焊接机器人实验报告
焊接机器人实验报告
焊接机器人实验报告引言焊接是一种常见的金属加工技术，通过高温将金属材料永久连接在一起。
传统的手工焊接需要大量的人力和时间，并且存在安全隐患。
为了提高效率和质量，并保护操作人员的安全，引入焊接机器人成为一个重要的技术发展方向。
本实验报告旨在介绍焊接机器人的原理、实验设计和结果分析。
焊接机器人原理焊接机器人是一种能自动执行焊接任务的机器人系统。
它通常由机械臂、控制系统和焊接设备组成。
机械臂用于控制焊接枪的运动，控制系统负责控制机械臂的运动，而焊接设备则提供焊接所需的能量和材料。
实验设计本实验选用了一款具有六个自由度的焊接机器人，通过编程控制机械臂的运动轨迹，实现焊接任务。
实验流程如下：步骤1：准备工作1.首先，将焊接机器人放置在焊接工作台上。
2.检查机械臂和焊接设备是否安装正确，并进行必要的调整和校准。
步骤2：编写程序1.使用焊接机器人的控制软件，编写焊接程序。
2.设计机械臂的运动轨迹，确保焊接枪能够准确地焊接工件上的焊点。
3.设置焊接参数，如焊接电流、电压和速度等。
步骤3：实施焊接任务1.将待焊接的工件放置在焊接工作台上，并固定好位置。
2.启动焊接机器人，运行编写好的焊接程序。
3.机械臂将根据编写的程序，将焊接枪移动到相应的焊点上进行焊接。
4.焊接完成后，关闭机器人和焊接设备。
步骤4：结果分析1.检查焊接接头的质量和焊接缺陷情况，如焊缝的均匀性、强度等。
2.对焊接参数进行评估，如焊接电流、电压是否适合焊接材料的要求。
3.分析机械臂的运动轨迹和焊接速度是否准确。
实验结果经过多次实验，我们得到了以下的实验结果：1.焊接接头质量良好，焊缝均匀且强度高。
2.焊接机器人的运动轨迹准确，焊接速度可调节。
3.焊接参数的调整对焊接质量有重要影响，需要根据具体焊接材料进行优化。
结论本实验证明了焊接机器人在焊接任务中的可行性和优势。
它可以提高焊接效率、保证焊接质量，并减少操作人员的风险。
通过对实验结果的分析，我们也得出了优化焊接参数的建议，以进一步提高焊接质量。
金工实习机器人实训报告（通用6篇）
金工实习机器人实训报告金工实习机器人实训报告（通用6篇）接地气的实习生活已经告一段落，回顾过去这段时间的实习经历，收获颇丰，这时候，最关键的实习报告怎么能落下！千万不能认为实习报告随便应付就可以，下面是小编为大家整理的金工实习机器人实训报告（通用6篇），仅供参考，欢迎大家阅读。
金工实习机器人实训报告1一、实习目的1、将所学的理论知识与实践结合起来，培养勇于探索的创新精神、提高动手潜质，加强社会活动潜质，严肃认真的学习态度，为以后专业实习和走上工作岗位打下坚实的基础。
2、单位简介xx市xx机械制造有限公司，是一家集熔模精密铸造和数控机械加工为一体的股份制企业。
公司建立于详细信息xx年，位于xx市xxxx工业区，占地面积15000平方米，建筑面积8500平方米，固定资产5000余万元，拥有各种中高级技术、管理人员260余人。
目前，公司已具备模具设计制造、熔模精密铸造、产品高精加工等生产潜质。
3、公司始终贯彻“科技创新，诚信为本，顾客至尊，追求卓越”的管理理念，建立起了完善、科学的管理体系。
质量管理方面，公司严格贯彻执行iso9001：2000体系；生产管理方面，公司全面推行lean的管理思想并坚定不移的有效落实6s管理要求；信息管理方面，公司全面、有效运用金蝶公司的erp系统；基础管理方面，公司贯彻“日事日毕，日清日高”的管理理念。
4、公司拥有精铸厂、机械厂两个实体生产单位。
精铸厂建设有两条设备先进的精铸生产线，拥有完备检测设备，具备年产1000吨精密铸件的生产潜质；机械厂拥有各种普通及高精、大型机加设备80余台，具备来图设计制造、来料机械加工、大件综合生产的潜质。
精益求精，追求卓越是我们不变得追求；诚信经营，与客户共赢是我们的经营理念；实业报国，造福地方是我们的理想；百年发展，立足世界是我们的目标。
二、实习过程1、安全第一。
对于任何机械厂，安全始终是重中之重，因此在实习老师的带领下，首先对我们进行了一些安全教育和以及在实习过程中的安全事项和需注意的项目。
机器人实验报告_焊接机器人
HEFEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
《工业机器人技术》课程实验报告
班级
学号
姓名
宣城校区机械工程系
二零一七年十一月
六自由度工业机器人实验
