mcgs机械手控制实例_216
基于MCGS的机械手控制系统
长沙航空职业技术学院（2012届）毕业设计（论文）基于MCGS的机械手控制系统2012年 5月目录封面 (1)摘要 (4)1绪论 (6)1.1课题研究的目的及意义 (6)1.2国内外机械手研究状况 (6)2机械手控制方式的选择和可编程序控制器介绍 (8)2.1机械手控制方式的选择 (8)2.1.1控制方式的分类 (8)2.2传感器 (8)2.2.1行程开关 (8)2.2.2压力传感器 (9)3 MCGS在机械手控制中的作用 (11)3.1MCGS的概述 (11)3.1.1 MCGS的简介 (11)3.1.2 MCGS的构成 (11)3.1.3 MCGS主要特性和功能 (12)3.1.4 MCGS的编程语言 (13)3.1.5 MCGS的数据结构 (13)3.1.6 MCGS的作用 (14)3.2工程的建立与变量的定义 (14)3.2.1工程的建立 (14)3.2.2变量的分配 (15)3.2.3变量的定义步骤 (17)3.2.4设备与变量连接 (19)3.3工程画面的建立 (22)3.3.1监控画面的制作 (24)3.3.2运行策略的建立及脚本程序的编写 (26)3.4动画的连接 (31)3.4.1指示灯的动画连接 (31)3.4.2机械手的动画连接 (33)3.5组态运行 (37)结论 (38)致谢 (39)参考文献 (40)附录A 系统流程图 (41)附录B 硬件接线图 (42)摘要MCGS(Monitor and Control Generated System)是一套Windows平台的、用于快速构造和生成上位机监控系统的组态软件系统。
MCGS为用户提供了解决实际工程问题的完整方案和开发平台，能完成现场数据采集、实时和历史数据处理、报警和安全机制、流程控制、动画显示、趋势曲线和报表输出以及企业监控网络等功能。
MCGS在机械手控制系统中的应用。
利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。
基于组态软件MCGS的机械手
MCGS组态课程设计题目基于组态软件MCGS的机械手学号P091812830姓名戚飞同组人张雷、侯腾飞、龚友兵、韦善树、王洪特专业班级09级电气工程及其自动化（1）班学院电气工程学院指导教师王彩霞成绩1章绪论组态软件的作用随着中国改革开放的深入，人们对软件的认识有了重大改变，现在组态软件已在中国市场确立了其应有的地位。
并逐步进入了上升期，组态软件将在其中扮演重要的佳品、角色。
中国的现代化建设正处于上升期，新项目的上马、基础设施的改造大量需要组态软件。
了那个一方面，传统产业的改造、原有系统的升级和扩容也需要组态软件的支撑。
随着经济水平的提升信息化社会将为组态软件带来更多的市场商机。
组态软件是数据采集与过程控制的专业软件，它们是在自动控制监控层一级的软件平台和开发环境，能以灵活多样的组态方式提供良好的用户开发界面，期与设置的各种软件模块可以非常容易的完成监控层的各项功能，并能同时支持各种硬件厂家的计算机和I/O产品，与工控计算机和网络系统结合，可向控制层和管理层提供软、硬件。
第2章组态软件2.1 组态软件的概念MCGS组态软件是在指在软件领域内，操作人员根据应用对象及控制任务的要求，配置用户应用软件的过程，即使用软件工具对计算机及软件的各种资源进行配置，达到让计算机或软件按照预先设置自动执行特定任务、满足使用者要求的目的，也就是把组态软件视为“应用程序生成器”。
从应用角度讲组态软件是完成系统硬件与软件沟通、建立现场与监控层沟通的人机界面的软件平台，他主要应用于工业自动化领域，但有不仅仅局限于此。
伴随这集散行控制系统但额出现，组态软件已引入工业控制系统。
在工业过程控制系统中存在这两大类可变因素：一是操作人员需求得变化；二是被控对象状态的变化。
而组态软件正是在保持组态软件平台执行代码不变的基础上，通过改变软件配置信息适应两大不同系统对两大因素的要求，构建新的监控系统的平台软件。
以这种方式构建系统既提高了系统的成套速度，又保证了系统软件的成熟性和可靠性，使用起来方便灵活，而且便于修改和维护。
基于MCGS的机械手系控制系统设计
毕业设计（论文）材料之二（1）安徽工程大学机电学院本科毕业设计（论文）专业：自动化题目：基于MCGS的机械手控制系统设计作者姓名：导师及职称：导师所在单位：电气工程学院年月日安徽工程大学机电学院本科毕业设计（论文）任务书2013届自动化专业学生姓名：Ⅰ毕业设计（论文）题目中文：基于MCGS的机械手控制系统设计英文：Manipulator control system design based on MCGSⅡ原始资料[1]王月芹.基于PLC的气动机械手控制系统设计[J].机电产品开发与创新，2012(05)：133-135[2]郭洪武.浅析机械手的应用与发展趋势[J].中国西部科技，2012(10)[3]徐玲.基于MCGS组态软件气动机械手PLC控制系统设计[J].伺服控制，2012(01)：51-53[4]李景魁.基于PLC的机械手控制系统设计[J].煤矿机械,2012(10):147-148[5]刘小春.基于MCGS的PLC仿真实训系统的设计与实现[J].自动化技术与应用，2012(10)：46-57[6]吴青萍.基于MCGS软件的机械手控制系统研制[J].液压与气动.2010(10)，61-63Ⅲ毕业设计（论文）任务内容1、课题研究的意义：机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
近年来随着工业自动化的发展机械手研究逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。
机械手非常广泛地应用在锻压、热处理、冲压、焊接、装配、锻造、机加、喷漆等不同行业。
特别是在高温、笨重、有毒、危险、多粉尘、放射性等恶劣的复杂劳动环境中，由于机械手具有显著的优点而受到广泛重视。
总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动生活条件，减轻工人劳动强度和实现现代化的工业生产自动化的一个主要手段。
不论国际还是国内的相关企业和机构都非常重视它的研究应用和发展。
2、本课题研究的主要内容：本课题主要研究的是基于MCGS的机械手控制系统的设计，包括硬件的设计和软件的设计。
毕业论文MCGS监控PLC控制机械手
毕业论文--MCGS监控PLC控制机械手江西工业工程职业技术学院毕业论文题目MCGS监控PLC控制机械手学生姓名蔡晓春指导教师夏路生院系电子计算机系专业电气自动化级别电气101江西工业工程职业技术学院20 年月日摘要我们生活在一个科学技术飞速发展的社会。
在科技进步的同时，各种不同类型的机械手以其突出的性能越来越多的被人们所应用。
机械手在不同的作业场合，为生产的顺和利快速进行带来了极大的方便。
