此文件为ROS的镜像)复制在同一文件夹内.这里以D盘为例.如图1:3..按回车.如以下图:4..接着会问你是否确定.输入y.然后会把镜像写入硬盘.写入完了手动重启即可.如以下图.5.开机之后.会重启几次.当提示输入用户名和密码的时候输入admin.密码为空.直接回车进去.第一次进入程序会自动进展破解.破解完会自动重启(这里下载的这个镜像会自动破解的.如果是另外下载的.请参考他给予的破解方法进展破解).当第二次进入的时候就可以使用了.输入用户名和密码进入就可以使用ROS了.安装到这就完毕了.接下来进展配置. physdiskwrite和这2个工具放到C盘进展安装.)6.配置网卡方法.进入ROS后.输入/int(简写即可)-pri进展查看网卡信息.如以下图:Lan网卡是内网.wan网卡是外网.这些名字是自己改的.初始的名字是ether1和ether2.Lan和wan前面的R表示网卡以激活.为X的话表示未激活.7.输入命令;/ip add进展配置网卡.然后输入add adderss=这里是内网的IP.这里设置为192.168.0.1/24.24表示子网掩码.然后是要修改的网卡名字.完整的命令是如以下图:这里就配置好网卡了.然后在浏览器输入192.168.0.1,这里是路由的IP.点击右边的winbox把winbox下载下来.然后在winbox输入IP.用户名是admin.密码为空.如图.点击链接.进入路由的控制界面.如图:8.进展配置路由.点击如以下图:点击IP-Address设置第二块网卡的IP也就是外网IP比方我的是假设外网ＩＰ是：假设外网掩码是：255.255.255.0就这样设Address:Network:Broadcast:Interface:这里选择外网的网卡.我的是wan如以下图:9.增加静态路由再次点去Ip-Route设置路由表．很简单点击＋号Destination这个如果用.0/0就表示路由所有ip段其他不懂就不要设了．Gateway:这里就是设网关的输入你的外网网关比方我的外网网关为192.168.1.1.如以下图:10.设置DNS.在IP-DNS这里设置.进入后点击settings设置DNS如以下图:完了点击OK11.设置NAT共享上网点击IP-Firewall设置共享上网选Nat点＋选第一项GeneralChain:srcnat选第四项Action设置Action:masquerade这样设置就可以共享上网了.到这就能上网了.接下来就是设置DHCP这些了.12.进入WINBOX后选IP POOL在这里添加地址池，NAME设置为DHCP，ADDRESSES设置192.168.0.*-192.168.0.*这里设置你要分给下面机器的IP段.后进入IP-DHCPSERVER设置网关和DNSNAME=DHCP，INTERFACE=LAN ，lease-time=3d，ADDRESS POOL=DHCP，其他默认~ 如图:在设置ip->dhcp-server->network，address=192.168.0.0/24，gateway=192.168.0.1，netmask=24\dns-server=192.168.0.1?根据ISP给你的DNS来设置如以下图:到这DHCP就设置完成了.接下来设置绑定MAC地址.未绑定的机子不给上网.13.应用要求：将IP与MAC地址绑定，制止改IP与改MAC地址者上网。
机器人操作系统ROS的入门教程与开发实践
机器人操作系统ROS的入门教程与开发实践机器人操作系统(ROS)是一个开源的机器人软件平台，旨在为机器人开发提供通用的软件框架，以提高开发效率和可复用性。
本文将介绍ROS的入门教程，并提供一些开发实践的示例。
一、什么是ROSROS是机器人操作系统的缩写，它并不是一个操作系统，而是一个软件平台，用于开发和管理机器人软件。
ROS提供了一系列的库、工具和约定，使得开发者能够更加方便地编写机器人控制软件。
ROS具有以下特点：1. 基于发布-订阅模型：ROS使用消息传递机制来实现不同节点之间的通信。
一个节点可以发布消息到一个主题，而其他节点可以订阅这个主题来获取消息。
2. 多语言支持：ROS支持多种编程语言，包括C++、Python等，使得开发者能够使用自己熟悉的语言进行开发。
3. 软件包管理：ROS使用软件包来组织和管理代码。
开发者可以轻松地安装、发布和共享自己的软件包。
4. 调试和可视化工具：ROS提供了一些调试和可视化工具，用于监视和分析机器人的运行状态。
二、安装与配置ROS在开始使用ROS之前，您需要先安装ROS并进行基本的配置。
以下是安装和配置ROS的基本步骤：1. 安装ROS发行版：根据您的操作系统版本，选择并安装适当的ROS发行版。
目前ROS最新的发行版是ROS Melodic，在Ubuntu 18.04 LTS上受到广泛支持。
2. 初始化ROS工作空间：在安装完ROS后，您需要创建一个工作空间来存放您自己的ROS软件包。
首先，创建一个目录用于存放工作空间，并初始化工作空间：```$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make$ source devel/setup.bash```3. 设置环境变量：为了能够在终端中访问ROS命令，您需要将ROS的环境变量添加到.bashrc文件中：```$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc$ source ~/.bashrc```三、ROS的基本概念在开始开发机器人应用程序之前，您需要了解一些ROS的基本概念和术语。
使用VScode搭建ROS开发环境的教程详解
使⽤VScode搭建ROS开发环境的教程详解俗话说＂⼯欲善其事必先利其器＂，之前在Ubuntu上运⾏的ROS项⽬都是⽤vim或者gedit编写和修改代码，然后在终端编译运⾏，很不⽅便，函数跳转查看都没办法实现。