1. 实验设备简介
用于演示运动控制的松下焊接机器人为六自由度串联机器人，其操作臂由手臂、手腕组成。
通过六个关节伺服电机的协调控制，改变末端执行器的空间位姿。
如图1所示。
图1 六自由度焊接机器人
2. 实验目的
(1) 了解焊接机器人的组成，包括机器人本体、控制柜、外接设备等；以及机器人操作臂的组成，包括手臂、手腕；
(2) 了解工业机器人的工作原理，关节伺服电机与末端执行器之间的运动
关系；
(3)了解工业机器人的手动控制方式和示教再现编程功能。
3. 问题
(1) 画出焊接机器人的机构运动简图，建立D-H坐标系，列出D-H参数表；
(2) 简述焊接机器人示教编程方式的优缺点。
焊接综合实验报告七
实训内容2、在抛光机上进行抛光。
以帆布，绒布或丝织品作抛光布，选用氧化铝粉，金刚石研磨膏作抛光膏。
抛光时，紧握试样以适度压力压向磨轮，同时试样从中心到边缘移动，不断加入冷却水，确保试样不过热，抛到划痕完全消除即可，抛光好的试样用清水冲洗干净，用酒精脱水，并用吹凤机吹干。
.3、将抛光好的试样用硝酸酒精进行腐蚀，低碳钢和低合金钢通常在10秒左右，随着碳和合金含量的增加，腐蚀时间相应有所增加，当看到试样表面出现- -薄层氧化皮时，先用酒精清洗，然后用水洗，最后用吹风机吹干。
a）焊缝组织如图2.2所示，熔焊时，焊缝区指由焊缝表面和熔合线(焊接接头横截面上经腐蚀所显示的焊缝轮廓线)所包围的区域。
其组织是由液态金属结晶得到的铸态组织。
焊缝金属的结晶从熔合线上处于半熔化的晶粒开始，垂直于熔合线向熔地中心生长，形成柱状晶。
b)粗晶区如图2.3所示，该区的加热温度范围为1100~1350。
由于受热温度和很高，使奥氏体晶粒发生严重的长大现象冷却后得到晶粒粗大的地热组织，故称为过热区。
此区的塑性差，韧性低，硬度高。
其组织为粗大的铁素体和珠光体。
在有的情况下，如气焊导热条件较差时，甚至可获得魏氏体组织。
c)细晶区如图2.4所示即产生金属的重结晶现象。
由于加热温度稍高于A，奥氏体晶粒尚未长大，冷却后将获得均匀而细小的铁素体和珠光体，相当于热处理时的正火组织，故又称为正火区或相变重结晶区。
该区的组织比退火（或轧制）状态的母材组织细。
d)不完全重结晶区如图2.5所示焊接时，加热温度在Ac1--Ac3之间的金属区域为不完全重结晶区。
当低碳钢的加热温度超过c1时，珠光体先转变为奥氏体。
温度进一步升高时，部分铁素体逐步溶解于奥氏体中，温度越高，溶解的越多，直至Ac3时，铁素体将全部溶解在奥氏体中。
焊后冷却时又从奥氏体中析出细小的铁素体，一直冷却到Ar时，残余的奥氏体就转变为共析组织一珠光体。
由此看出：此区只有一部分组织发生了相变重结晶过程，而始终未溶入奥氏体的铁素体，在加热时会发生长大，变成较粗大的铁素体组织，所以该区域金属的组织是不均匀的，晶粒大小不一。
大学生机器人焊接实训总结2000字
大学生焊接实训心得体会1为期四周的实训结束了，我通过此次实习，自己一下子学到了不少知识，懂得了许多做人做事的道理，也懂得了时间的可贵，人生在于努力与进取，人生的道路有如逆水行舟不进则退。
我在收获经验的同时，还收获了许多阅历，收获了一些成熟，在这次实训当中，我不仅培养了独立思考的能力，在其他的能力上也都有所提高。
在这同时，我也学会了很多实用的方法，在以后的工作当中都用得上，这次实训真的是受益匪浅啊，以后面对社会的时候，我要吸取这次实训的经验教训，我也要不断的学习与实践，再学习，再实践。
以后在工作岗位中要勤于思考，主动动手动脑，有很多时候，是不会有人告诉我们一步步该怎么做的。
都需要我们自己去弄懂，需要自己一点点的努力，所以我们的每一步都需要独立思考的。
其中也许会遇到很多的困难，我们在这个时候除了寻找帮助，最重要的还是自己去思考，心中要相信自己，这样才能闯出一片天地，人的一生不可能都是一帆风顺的，只有勇敢去面对人生中的每一个困难，才能走出精彩的人生，这让我更清楚地感到了自己肩上的重任，看清了自己的人生方向，更要有一种平和的心态和不耻下问的精神，以后不管遇到什么事都要去思考，都要多听别人的建议，都要对自己所做事去负责了。
第一阶段是编写预焊接工艺规程的阶段，我们首先按照设计题目和要求，翻阅了相关资料，对这些数据进行查阅分析，在查阅的过程中，我们细心谨慎，通过我们大家大家一起动脑，我们做的是异种板之间的焊接。
对大小规格都相同的600mm×130mm×8mmQ235R和Q345R的两种板进行熔化极气体保护焊焊接。