尤为明显的是在工业及军事领域内，存在着很多不便于人类操纵的环节，如果使用具有远程控制功能的机械手，则可以增加系统的安全性，大大的节约损耗，提高效率。
可见，工业化进程中，在特殊环境中使用机械手已成为一种必然的趋势。
在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程，还研究了MCGS在机械手控制系统中的应用。
本毕业设计主要设计基于PLC的机械手模型控制系统，利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，提高了系统的工作效率。
关键词：机械手，PLC，MCGS目录第一章绪论 (6)1.1 课题背景 (6)1.2设计目的和意义 (7)1.3 本文主要工作 (8)第2章可编程序逻辑控制器（PLC）和机械手概述92.1 可编程序逻辑控制器（PLC） (9)2.1.1 PLC的结构 (9)2.1.2 PLC的发展历程 (10)2.1.3 PLC的硬件 (12)2.1.4 PLC的主要特点 (14)2.1.5 FX2N系列PLC介绍 (15)2.2 机械手 (17)2.2.1 机械手概述 (17)2.2.2机械手的工作原理 (18)2.2.3机械手的发展趋势 (19)第三章系统设计 (20)3.1 系统方案分析设计 (20)3.1.1控制要求 (20)3.1.2 方案设计 (20)3.2 硬件设计 (22)3.2.1 输入/输出端子地址分配 (22)3.2.2 PLC接线图 (22)3.3 系统程序设计 (23)3.3.1 常用编程方法介绍 (23)3.3.2流程图 (25)3.3.3梯形图 (26)3.4 MCGS组态软件 (29)3.4.1 MCGS 组态软件结构 (30)3.4.3 工程的建立和变量的定义 (35)3.4.4动画连接 (39)3.4.5 调试 (46)第四章系统的调试及设计总结 (47)4.1 系统调试 (47)结论 (48)参考文献 (50)致谢 (51)第一章绪论1.1 课题背景随着计算机技术的飞速发展，PLC（即可编程逻辑编程器的简称）已经进入日常生产、生活的各个方面，PLC的应用在各行各业已成为必不可少的内容。
mcgs机械手控制实例
5. 动画连接
5.3 控制程序的编写
在“设定值”栏填入： 12 ，代表设定时间为 12s 。 在“当前值”栏，填入：计时时间。在“计时条件 ”一栏，直接或操作“？”按钮填入：时间到。则 计时时间超过设定时间时，“时间到”变量将为1， 定时器开始计时；为0时，停止计时。在“复位条件 ”一栏，填入：定时器复位。在“计时状态”一栏 ，直接或操作“？”按钮填入：时间到。则计时时
3. 制作工程画面
3.3 构件的选取
（1）机械手的绘制：单击插入元件按钮，在“对
象元件列表”中的“其他”，展开该列表项，
单击“机械手”，单击“确定”按钮。 在机械手被选中的情况下，单击“排列” 菜单，选择“旋转”——“右旋90度”，使机械 手旋转90度。调整位置和大小。在机械手上面 输入文字标签“机械手”。单击“保存”按钮 。
[3] 双击选中对象，打开“数据对象属性设置”
。 [4] 将对象名称改为：垂直移动量；对象类型选 择：数值型；在对象内容注释输入框内输入：“ 控制构件上下运动的参量”，单击“确认”。
5. 动画连接
本样例中需要制作动画效果的部分包括： 1．按钮的开停及指示灯的变化。
2．机械手的动画效果。
间超过设定时间时，“时间到”变量将为1，否则为
0。在“内容注释”一栏，填入：定时器。单击“确 认”按钮。
计时器值的设定
5. 动画连接
5.4 利用定时器和脚本程序实现机械手的定时控制
从组态环境进入循环策略组态窗口,如图所示。
5. 动画连接
5.4 利用定时器和脚本程序实现机械手的定时控制
单击工具栏“新增策略行”按钮，在定时器下 增加一行新策略。选中策略工具箱的“脚本程 序”，光标变为手形。单击新增策略行末端的 小方块，脚本程序被加到该策略。双击“脚本
基于MCGS的机械手控制系统设计
无锡职业技术学院毕业实践任务书课题名称基于MCGS的机械手控制系统设计指导老师徐颖秦职称高级工程师专业名称电气工程与自动化班级生产自动化20831 学生姓名资亚云学号课题需要完成的任务：机械手臂是目前在机械技术领域中应用最广泛的自动化机械装置，尽管其形态各异，但都有一个共同特点，就是能够接受指令，精确地定位到空间上的某一点进行作业。
本课题的主要研究目标是基于MCGS组态软件的机械手控制系统设计。
主要任务如下：1.机械手MCGS自动控制系统的控制要求。
2.控制方案的确定，PLC型号的选择，输入/输出的定义。
3.绘制原理图，完成软件编程。
课题计划:11年2月27日-----------11年3月5日了解工艺过程和控制要求。
11年3月6 日------------11年3月30日完成计划。
11年4月1日-------------11年4月15日完成毕业论文。
计划答辩时间：2011年4月16日--------20日自动控制技术系（部、分院）2011年01月19日外文翻译Configuration softwareConfiguration software, also called configuration monitoring software system software. Translation from English SCADA, namely Supervisory Control and Data Acquisition (Data Acquisition and monitoring Control). It is to point to some data acquisition and process control of special software. They are at the automatic control system monitoring layer level of software platform and development environment, use flexible configuration mode, to provideusers with rapid build industrial automatic control system monitoring function, general level of software tools. Configuration software application field is very wide, can be applied to power system, water supply system, petroleum, chemical field data acquisition and monitoring control and