MCGS报告--机械手20
MCGS实训报告
一、实验目的通过使用MCGS组态软件完成六个项目，来了解软件的特点和功能，并学习利用工控组态软件设计计算机控制系统的方法、原则和步骤：包括依据系统的工艺特点和控制要求，绘制完整的动画界面；定义合理的数据对象并进行相应的动画连接；完成一定的脚本程序已达到控制策略定位要求。
学会综合调试的方法，并对存在的问题以修正。
二、实验设备pc机一台；MCGS组态软件。
三、实训内容（项目）机械手控制系统（1）控制要求一个简单的机械手应具有启停、移动和抓放功能。
具体控制要求是：按下启动按钮后，机械手下移5s→加紧2s→上升5s→右移10s→下移5s→放松2s→上移5s→左移10s，最后回到原始位置，自动循环。
松开启动按钮，机械手停在当前位置。
按下复位按钮后，机械手完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。
松开复位键，退出复位状态。
ㄛ（2）实时数据库（3）控制画（4）策略脚本程序：'*************动画控制语句**************-IF 右移阀=0 THEN水平移动量=水平移动量+1ENDIFIF 左移阀=0 THEN水平移动量=水平移动量-1ENDIFIF 下移阀=0 THEN垂直移动量=垂直移动量+1ENDIFIF 上移阀=0 THEN垂直移动量=垂直移动量-1ENDIF'************定时器控制**************************************IF 启动按钮=1 AND 复位按钮=0 THEN定时器复位=0定时器启动=1'如果启动按钮=1且复位按钮=0，则启动定时器工作ENDIFIF 启动按钮=0 THEN定时器启动=0'只要启动按钮=0，立刻停止定时器工作ENDIFIF 复位按钮=1 AND 计时时间 >44 THEN定时器启动=0ENDIF******************运行控制*********************************************************IF 定时器启动=1 THENIF 计时时间 < 5 THEN定时器复位=0下移阀=0EXITENDIFIF 计时时间< 7 THEN加紧阀=0下移阀=1EXITENDIF '加紧2sIF 计时时间 <12 THEN 上移阀=0加紧阀=0放松阀=1工件加紧标志=1EXITENDIF '上移5sIF 计时时间<22 THEN 右移阀=0上移阀=1EXITENDIF '右移10sIF 计时时间<27 THEN 下移阀=0右移阀=1EXITENDIF '下移5sIF 计时时间<29 THEN 放松阀=1下移阀=1加紧阀=1EXITENDIF'放松2sIF 计时时间<34 THEN 上移阀=0加紧阀=1放松阀=0工件加紧标志=0EXITENDIF'上移5sIF 计时时间<44 THEN 左移阀=0上移阀=1放松阀=0EXITENDIFIF 计时时间>44 THEN 左移阀=1放松阀=0定时器复位=1EXIT'定时器复位，开始新的循环ENDIFENDIFENDIF'*********************停止控制*************************IF 定时器启动=0 THEN下移阀=1上移阀=1右移阀=1左移阀=1ENDIF（5）遇到的问题Ⅰ刚开始时，上移显示灯无法显示，原因是，没设置。
基于组态软件MCGS的机械手
MCGS组态课程设计题目基于组态软件MCGS的机械手学号P091812830姓名戚飞同组人张雷、侯腾飞、龚友兵、韦善树、王洪特专业班级09级电气工程及其自动化（1）班学院电气工程学院指导教师王彩霞成绩1章绪论组态软件的作用随着中国改革开放的深入，人们对软件的认识有了重大改变，现在组态软件已在中国市场确立了其应有的地位。
并逐步进入了上升期，组态软件将在其中扮演重要的佳品、角色。
中国的现代化建设正处于上升期，新项目的上马、基础设施的改造大量需要组态软件。
了那个一方面，传统产业的改造、原有系统的升级和扩容也需要组态软件的支撑。
随着经济水平的提升信息化社会将为组态软件带来更多的市场商机。
组态软件是数据采集与过程控制的专业软件，它们是在自动控制监控层一级的软件平台和开发环境，能以灵活多样的组态方式提供良好的用户开发界面，期与设置的各种软件模块可以非常容易的完成监控层的各项功能，并能同时支持各种硬件厂家的计算机和I/O产品，与工控计算机和网络系统结合，可向控制层和管理层提供软、硬件。
第2章组态软件2.1 组态软件的概念MCGS组态软件是在指在软件领域内，操作人员根据应用对象及控制任务的要求，配置用户应用软件的过程，即使用软件工具对计算机及软件的各种资源进行配置，达到让计算机或软件按照预先设置自动执行特定任务、满足使用者要求的目的，也就是把组态软件视为“应用程序生成器”。
从应用角度讲组态软件是完成系统硬件与软件沟通、建立现场与监控层沟通的人机界面的软件平台，他主要应用于工业自动化领域，但有不仅仅局限于此。
伴随这集散行控制系统但额出现，组态软件已引入工业控制系统。
在工业过程控制系统中存在这两大类可变因素：一是操作人员需求得变化；二是被控对象状态的变化。
而组态软件正是在保持组态软件平台执行代码不变的基础上，通过改变软件配置信息适应两大不同系统对两大因素的要求，构建新的监控系统的平台软件。