所以今天我决定找⼀个⽅便的开发⼯具，也就是找⼀个像Windows上的VS那样的集成开发⼯具(IDE)，ROS官⽹上有⼀个不同IDE的对⽐⽂章，⽹址在我选择使⽤VScode．下载安装好VScode后，在扩展栏安装C/C++，CMake，CMake Tools，CodeRunner，ROS(deprecated)，Chinese这些插件．接下来⽤⼀个简单的话题发布栗⼦来演⽰操作过程创建ROS⼯作环境⾸先新建⼀个⽂件夹，我命名为test_ros，在该⽂件夹中打开终端，执⾏以下命令来创建ROS⼯作环境：mkdir src && cd srccatkin_init_workspacecd ../catkin_make然后在VScode中打开test_ros⽂件夹，此时的⽂件⽬录如下右键单击src，选择Create Catkin Package，Package命名为helloworld添加roscpp, rospy作为依赖项之后src⽬录下会出现以下⽂件：继续在src/helloworld/src⽬录下添加⼀个cpp⽂件，命名为helloworld.cpp，内容如下：#include <iostream>#include <string>#include <sstream>using namespace std;#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char** argv){ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while(ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss << "hello world " << count;msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();count++;}return 0;}此时会提⽰找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，我们继续通过后⾯的步骤来解决．配置.json⽂件接下来配置c_cpp_properties.json,launch.json,tasks.json分别如下:c_cpp_properties.json，⽤于指定C/C++类库和包含路径以及配置按住Fn+F1，找到C/C++:编辑配置(JSON)之后就会⽣产c_cpp_properties.json⽂件，修改⽂件内容如下：{"configurations": [{"name": "Linux","includePath": ["${workspaceFolder}/**","/opt/ros/melodic/include"],"defines": [],"compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "c11","cppStandard": "c++17","intelliSenseMode": "clang-x64","compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"}],"version": 4}其中/opt/ros/melodic/include为ROS相关头⽂件所在的路径，此时可能仍然找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，继续运⾏以下命令即可在build⽂件夹下⽣成compile_commands.json⽂件catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1然后就可以找到ros/ros.h和std_msgs/String.h了launch.json，⽤于调试按住Fn+F5启动调试，就会⽣成launch.json，修改launch.json⽂件内容如下：{// 使⽤ IntelliSense 了解相关属性。
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「ROS与C 入门教程」搭建开发环境(QT ros_qtc_plugin)说明：介绍如何搭建QT环境来开发ROS包介绍QT 安装介绍QT编译和调试ROS包测试环境：系统版本：Ubuntu14.04ROS版本：indigoQT版本：5.8.0QtCreator 安装安装前准备，安装相应的GNU开发工具集和OpenGL 开发库，请注意安装软件都需要root权限，并且要联网安装sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-dev下载64位Linux 安装包为qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run。
下载地址：http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-lin ux-x64-5.8.0.run下载的run文件不一定具有可执行权限，可以执行如下命令开启执行权限（以64位安装包为例）cd ~/tools/wgethttp://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/qt-opensource-lin ux-x64-5.8.0.runchmod +x~/tools/qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run桌面下，点击文件，进入tools，双击 .run 安装文件直接图形界面安装注册帐号，需要邮箱和密码。
可以先进入网站注册帐号，https://login.qt.io/register.默认安装在/home//Qt5.8.0下需要的Qt组件和工具，默认不安装源码默认Next完整安装,完成后点左上角的Dash home，输入“qt”如果看到QtCreator 图标则安装成功设置快捷方式这一步将要修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。
打开terminal，输入下面的命令：gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.d esktop这条命令将打开DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件，可以看到文件内容如下：[DesktopEntry]Type=ApplicationExec=/home/ubu/Qt5.8.0/Tools/Qt Creator/bin/qtcreatorName=Qt Creator(Community)GenericName=The IDE of choice for Qt development.Icon=QtProject-qtcreatorTerminal=falseCate gories=Development;IDE;Qt;MimeType=text/x-c++src;text/ x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd .qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml ;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;修改Exec 变量一行，中间添加bash -i -c 即改为Exec=bash -i -c/home/ubu/Qt5.8.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。