process controletc. In power System and electrified railway on dynamic System (also called far, Remote Terminal Unit RTU System).Configuration software in China is a conventional concepts, and no clear definition, it can be understood as "configuration type monitoring software". "Configuration (Configure)" is the meaning of "Configure", "set", "Settings" meaning such as, refers to the user through similar "building blocks" simple ways to complete your needs the software function, without the need to write computer program, and also is the so-called "configuration". It is sometimes called "second development", configuration software is referred to as "second development platform". "Monitoring (Supervisory Control)", namely "monitoring and Control", it is to point to through computer signals of automation equipment or process monitoring, Control and management Configuration software is a professional. A configuration software can only suitable for some areas of application. Configuration concept first appeared in industrial computer control. Such as distributed control system (DCS) configuration, PLC (programmable controller) ladder diagram configuration. The man-machine interface generation software called industrial control configuration software. In other industries have configuration concepts such as AutoCAD, PhotoShop, etc. The difference is, industrial control formation in the configuration result is used in real-time monitoring. Outwardly, configuration tool to run the program is to execute their specific tasks. Industrial control configuration software also provides programming method, are generally built-in compilation system that provides such BASIC language, some support VB, now some configuration software even support c # high-level language. Configuration software are mostly support various mainstream g-kong equipment and standard communication protocol, and usually should provide无锡职业技术学院毕业设计说明书（论文）distributed data management and network function. Corresponding to the original HMI (man-machine Interface software, Human Machine with), the concept of configuration software or a user can quickly to establish their own HMI software tools or development environment. The configuration software before the emergence of the field of industrial automation users through manual or entrust a third party to write HMI application, long development time, low efficiency, poor reliability, Or purchase of special industrial control system, usually is a closed system, the choice is small, often cannot meet the demand, it is difficult to with the outside world to upgrade and data interaction by adding features serious limitations. Configuration software user can use the emergence of configuration software functions, to construct a set of the most suitable application system. With its rapid development, the real-time database, real-time control, SCADA, communications and networking, open