以这种方式构建系统既提高了系统的成套速度，又保证了系统软件的成熟性和可靠性，使用起来方便灵活，而且便于修改和维护。
plc机械手实验报告
plc机械手实验报告PLC机械手实验报告引言：PLC（可编程逻辑控制器）机械手是一种自动化控制系统，它通过编程来控制机械手的运动和动作。
本次实验旨在通过搭建一个基于PLC的机械手系统，探索其在工业自动化中的应用。
一、实验目的本次实验的主要目的是熟悉PLC机械手的基本原理和操作方法，了解其在工业生产中的应用，并通过实际操作来加深对PLC机械手的理解。
二、实验器材本次实验所使用的器材包括PLC控制器、机械手、传感器、电源等。
三、实验步骤1. 搭建机械手系统：首先，将机械手与PLC控制器相连接，并将传感器与机械手连接，确保各个部件之间的正常通信。
2. 编写PLC程序：根据机械手的运动要求，编写PLC程序，包括机械手的起始位置、目标位置、运动速度等参数。
通过PLC编程软件，将程序下载到PLC控制器中。
3. 调试机械手系统：启动PLC控制器，通过操作界面对机械手进行调试。
观察机械手的运动轨迹，检查是否符合预期要求。
如有需要，可以进行调整和优化。
4. 测试机械手功能：通过给定的输入信号，测试机械手的各项功能是否正常。
例如，通过传感器检测物体的位置，判断机械手是否能够准确地抓取和放置物体。
5. 实验数据记录与分析：记录实验过程中的数据，如机械手的运动轨迹、抓取物体的成功率等。
通过对数据的分析，评估机械手系统的性能和稳定性。
四、实验结果与讨论经过实验，我们成功搭建了一个基于PLC的机械手系统，并进行了相关测试。
通过观察机械手的运动轨迹和测试结果，我们可以得出以下结论：1. PLC机械手具有较高的精度和稳定性，能够准确地执行各项任务。
通过编写PLC程序，我们可以实现机械手的自动化控制，提高生产效率。
2. 机械手的运动速度可以根据实际需求进行调整，以适应不同的生产环境。
通过调整机械手的运动速度，我们可以提高生产效率，减少生产成本。
3. 机械手的抓取和放置功能表现出较高的准确性和稳定性。
通过传感器的检测，机械手能够准确地抓取和放置物体，避免了人工操作的误差。
plc实验报告机械手
plc实验报告机械手Title: PLC Experiment Report on Mechanical ArmIntroductionIn today's industrial automation, Programmable Logic Controllers (PLCs) have become an essential component for controlling and monitoring various mechanical processes. One of the most common applications of PLCs is in controlling mechanical arms, which are used for tasks such as picking and placing objects in manufacturing processes. In this experiment, we set out to study the functionality and performance of a mechanical arm controlled by a PLC.Experimental SetupThe experimental setup consisted of a mechanical arm equipped with actuators and sensors, all of which were connected to a PLC. The PLC was programmed to control the movement of the mechanical arm based on input from the sensors. The goal of the experiment was to test the accuracy and efficiency of the mechanical arm in performing specific tasks, such as picking and placing objects at designated locations.PLC ProgrammingThe programming of the PLC involved writing a sequence of instructions that dictated the movement of the mechanical arm in response to sensor input. This included specifying the angles and speed of the arm's movement, as well as the conditions for picking up and releasing objects. The programming also includedsafety measures to prevent collisions and ensure the smooth operation of the mechanical arm.Experimental ProcedureThe