添加bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量如果打开的文件是空，则表示没有找到DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop文件可能是安装路径不在本地用户目录下，或者版本不同导致的文件名不一致。
可以在~/.local/share/applications/ 和/usr/share/applications/ 两个路径下用ls qt 命令找找看。
如果没有上述快捷方式文件，自己新建一个，只要文件内容类似上面的类容，路径正确即可。
快捷方式可以放在~/.local/share/applications/ 和/usr/share/applications/ 两个位置。
当然也可以放在任意其他位置，功能跟放在上面两个位置一样，但左边的任务栏不会正确显示图标安装ros_qtc_plugin插件Ubuntu 14.04使用apt-get方式安装，会安装5.7版本的Qt Creatorsudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-trustysudoadd-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppasudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros安装完成在Dash home出现Qt 5.7.1 Creator, 点击即可启动带插件的QtCreator修改系统配置文件让Qt启动器选择新版的Qt$ sudo gedit/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf 内容为：/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin/usr/lib/x86_64-linux-gnu 修改成：/home/ubu/Qt5.8.0/5.8/gcc_64/bin/home/ubu/Qt5.8.0/5.8/g cc_64/lib/home/ubu是我的主文件夹绝对路径，请对应修改为自己的。
如果有多个QT版本，可以有不同的默认设置，查找并同样修改/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qtchooser/default.conf和/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.confr os_qtc_plugin插件新建项目利用插件不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等（1）新建项目：“文件”——“新建文件或项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”然后填写catkin工作空间的名字和位置选择“浏览”——“创建文件夹”，创建一个名为catkin_new的文件夹，如下图，按回车，再选择“打开”在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图建好的工作空间，如果没出现src目录，可以关闭，重开即可。
（2）创建package在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图然后选择“ROS”——“package”——“choose”填写package的名字，如test1填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package或者新建的package里面的package.xml会是空文件在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖如下图下一步，再点击完成（3）添加新的节点test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件”选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序编译节点,为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点再后面include_directories，添加add_executable(node1src/node1.cpp) target_link_libraries(node1${catkin_LIBRARIES} )如图：修改完CMakeLists.txt之后点击Qt左下角的锤子图标“构建项目catkin_new”点击底边栏的“4 编译输出”可以看到编译结果，如下图（4）运行节点新终端，运行roscore$roscore点击左侧兰的“项目”，在“Build&Run”页测试时候无法选择Packge和Target，不过可以手工填写Arguments。
也可以直接写入执行的命令和参数。
点击左下角的“三角”运行参考：http://download.qt.io/archive/qt/5.8/5.8.0/http://www.aicrob /blog/2013-12-ros_ide_qtcreator.htmlhttps://wizardfo rcel.gitbooks.io/qt-beginning/content/4.htmlhttps://tc. /sites/qtguide/https:///ros-industrial/ros_qtc_pluginhttps:///ros-industrial/ros_qtc_plugin/wiki/1.-How-to-Install-(Users)/u013453604/article/details/52186375/u013453604/article/details/52167213/qt_create/Tutorials/Qt%20App%20Templateshttp://myzharbot.robot-home. it/blog/software/myzharbot-ros/qtcreator-ros/http://www.cie /2014/12/ros-how-to-develop-catkin-pa ckages-from-an-ide.htmlhttps:///ros-industrial/ro s_qtc_plugin/issues?q=is%3Aissue+is%3Aclosed。