data interface, for I/O devices widespread support has become its main content control configuration software will continue to be with new contents.Foreign configuration software: 1, Wonderware InTouch: (the world wide company) is Invensys PLC "production management" of a operation units, is a leading global provider of industrial automation software. The Wonderware InTouch software is the earliest entering into China configuration software. In the late 1980s and early 1990s, based on the Windows3.1 InTouch software made us, and refreshing InTouch provided a lot of library. However, the early InTouch software adopts DDE way and the driver communication, performance is poorer, the latest InTouch7.0 edition has completely based on 32-bit Windows platforms, and provides the OPC support. 2, WinCC: Siemens automation and drives group (A&D) is the largest of Siemens ag, the group is one of Siemens industrial areas of important component. Simens of WinCC and a set of complete configuration development environment, Simens provider class C language script, including a debugging environment. WinCC embedded OPC support, and can be used for distributed system configuration. But WinCC structure is more complex, users had better after Simens training in order to master WinCC applications.Domestic brand configuration software 1. ShiJiXing: by Beijing century long autumn technology Co., LTD. Development. Product sales since 1999. 2. 3d force control: by Beijing 3d force control technology Co., LTD develop core software products, founded in 1992. 3. KingView KingView: by Beijing and control technology development Co., LTD, development, the company was founded in 1997, is currently in the domestic software market plays a certain status. 4. Realinfo: by zijin bridge zijinbridge software technology Co., LTD develop, this company is by petrochina daqing petrochemical factory was invested. 5. The MCGS: by Beijing kunlun tong state automation software technology Co., LTD. Is mainly on the market development, tie-in hardware sales. 6. Still have Controx (open content), easy control, etcConfiguration software features With the industrial automation level rapidly increase, computers in industry wide application of industrial automation, people on the demand is higher and higher, a wide variety of control equipment and process monitoring device in the industrial fields of application, make the traditional industrial control software already cannot satisfy the customers' different requirements. In the development of traditional industrial control software, when industrial controlled object once has changed, he must modify source program of the control system, which causes the development cycle is long, Has developed successfully g-kong software and since each control project of different and make its repeat utilization rate is very low, resulting in its price is very expensive, During the revision