experiment began by testing the basic functionality of the mechanical arm, such as its ability to move in different directions and pick up objects of varying sizes and shapes. The PLC was then programmed to perform more complex tasks, such as sorting and arranging objects in specific patterns. Throughout the experiment, the performance of the mechanical arm and the accuracy of its movements were closely monitored and recorded.Results and AnalysisThe results of the experiment demonstrated the effectiveness of the PLC-controlled mechanical arm in performing a variety of tasks with precision and efficiency. The mechanical arm was able to accurately pick up and place objects at designated locations, and its movements were smooth and controlled. The programming of the PLC allowed for seamless coordination between the sensors and actuators, ensuring that the mechanical arm responded accurately to its environment.ConclusionIn conclusion, the experiment provided valuable insights into the capabilities of a PLC-controlled mechanical arm. The successful performance of the mechanical arm in various tasks highlighted the potential of PLCs in enhancing the automation and efficiency of industrial processes. This experiment serves as atestament to the importance of PLCs in modern manufacturing and the endless possibilities they offer for improving mechanical systems.。
MCGS组态机械手操作系统
实训报告 MCGS组态机械手控制系统李明哲普11生产过程自动化1.实训目的依托机械手操作系统，全面掌握MCGS组态软件开发项目的一般方法。
2.实训要求1）熟悉机械手操作系统的背景及MCGS的监控要求规划。
2）熟悉和掌握MCGS环境结构及安装过程。
3）掌握MCGS建立机械手操作系统工程的方法。
4）掌握定义数据变量的方法。
5）掌握动画连接的方法。
6）掌握设备连接的方法。
7）掌握编写控制流程的方法。
8）掌握报警显示的方法。
9）掌握报表输出的方法。
10）掌握曲线显示的方法。
11）掌握设置安全机制方法。
3.实训步骤1. MCGS工程的建立和变量的定义(1)首先双击桌面MCGS组态环境图标，进入组态环境，屏幕中间窗口为工作台。
(2)单击文件菜单中“新建工程”选项，自动生成新建工程，默认的工程名为：“新建工程0.MCG”。
(3)选择文件菜单中的“工程另存为”菜单项，弹出文件保存窗口。
(4)在文件名一栏内输入“机械手控制系统”，点击“保存”按钮，工程创建完毕。
如图所示。
在MCGS中，变量也叫数据对象。
实时数据库是MCGS工程的数据交换和数据处理中心。
数据对象是构成实时数据库的基本单元，建立实时数据库的过程也就是定义数据对象的过程。
定义数据对象的内容主要包括：指定数据变量的名称、类型、初始值和数值范围确定与数据变量存盘相关的参数，如存盘的周期、存盘的时间范围和保存期限等。
变量的分配在开始定义之前，我们先对系统进行分析，确定需要的变量。
本系统至少需要16个变量，见表3。
2. 变量定义的步骤(1)单击工作台中的“实时数据库”选项卡，进入“实时数据库”窗口页，如图4.23所示。
窗口中列出了系统已有变量“数据对象”的名称。
其中一部分为系统内部建立的数据对象。
现在要将表中定义的数据对象添加进去。
(2)单击工作台右侧“新增对象”按钮，在窗口的数据对象列表中，增加了一个新的数据对象。
(3)选中该数据对象，按“对象属性”按钮，或双击选中对象，则打开“数据对象属性设置”窗口。
2020年PLC机械手实验报告