有两种焊接方法，一种是手工焊，一种是机器人焊接，很荣幸，我们组抽到了机器人焊接，机器人焊接成型快，成型好，并且缺陷少，安全可靠。
首先我们预测了可能会在焊接过程中出现的各种问题和缺陷，对接母材焊缝焊件厚度范围、对接焊缝、焊缝金属厚度的确定根据NB/T47014对接焊缝试件与焊缝厚度规定确定，并且通过公式来确定材料的碳当量，以便分析它的焊接性如何，Q345R 是一种压力容器专用的低合金高强度钢，一般在热轧空冷状态下使用，不需要专门的热处理，但是Q345R的焊接性与Q245R相比，有很多不足之处，我们在选焊接参数的时候就根据Q345R来选取了，焊条选择根据NB/T47015确定，选用ER50—6焊丝。
最新机械焊接社会实践报告
最新机械焊接社会实践报告在过去的几个月中，我有幸参与了一个关于机械焊接技术的社会实践活动。
通过这次实践，我对焊接行业的现代技术和工艺流程有了更深入的了解。
以下是我的实践报告内容：1. 焊接技术概述：焊接作为一种重要的金属连接技术，在制造业中占据着举足轻重的地位。
随着科技的进步，焊接技术也在不断发展，从传统的电弧焊、气体保护焊到现代的激光焊接、摩擦搅拌焊等，技术的种类和应用范围都在不断扩大。
2. 实践目的与意义：本次社会实践的目的在于通过亲身体验和实地考察，了解焊接技术在现代工业中的应用，以及焊接工艺对产品质量和生产效率的影响。
同时，也旨在提升自身的实践能力和工程实践理解，为未来的职业生涯打下坚实的基础。
3. 实践过程：在实践过程中，我首先参观了一家专业的焊接工厂，观察了不同焊接技术的操作流程和工作环境。
随后，我参与了焊接操作的基础培训，学习了焊接安全知识和基本技能。
在专业人员的指导下，我亲自操作焊接设备，完成了一些简单的焊接任务。
4. 技术应用与创新：在实践中，我特别关注了自动化和机器人焊接技术的应用。
这些技术大大提高了生产效率，同时也降低了人工操作的风险。
此外，我还了解到一些新型焊接材料的研发情况，这些材料能够在极端环境下提供更好的焊接性能。
5. 问题与挑战：尽管焊接技术取得了显著进步，但在实践中仍面临一些问题和挑战，如焊接质量控制、焊接变形的预防和矫正、焊接环境的污染控制等。
这些问题需要行业内外的专家共同努力，不断探索和创新解决方案。
6. 个人反思与建议：通过这次社会实践，我认识到理论知识与实践技能的重要性。
我建议学校和企业应加强合作，为学生提供更多的实践机会，同时也建议企业加大对焊接技术研发的投入，以应对未来制造业的挑战。
7. 结论：机械焊接作为制造业的基础技术之一，其发展水平直接影响到产品质量和生产效率。
通过本次社会实践，我不仅提高了自己的专业技能，也对焊接行业的未来发展有了更清晰的认识。
焊接工业机器人论文报告
焊接工业机器人论文报告机械卓越1102 游华栋（1.江阴宇博科技，江苏省江阴市邮编214400；）摘要：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。
工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
是要在多学科知识的综合应用方面，强化机器人技术应用能力的培养，以满足机械类应用型高级人才的培养。
结合有关文献对焊接机器人的机械结构、电机驱动、运动学计算、控制技术、传感器、轨迹规划与编程操作等应用进行系统解构。
机器人技术代表了机电一体化技术的最够研究成果，涉及机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论、自动控制技术及人工智能等多门学科，当代科学技术发展最活跃的领域之一。
关键词：焊接机器人；结构设计；控制方式；感觉系统；W elding industrial robot reports HUADONG YOU(YUBO Technology Co., Ltd. ,Jiangyin, ,JiangYin province, 214400, china)Abstract:The industrial robot is a multi joint manipulator for industrial areas or more degrees of freedomrobot. Industrial robot is automatically performing work machine equipment, a