control software source code, if the original programming staff for job change and leave, it must be with other personnel or novice on the alteration of the source program, thereby is rather difficult. General industrial automation configuration software appear to solve the practical engineering problems may provide a new method, because it can well solve the traditional industrial control software problems, users can under our own control object and control the purpose of arbitrary configuration, finishes final automatic control engineering. Configuration (Configuration) for modular combinations. General configuration software main features: (1) the continuity and scalability. By general configuration software applications, when the site (including hardware equipment or system structure) or user demand change, need not be many changes and conveniently accomplish software update and upgrade, (2) encapsulation (yi), gm easy-to-use configuration software can complete functionality all in a user-friendly way packaged and for the user, do not need to grasp too much programming language technology (don't even need programming technology), can perform well in a complicated engineering all the required function; (3) generality, each user according to engineering practice, use general configuration software provides the bottom of the equipment (PLC, intelligent instruments, intelligent module, boards, inverter, etc.) I/O is, open database and picture production tools, can finish an animation effects, real-time data processing, the history data and curve coexist, with multimedia capability and network function of engineering, not affected by trade restrictions.Monitor configuration software is increasingly becoming the automation无锡职业技术学院毕业设计说明书（论文）hardware vendor for the key The whole of automation systems, software proportion gradually enhance, although configuration software just one part, but because of the penetration ability, extensible, in recent years whittled away many special software market. Therefore, monitoring configuration software has high industrial correlativeness degree is the automation systems into high-end application, expand the market share important bridge. In this thought are driven by Siemens WinCC achieve great success in the market. At present, the international famous industrial automation manufacturers such as Rockwell, GE Fanuc, of Honeywell, Siemens, ABB, schneider, the invensys etc are developed their own configuration software. Monitor configuration software in DCS operating station software proportion is increasing day by day After FOXBORO after Euro therm (Europe), etc PCS7 Delta V, DCS system in use generic control configuration software as operation station. At the same time, domestic DCS manufacturer also began to try to use the monitoring configuration software as operation station. In universities and research institutes, more and more people