plc机械手实验报告在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。
也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累!可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。
工业机械手机器人的一个重要分支。
plc机械手实验报告范文一：1选题背景1.1研究意义，现状分析及其意义工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
我国现有机器人研究开发和应用工程单位200多家,其中从事工业机器人研究和应用的有75家,共开发生产各类工业机器人约800台,90%以上用于生产中,引进工业机器人做应用工程的约500台[1]。
计算机控制系统是在自动控制技术和计算机技术发展的基础上产生的。
在经济全球化的浪潮中，降低人力成本，提高生产率，缩短订单处理时间等已成为生产企业的不断追求。
为了达到这一目标，它们越来越依赖于新一代的硬件和软件系统。
近年来，由于个人计算机(简称PC)的高速率和对硬件与软件的几乎无限制的开放，使得PC的应用迅猛增长。
将PC机CPU的高速处理性能和良好的开放性引入到计算机控制领域，形成了基于PC的控制系统。
随着计算机控制技术在机械手应用中的不断深入，具有独立控制器、程序可变、动作灵活、定位精度高、适用于可变换品种中小批量自动化生产的通用机械手得到迅速发展[2]。
各国大企业工业机械化生产过程不同程度实现了工业机械手的计算机控制。
1.2机械手、计算机的发展趋势及其优点工业机械手的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
它能部分地代替人工操作;能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
MCGS实训报告
组态控制技术及应用班级：136025学号：13602529姓名：刘岗指导老师：李宁学校：西安航空职业技术学院二级学院：自动化工程学院日期：2015年6月6日MCGS实训报告经过两周实训，我们学习了组态控制技术及应用这门课程。
较深的了解了MCGS组态软件系统。
MCGS组态软件系统包括组态环境和运行环境，组态环境用来帮助用户设计和构造自己的应用系统，然后在运行环境中按用户指定的方式运行。
MCGS组态软件生成的应用系统由主控窗口、设备窗口、用户窗口、实时数据库和运行策略五大部分构成。
1主控窗口是工程的主窗口，它确定了工业控制中工程作业的总体轮廓、运行流程、菜单命令、特性参数和启动命令等参数，是工程的主框架。
2设备窗口是连接和驱动外部设备的工作环境。
它是MCGS系统与外部设备联系的媒介。
3用户窗口主要用于生成工程中人机交互的图形界面，如生成各种动画显示画面、报警输出、数据与曲线图表等，由用户自己定义。
4实时数据库是工程各个部分的数据交换与处理中心，它将MCGS工程的各个部分连接成有机的整体，是MCGS系统的核心。
5运行策略是指用户为实现对系统运行流程自由控制所组态而成的一系列功能模块的总称，主要用于完成工程运行流程的控制，包括编写控制流程程序（IF...THEN脚本程序）、选用各种功能构件，如数据提取、历史曲线、定时器、配方操作、多媒体输出等。
通过对运行策略的定义，使系统能够按照设定的顺序和条件操作实时数据库，控制用户窗口的打开、关闭并确定设备构件的工作状态等，从而实现对外部设备工作过程的精确控制。
MCGS组建新工程的步骤：1.工程系统分析2.建立新工程3.设计用户操作菜单基本体系4.完成动态监控画面的制作5.编写控制流程程序6.完成菜单按钮功能7.编写程序完成工程调试8.连接设备驱动程序9.工程的综合测试任务一水泵运行控制和监测一用户窗口的建立1进入MCGS组态工作台后，单击“用户窗口”，打开“用户窗口”，新建一个“窗口0”打开属性，并命名为“水泵运行控制”。
基于MCGS软件的机械手控制系统研制
［ ］ 雷天觉． １ 液压工程手册 ［ ． Ｍ］北京 ： 机械工业 出版社 ， ９ ． １ ０ ９ ［ ］ 成大先 。 ２ 机械设计手册［ ． Ｍ］ 北京 ： 化学工业 出版社 ，０ ２ ２Ｏ ． ［ ］ Ｇ ／ ８ ． ９ 液压气动图形符号 ［ ］ ３ Ｂ Ｔ７ ６ １— ３， Ｓ．
该试 验 台 已由我 公 司改 造 完 毕并 成 功 进行 了高 、
升级 扩充 等功能 。 关 键词 ： 机械 手 ；Ｌ Ｍ Ｇ ； 机界 面 Ｐ Ｃ； Ｃ Ｓ 人
中图分 类号 ：Ｈ１７ 文献 标识 码 ： 文章编 号 ：０ ０ ５ （ ０ ０ １ －０ １ ３ Ｔ ３ Ｂ １０ ￣８ ８ ２ １ ）００ ６ ￣
０ 引 言
开 发设 计和 研究 机械 手具有 比较 广泛 的实 际 意义和应 用前景 。 １ 机械 手 的模型 设计
２１ ０ ０年第 １ Ｏ期
液压与 气动
６ １
基 于 ＭＣ ＧＳ软 件 的机械 手控 制 系统 研 制
吴青萍
Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｈ ｕ ｏ ｈ ｎ ｏ ｔｏ ｙ ｔｍ ａ ｅ ｎ Ｍ ＣＧＳ ｓ ｆｗａ ｅ ｓ ａ ｃ ｎ ｔ ｅ ａ ｔ ． ａ ｄ ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｓｅ ｂ ｓ ｄ ｏ ｏ ｔ ｒ