machine that is controlled by its own power and ability to achieve the various functions. It can accept human command, and can also be run in accordance with the procedures of pre-arranged, modern industrial robots can also make according to the principles of the programme of action of the artificial intelligence technology. Is to be in the integrated application of multi subject knowledge, strengthen the training of application ability of robot technology, in order to meet the training applied talents of machinery. Based on relevant documents of a welding robot mechanical structure, the motor drive, kinematics, control technology,sensor, trajectory planningand programming operation application system deconstruction. Robot technology represents the mechatronics technology enough research results related to mechanical engineering, electronic technology, computer technology, automatic control theory, automatic control of multi discipline technology and artificial intelligence, one of the most active fields of contemporary science and technology development.正文：我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。
06-20160818-高党寻-实验6 机器人CO2气体保护焊实验
实验6机器人CO2气体保护焊实验清华大学基础工业训练中心姚启明高党寻李双寿1.实验目的(1)学习机器人CO2气体保护焊的基本原理及工作过程。
(2)了解焊接机器人系统的基本组成及其功能。
(3)初步掌握KUKA焊接机器人示教编程过程。
(4)掌握实验技能，初步研究机器人CO2气体保护焊焊接工艺参数对焊缝成形质量的影响。
2.概述焊接作为工业中的“钢铁裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣。
随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志[1]。
焊接机器人主要分弧焊机器人和点焊机器人两大类。
弧焊机器人基本可应用于所有电弧焊、切割技术及类似的工业方法中。
其中机器人CO2气体保护焊是最常用的形式之一。
图1表示典型机器人CO2气体保护焊基本组成。
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。
机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。
而焊接装备，以弧焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。
图6-1典型的弧焊机器人系统组成机器人从上世纪60年代诞生至今经历了示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。
因技术尚未成熟，目前在国内外生产中应用的机器人系统多数处于示教再现编程阶段。