begin to engage in monitoring configuration software related technical research From domestic automation industry academic periodicals run, the configuration software and its is closely related to the new technology as the core research shows ascendant trend, many researchers exist is configuration software technology development and innovation important active factors, also can certain accumulate many technical achievements. Whether technological achievements or researchers will follow the pyramids, the law of from foundation to high-end formed transfer. These researchers and their research for monitoring configuration software vendors to develop new products, and provided the beneficial experience for reference, and develops their ideas. Linux based monitoring configuration software and related technology is rapidly developing, many manufacturers are launched mature commodities, the pattern of configuration software industry will have a far-reaching impact.组态软件组态软件，又称组态监控软件系统软件。
基于MCGS的机械手控制系统设计
基于MCGS的机械手控制系统设计作者：赵运婷,贾文民来源：《电脑知识与技术》2011年第14期摘要：介绍了西门子S7-200可编程控制器在机械手控制系统中的应用，并用MCGS组态软件开发了上位机监控系统。
在MCGS和PLC通信的基础上，通过计算机控制PLC，实现了对机械手的控制，实践证明，系统具有界面友好，易于操作，运行可靠，能直观的检验机械手控制系统的运行情况等优点。
关键词：组态软件；机械手； PLC； MCGS中图分类号：TP241文献标识码：A文章编号：1009-3044(2011)14-3473-03The Design of Manipulator Controlling System Based on MCGSZHAO Yun-ting1, JIA Wen-min2(1.Department of Energy Electrical, Tianjin Urban Construction Management Vocation Technology College, Tianjin 300134, China; 2.School of Electrical Engineering and Automation, Tianjin Polytechnic University ，Tianjin300160，China)Abstract: The application of the SIEMENS S7-200 PLC in manipulator controlling system is introduced，and the monitoring interface of computer is developed with configurationsoftware.Through the computer control PLC, realized the control of the manipulator which based on MCGS and PLC communication.Practice proved that system has a friendly interface, easy operation,reliable running, and can obviously monitor the operation status of manipulator controllingsystem and so on.Key words: configuration software; manipulator; PLC; MCGSMCGS即“监视与控制通用系统”，是为工业过程控制和实时监测领域服务的通用计算机系统软件，集动画显示、流程控制、数据采集、设备控制与输出等功能为一体，具有操作简便、可视性好、可维护性强的突出特点。
基于MCGS的机械手控制系统
基于MCGS的机械手控制系统长沙航空职业技术学院（2012届）毕业设计（论文）基于MCGS的机械手操纵系统学院、系：航空电子电气工程系专业：生产过程自动化技术学生姓名：龙裕明班级：自动化0902 学号27指导教师姓名：阳宇辉职称讲师2012年5月目录封面 (1)摘要 (4)1绪论 (6)1.1课题研究的目的及意义 (6)1.2国内外机械手研究状况 (6)2机械手操纵方式的选择和可编程序操纵器介绍 (8)2.1机械手操纵方式的选择 (8)2.1.1操纵方式的分类 (8)2.2传感器 (8)2.2.1行程开关 (8)2.2.2压力传感器 (9)3 MCGS在机械手操纵中的作用 (11)3.1MCGS的概述 (11)3.1.1 MCGS的简介 (11)3.1.2 MCGS的构成 (11)3.1.3 MCGS要紧特性和功能 (12)3.1.4 MCGS的编程语言 (13)3.1.5 MCGS的数据结构 (13)3.1.6 MCGS的作用 (14)3.2工程的建立与变量的定义 (14)3.2.1工程的建立 (14)3.2.2变量的分配 (15)3.2.3变量的定义步骤 (17)3.2.4设备与变量连接 (19)3.3工程画面的建立 (22)3.3.1监控画面的制作 (24)3.3.2运行策略的建立及脚本程序的编写 (26)3.4动画的连接 (31)3.4.1指示灯的动画连接 (31)3.4.2机械手的动画连接 (33)3.5组态运行 (37)结论 (38)致谢 (39)参考文献 (40)附录A 系统流程图 (41)附录B 硬件接线图 (42)摘要MCGS(Monitor and Control Generated System)是一套Windows平台的、用于快速构造和生成上位机监控系统的组态软件系统。