收 稿 日期 ：０ ０ —７ ２ １ ￣８１
动， 基于 Ｍ Ｇ Ｃ Ｓ系统实现机械手 图形仿真系统 ， 能方便 地 获取 和存 储机械 手模 型位 置 和状态 信息 。它 既可 以 用 于 实际生 产 ， 够 满足 装 配 作 业 内容 改 变 频 繁 的 重 能 复操作 ； 可 以用 于教 学实验 和科 学研 究 ， 又 它能 够使人
６ ２
要为 电机 、 电磁 阀 。
液压 与 气动
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
SQ4
左限行程
X4
YV5 机械手左移
HL
原位
输出 Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005
表 1 地址分配
2.6 PLC 程序设计
2.6.1 程序思想
当按下启动按钮 SB1，机械手启动，按下 SQ1，机械手开始下降，直到夹紧 物体，按下 SQ2，机械手开始上升到一定高度按下 SQ3 开始右移到 B 点上方位置 时，按下 SQ1 让机械手下降到 B 点时松开物体后，按下 SQ2 使机械手上升到一定 高度后按下 SQ4 是机械手左移后复位。
图 5-2 3、 第三步，点击元件——按钮，在里面找到需要的按钮，如下图：
图 5-3 可以在如下的窗口中对按钮进行设置：
图 5-4 4、 第四步，点击元件——指示灯，在界面上增加 7 个指示灯，如下图：
在如下界面内设置报警指示灯：
图 5-5
点击读取存储器地址，出现如下图：
图 5-6
5、 完成后的最终界面如下：
2、元件选择
图 3-5 元件 1
图 3-6 元件 整体画面
图 3-7 MCGS 实验图
3.3 设置各个元件属性 1、机械手属性设置如下图：
图 3-8 机械手属性设置 a
图 3-9 机械手属性设置 b
2、启动提示灯属性设置如下图：
图 3-10 属性设置 a
图 3-11 属性设置 b
复位，上升，下降，左移，右移提示灯同启动提示灯类似相仿，依次做好即可。 3、启动按钮设置如下图：
军事领域：
主要让机器人执行一些自动的侦察与控制任务，尤其是一些相对较为危险的 任务，比如，无人侦察机、拆除炸弹的机器人及扫雷机器人等。机器人还可以代 替士兵去完成那些不太复杂的工程及后勤任务，从而使战士从繁重的工作中解脱 出来，去从事更加重要的工作。
娱乐领域：
机器人在娱乐领域的应用十分广泛，比如，机器人足球大赛、机器人弹钢琴 和机器人宠物等。
第 3 章 针对控制要求设计 MCGS 控制界面 MCGS 控制方案........................... 8 3.1 MCGS 设计具体步骤 .................................................... 8 3.3 设置各个元件属性 .................................................... 12
2.6.2 具体程序如下图所示
第 3 章 针对控制要求设计 MCGS 控制界面 MCGS 控制方案
3.1 MCGS 设计具体步骤
1.新建工程 1) 首先双击桌面 MCGS 组态环境图标，进入组态环境，屏幕中间窗口为工作
台。 2) 单击文件菜单中“新建工程”选项，自动生成新建工程，默认的工程名
为：“新建工程 0.MCG”。 3) 选择文件菜单中的“工程另存为”菜单项，弹出文件保存窗口。
医疗领域：
机器人主要用来辅助护士进行一些日常的工作，比如，帮助医生运送用药品 及自动监测病房内的空气质量，等等。宜用机器人还可以协助医生完成一些难度 较高的手术，例如，眼部手术、脑部手术等。美国还发明了一种可以进入人体血 管的微型机器人，帮助医生在病人的血管内灭杀病毒。
第 2 章 机械手动作的模拟的 MCGS 监控设计
图 2 MCGS 实验图
2.5 PLC 硬件部分 2.5.1 PLC 控制接线面板
2.5.2 实验面板图
2.5.2 输入/输出端子地址分配
代号
名称
输入编号
代号
名称
SB1
启动按钮
X0
YV1
机械手下降
机械手夹紧/
SQ1
下限行程
X1
YV2
松开
SQ2
上限行程
X2
YV3 机械手上升
SQ3
右限行程
X3
YV4 机械手右移
2.1 机械手动作的模拟的实验目的 用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。
本实验是将工件由 A 处传送到 B 处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行 用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的 机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍 保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单 线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动 作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，限位开关用钮子开关来模拟，所以 在实验中应为点动。电磁阀和原位指示灯用发光二极管来模拟。本实验的启始状 态应为原位（即 SQ2 与 SQ4 应为 ON，启动后马上打到 OFF），它的工作过程如图 所示，有八个动作，即为：
