自做六自由度双足步行机器人

自制六自由度双足机器人

一、制作六自由度双足机器人步骤：

1、确定舵机：舵机的好坏直接影响机器人的效果；

2、自制舵机后盖：它是连接舵机和U型架的重要组成部件；（买一

个标准的舵机后盖是最好不过，但你的动手能力

和思考问题解决问题的能力就没有提高，因此我

选择自制一个舵机后盖）

①选择铁皮为制作材料；

②测量舵机尺寸，截取合适铁皮条（尺寸为20mm*116mm）；

③折弯，注意左右对称；

④确定固定用定位孔的位置，并使用1mm钻头打孔；

⑤打固定用螺丝孔（使用3mm钻头）；

⑥确定舵机输出同轴定位孔的位置，并使用1mm钻头打孔；

⑦打舵机输出同轴螺丝孔（使用3mm钻头）；

⑧打舵机后盖过线孔（6mm*8mm）；

注：脚上的舵机后盖比较特殊，要考虑它要和脚底板相连，我的解决方法是在上述舵机后盖的基础上，增加宽度，并折弯，打孔，同脚底板相连。

3、自制U型架：在双足机器人中，舵机相当于人的关节，那U型架

就是人的骨骼。U型架的制作：（以下是我的设计，

可根据具体需求，自行设计尺寸）

①选择铝合金板（厚度一般为1.5mm）；

②将铝合金板切成细条（尺寸为20mm*116mm）；

③折弯，注意左右高度相等；

④打定位孔（使用1mm钻头），注意孔的位置以U型架的“U”

字底为基准；

⑤打螺丝孔（使用3mm钻头）；

⑥磨削加工。

4、自制脚底板：脚底板的设计可以多种多样，但要保证一点，即机

器人抬脚走路时，要保证重心用你设计的脚底板可

以承受得住。

5、自制机器人腰部：其实就是连接两条腿的部件，长宽是根据设计

的脚底板的大小确定的。

二、需要注意的问题：

1、机器人左右质量要保证尽量一致，否则走路会有偏差。

2、制作部件时，要注意基准。

三、软件编程：

软件编程，主要是靠控制舵机旋转不同的角度。