MCGS为用户提供了解决实际工程咨询题的完整方案和开发平台，能完成现场数据采集、实时和历史数据处理、报警和安全机制、流程操纵、动画显示、趋势曲线和报表输出以及企业监控网络等功能。
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2)确定与数据变量存盘相关的参数，如存盘的
周期、存盘的时间范围和保存期限等。
9.4 定义数据对象
9.4 定义数据对象
以数据对象“垂直移动量”为例，介绍一下定义
数据对象的步骤： [1] 单击工作台中的“实时数据库”窗口标签 。 [2] 单击“新增对象” 按钮，在窗口的数据对象 列表中，增加新的数据对象。
位按钮与对应变量之间的动画连接。单击“保
存”按钮。
9.5 动画连接
9.5.1按钮的开停及指示灯的变化
[2] 指示灯的动画连接：双击启动指示灯，弹出“ 单元属性设置”窗口。单击“动画连接”选项卡，
进入该页，如图所示。单击“三维圆球”，出现“
？”和“>”按钮。单击“>”按钮，弹出“动画组态 属性设置”窗口。单击“属性设置”选项卡，进入
[2] 选择文件菜单中的“工程另存为”菜单项，
弹出文件保存窗口。 [3] 在文件名一栏内输入“机械手控制系统”， 点击“保存”按钮，工程创建完毕。
9.3 制作工程画面
9.3.1 建立画面 [1] 在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮，建立“窗 口0”。 [2] 选中“窗口0”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口 属性设置”。 [3] 将窗口名称改为：机械手控制；窗口标题改为：机械 手控制；窗口位置选中“最大化显示”，其它不变，单 击“确认”。
9.3 制作工程画面
9.3.3 构件的选取
（1）机械手的绘制：单击插入元件按钮，在“对
象元件列表”中的“其他”，展开该列表项，
单击“机械手”，单击“确定”按钮。 在机械手被选中的情况下，单击“排列” 菜单，选择“旋转”——“右旋90度”，使机械 手旋转90度。调整位置和大小。在机械手上面 输入文字标签“机械手”。单击“保存”按钮 。
2、 定时器构件的使用
3、 3个策略：启动策略、退出策略、循环策略
9.1 工程分析
数据对象：
9.1 工程分析
图形制作：
机械手控制系统窗口
1、机械手及其台架及工件 2、启动和复位按钮 3、上移、下移、左移、右移、启动、复位指示灯
9.1 工程分析
流程控制：
按启动按钮后，机械手下移5S——夹紧2S——上 升5S——右移10S——下移5S——放松2S——上移 5S——左移10S（S为秒），最后回到原始位置， 自动循环。 松开启动按钮，机械手停在当前位置。
[3] 双击选中对象，打开“数据对象属性设置”
。 [4] 将对象名称改为：垂直移动量；对象类型选 择：数值型；在对象内容注释输入框内输入：“ 控制构件上下运动的参量”，单击“确认”。
9.5 动画连接
本样例中需要制作动画效果的部分包括： 1．按钮的开停及指示灯的变化。
2．机械手的动画效果。
9.3 制作工程画面
9.3.3 构件的选取
（2） 画机械手左侧和下方的滑杆：利用“插入
元件”工具，选择“管道”元件库中的“管道
95”和“管道96”，分别画出两个滑杆，将大小 和位置调整好。
9.3 制作工程画面
9.3.3 构件的选取
（3）画指示灯：需要启动、复位、上、下、左、
右、夹紧、放松8个指示灯显示机械手的工作状
态。选用MCGS元件库中提供的指示灯2。 （4）画按钮：单击画图工具箱的“标准按钮” 工具，在画图中画出一定大小的按钮。调整其 大小和位置。
9.4 定义数据对象
前面我们已经讲过，实时数据库是MCGS工程
的数据交换和数据处理中心。
定义数据对象的内容主要包括： 1)指定数据变量的名称、类型、初始值和数值 范围
9.3 制作工程画面
9.3.2 编辑画面
（3）画矩形：单击绘图工具箱中的“矩形”工具
按钮，挪动鼠标光标，此时呈“十字”形。在
窗口适当位置按住鼠标左键并拖曳出一个一定 大小的矩形。 将其属性设置为：填充色蓝色、
无边线。
单击窗口其他任何一个空白地方，结束第1 个矩形的编辑。依次画出机械手画面9个矩形部 分（7个蓝色，2个红色）。单击“保存”按钮 。
9.5 动画连接
9.5.1按钮的开停及指示灯的变化
[1] 按钮的动画连接：双击“启动”按钮，弹出 “属性设置”窗口，单击“操作属性”选项卡 ，显示该页。选中“数据对象值操作”。单击 第1个下拉列表的“▼”按钮，弹出按钮动作下 拉菜单，单击“取反”。单击第2个下拉列表的 “？”按钮，弹出当前用户定义的所有数据对 象列表，双击“启动”。用同样的方法建立复
mcgs机械手控制实例
Chap 9：机械手控制系统
1 2 3 4 5 工程分析 建立工程 制作工程画面 定义数据对象 动画连接
机械手最终效果图
9.1 工程分析
在开始组态工程之前，先对该工程进行剖析，以
便从整体上把握工程的结构、流程、需实现的功 能及如何实现这些功能。
工程框架： 1、 1个用户窗口：机械手控制系统
该页。单击“可见度”选项卡，进入该页。在“表
达式”一栏，单击“？”按钮，弹出当前用户定义 的所以数据对象列表，双击“启动”（也可在这一
栏直接输入文字：启动）。在“当表达式非零时”
一栏，选择“对应图符可见”。
9.5 动画连接
9.5.2 构件移动动画连接
[1]垂直移动动画连接。单击“查看”菜单，选 择“状态条”，在屏幕下方出现状态条，状态 条左侧文字代表当前操作状态，右侧显示被选 中对象的位置坐标和大小。在上工件底边与下 工件底边之间画出一条直线，根据状态条大小 指示可知直线总长度，假设为72个像素。在机 械手监控画面中选中并双击上工件，弹出“属
[4] 在“用户窗口”中，选中“机械手控制”，点击右键
，选择下拉菜单中的“设置为启动窗口”选项，将该窗 口设置为运行时自动加载的窗口。
9.3 制作工程画面
9.3.2 编辑画面
选中“机械手控制”窗口图标，单击“动画
组态”，进入动画组态窗口，开始编辑画面。
（1）利用 图标制作工程标题：机械手控制系 统，属性依然设置为：无填充、无边线、宋体 蓝26号字。 （2）画地平线：利用画图工具 颜色为黑色。 拖拽出一条一 定长度的直线，调整线的长度、位置、粗细。
按下复位按钮后，机械手在完成本次操作后，回
到原始位置，然后停止。 松开复位按钮，退出复位状态。
9.2 建立工程
[1] 鼠标单击文件菜单中“新建工程”选项，如 果MCGS安装在D盘根目录下，则会在D： \MCGS\WORK\下自动生成新建工程，默认的工程名 为：“新建工程X.MCG”(X表示新建工程的顺序号， 如：0、1、2等)