工业机器人的示教主要有2种方式:①在线示教。
由技术人员引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点并插入所需的机器人命令来完成程序的编制。
②离线示教。
操作者不对实际作业的机器人直接进行示教，而是在离线编程系统中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教数据，通过PC机间接对机器人控制柜进行示教。
本实验室弧焊机器人基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。
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通过观察可以看出该焊接机器人有6个自由度，其焊接端口可以进行X、Y、Z方向的移动。该焊接操作是通过程序控制的，当依次打开电源、控制柜、焊机、二氧化碳保护系统后，只要输入控制程序，启动后就可以进行较最确的焊接，焊枪要与所焊物品呈45度角，同时焊丝与所焊物品的距离保持0.5-1mm，这样才能焊出合格的焊条。焊接时有大量的火花飞溅，要注意安全。焊接完毕，依次关掉气体保护系统、焊机、控制柜、电源，焊接完毕不能用手去触摸焊缝，以免烫伤。
3、焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。
4、焊接传感器及系统安全保护设施。
5、焊接工装夹具。
三、使用仪器、材料
焊接机器人 一台
控制柜 一台
四、实验步骤
1、打开电源。因为是高压电，所以要注意安全
2、打开控制柜
3、打开焊剂
4、二氧化碳气体保护系统
5、在焊接机器人的控制面板里输入一下程序
0000 NOP
《工业机器人》实验报告
开课实验室：2011年4月日
学院
制造学院
年级、专业、班
工业0802
姓名
成绩
课程
名称
工业机器人
实验项目
名称
工业机器人
指导教师
一、实验目的
1、了解焊接机器人的基本结构
2、了解焊接机器人的工作原理
3、对机器人领域有新的认识
二、实验原理
焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备．采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的方案。
该实验通过二氧化碳对焊接物进行保护，避免焊接物被氧化，让焊接的金属接口有很强的硬度，不宜损坏。
六、实验结果分析
焊接完毕观察焊缝，发现焊缝不够均匀，原因有以下几点：
1、焊枪与焊接物的角度不是45度
2、因为焊丝的材料不同，所需要的电压和电流不一样。这点实验时没有很好的控制
3、焊丝离所焊物的距离没有控制在0.5-1mm之间。
采用机器人进行焊接，光有一台机器人是不够的，还必须配备外围设备。常规的弧焊机器人系统由以5部分组成。
1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的6轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹。
2、机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
4、因为二氧化碳的长时间使用，其量不多，气体气压低，导致保护效果不好
5、焊嘴的内半径与焊丝的半径没有完美的重合，焊接是有摇晃的可能
以上等多个原因导致实验的结构不好，在实验中要尽可能的避免
七、实验思考及建议
通过这次的实验，了解到实验的条件是保证实验成功的必要条件，只有在适合实验的条件下才能做成功实验。同时通过机器人的运用大大提高了生产的效率，是人类的发展不得不努力进行专研的一大板块，特别是对我们工业工程的学生有了很大的启示，光靠人力的效率提高是不够的，还要通过机械的运用来提高效率，提高生产率，让我们中国从世界制造大国转型为世界制造强国，不再以低价的劳动力来取得市场，而是质量和效率。
0001 MOVJ VJ=20.00
0002 MOVL V=300
0003 ARCON AC=160 AV=20.0 T=0.30 RETRY REPLAY
0004 MOVL V=50
0005 ARCPF
0006 MOVL V=500
0007 END
5、带上保护眼睛的用具，开始进行焊接操作பைடு நூலகம்
6、焊接结束，依次关掉二氧化碳保护系统、焊机、控制柜、电源