2.2 机械手动作的模拟的实验说明
原位 下降 夹紧 上升 右移
左移
上升
放松
下降
图 1 实验模拟图
2.3 控制指标
1．设计 MCGS 控制界面 2．PLC 控制程序 3． 联机调试
2.4 控制方案
利用 MCGS 组态软件设计一机械手组态控制系统,利用机械手上下左右移动 碰到的限位开关作为系统的输入信号。系统设置一个启动按钮和一个复位按钮来 控制系统的启动和停止。系统组态软件设计成一个机械手画面，通过动画连接和 脚本程序。与 PLC 的联合调试 使系统达到可以在 MCGS 系统中监控机械手的运动。 同时可以利用 PLC 程序控制组态画面的要求。
第 2 章 机械手动作的模拟的 MCGS 监控设计....................................... 2 2.1 机械手动作的模拟的实验目的 ........................................... 2 2.3 控制指标 ............................................................. 3 2.4 控制方案 ............................................................. 3 2.5 PLC 硬件部分 ........................................................ 4 2.5.1PLC 控制接线面板 .................................................... 5 2.5.2 输入/输出端子地址分配 .............................................. 5 2.6 PLC 程序设计 ......................................................... 5 2.6.1 程序思想 ........................................................... 5 2.6.2 具体程序如下图所示 ................................................. 6
第 8 章 回答问题
1.机械手的上移下移等怎么实现的？ 答：通过脚本程序中的 x,y 加 1 减 1 控制。 2.如果运行 plc 时发现程序有错误怎么去检查? 答：可以打开在线中的监控来结合面板上的按钮一步步检查。 3.MCGS 中如何添加元件？
答：通过工具箱中的 按钮中找到相应元件。
目录
第 1 章 绪论................................................................. 0 1.1 现实应用的机械手 ................................................. 0 1.2 机械手的优势 ..................................................... 0 1.3 机械手的应用领域 ................................................. 1
MCGS 报告--机械手 20
CHANGZHOU INSTITUTE OF TECHNOLOGY
组态软件与触摸屏控制技术课程 设计报告书
题目：机械手动作的模拟的 MCGS 界面控制设计
二级学院（直属学部）： 电子信息与电气工程学院
专业：电气工程及其自动化 学生姓名： 宋林倩 指导教师姓名： 史建平
班级： 10 电一 学号： 10020320 职称： 副教授
图 4-4 添加子设备
4．父设备属性设置如下图所示
5．子设备属性设置
图 4-5 父设备属性设置
图 4-7 子设备属性设置
6、通道连接设置
7.设备调试
4-6 属性设置
4-6 属性设置
第 5 章 触摸屏控制
1、第一步，打开 MCGS 软件,点击文件——新建文件——确定，会出现如下界面：
图 5-1 2、 第二步，点击元件——绘图，在里面找到自己要用到的元器件先把菜单做出，如下图：
臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不 局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关 节机械手所不能比拟的。
1.3 机械手的应用领域
工业制造领域：
主要让机器人在机械制造业中代替人完成大批量、高质量要求的工作，如汽 车制造、舰船制造及某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）的制造等。化工 等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、 包装等工作，也有部分是由机器人完成的。
图 5-7
图 5-8
第 6 章 实验调试与分析
6.1 系统调试
（1）硬件检测调试 从硬件方面检查系统的各个方面，保证系统的硬件接线正确
（2）机械手控制程序的调试 操作电梯的控制面板，并观察 MCGS 组态动画是否与之对应