工业机器人项目一 工业机器人装配工作站现场编程
《工业机器人操作与现场编程》试题及标准答案
第1页 共2页 第2页 共2页专业： 层次： 班级： 座号： 学号： 姓名：······························密···················封·····················线·······························《工业机器人操作与现场编程》试题(适用于智能制造类专业学生，闭卷考试，时间90分钟)题号 一 二 总分 复核人得分1、简述FANUC 工业机器人控制柜的组成。
2.FANUC 工业机器人系统包含哪些坐标系？1、典型机器人循迹控制，控制要求为：机器人通过关节运动从初始位置P[0]点移动至以下图形一点，循迹一周后返回P[0]点。
（可在图中标注点位）2、典型搬运机器人控制。
工业机器人现场编程-程序基础
目录
• 工业机器人编程基础 • 工业机器人编程语言 • 工业机器人编程实例 • 工业机器人编程技巧与优化 • 工业机器人编程发展趋势
01 工业机器人编程基础
编程语言介绍
Robot Framework：一种基于 Python的机器人测试框架，用于自 动化工业机器人的测试和验证。
模拟仿真
利用模拟仿真软件，模拟机 器人实际运行环境，对程序 进行测试和验证，确保程序 在实际应用中的正确性。
程序优化技巧
算法优化
根据实际应用场景，选择合适的算法 和数据结构，提高程序的执行效率和 稳定性。
循环优化
通过减少循环次数、使用循环变量等 方法，优化循环结构，提高程序的运 行速度。
函数优化
将重复的代码块封装成函数，减少代 码冗余，提高代码可读性和可维护性。
Fanuc Arcus：针对Fanuc机器人的 编程语言，具有高效、稳定和易维护 的特点。
KUKA Programming Language (KPL)：专为KUKA机器人设计的编程 语言，具有简单易学的特点。
ABB RobotStudio：ABB机器人专用 的编程软件，支持多种编程语言，包 括C和Python。
调试功能。
编程流程概述
程序设计
根据需求分析结果，设计机器 人的运动轨迹、逻辑控制等程 序模块。
仿真测试
在模拟环境中测试机器人程序 的正确性和稳定性。
需求分析
对机器人应用场景进行详细分 析，明确机器人的任务和要求。
程序编写
使用指定的编程语言，按照程 序设计要求编写机器人程序。
现场调试
将机器人程序部署到实际工作 场景中，进行现场调试和优化。
多线程编程
2.工业机器人装配电机工作站程序设计实训报告
2.工业机器人装配电机工作站程序设计实训报告1.引言1.1 概述概述工业机器人是在工业生产中广泛应用的自动化设备之一。
它具备高效、精确和可持续工作的能力，可以完成人们繁琐和危险的工作任务。
工业机器人的一个重要应用领域是电机装配。
电机是各种机械设备的核心组件，如汽车、电子产品以及工业机械等。
因此，电机的装配过程对于设备的性能和质量至关重要。
本篇报告将重点探讨工业机器人装配电机的程序设计实训。
通过实践训练，我们将学习如何设计程序并将其应用于电机装配工作站。
首先，我们会介绍工业机器人装配电机的重要性，强调电机在各种机械设备中的关键作用。
其次，我们会详细讲解工业机器人装配电机的程序设计实训内容，包括任务分配、路径规划和动作控制等方面。
通过这些实训，我们可以提高工业机器人的装配效率和准确性，从而提升整体生产效益。
本报告的目的是总结和分享我们在工业机器人装配电机工作站程序设计实训中的经验和教训。
我们希望通过这篇报告，能够为其他对工业机器人装配电机程序设计感兴趣的读者提供一些有价值的参考和指导。
同时，我们也将展望未来，对工业机器人装配电机工作站程序设计的发展做出一些展望，希望能够为相关领域的研究和实践提供一些启示和借鉴。
在接下来的部分，我们将详细介绍工业机器人装配电机的重要性，以及工业机器人装配电机的程序设计实训内容。
通过对这些内容的学习和理解，我们将能够更好地应对电机装配工作中的挑战，提高装配效率和装配质量，为工业生产的自动化进程做出更大的贡献。
1.2 文章结构本文将分为引言、正文和结论三个部分来讨论工业机器人装配电机工作站程序设计实训报告。
在引言部分，我们将首先概述工业机器人装配电机的重要性，说明它在现代工业生产中的作用和意义。
接着，我们将介绍整篇文章的结构安排和各个部分的主要内容，使读者能够对文章的整体框架有一个清晰的了解。
在正文部分，我们将详细探讨工业机器人装配电机的程序设计实训。
首先，我们会阐述工业机器人装配电机的重要性，从而凸显实训的必要性。
工业机器人的编程与操作方法
工业机器人的编程与操作方法工业机器人是一种高度自动化的设备，可以完成各种任务，如搬运、装配、焊接等。
为了使机器人能够准确、高效地完成任务，需要进行编程和操作。
本文将介绍工业机器人的编程和操作方法。
一、编程方法1. 离线编程：离线编程是在计算机上进行机器人程序的编写和模拟。
首先，需要使用专业的机器人软件，如ABB RobotStudio、KUKA Sim、Fanuc RJ3等。
然后，通过图形界面或编程语言来编写机器人程序。
离线编程可以在计算机上进行，无需将机器人放置在生产线上，节省了时间和资源。
完成程序编写后，可以通过模拟功能进行程序仿真，以确保程序的可行性和准确性。
2. 在线编程：在线编程是在实际生产环境中对机器人进行编程。
这种编程方法需要专业的编程设备和软件。
首先，需要连接计算机和机器人，并确保通信正常。
然后，使用机器人控制器上的编程语言或机器人操作界面进行编写。
在线编程可以实时修改和调试程序，但需要在现场进行，可能会受到实际环境的限制。
二、操作方法1. 手动操作：手动操作是指通过外部操作设备，如手柄或按钮，来操控机器人完成任务。
手动操作通常用于机器人的调试和测试阶段，可以在不编写复杂程序的情况下对机器人进行控制。
但手动操作的精度较低，只适用于简单、粗略的操作。
2. 自动操作：自动操作是指通过事先编写好的程序，使机器人按照预定的路径和动作来完成任务。
自动操作需要在编程阶段对机器人的动作进行规划和设定，确保机器人可以准确无误地完成任务。
自动操作可以提高生产效率和产品质量，减少人为错误。
三、编程语言1. 基于图形界面的编程语言：图形界面编程语言是一种以图形元件为基础的编程语言，如ABB RobotStudio的RobotWare、KUKA Sim的KRL等。
这些编程语言通过拖拽和连接图形元素来编写机器人程序，使编程变得更加直观和易于理解。
它们适用于初学者和非专业人员，但在处理复杂的逻辑和算法时可能有限。
工业机器人现场编程整体设计
《工业机器人现场编程》课程整体教学设计（2017～ 2018学年第一学期）课程名称：工业机器人现场编程所属系部：机电工程系制定人：刘煜辉合作人：张婧制定时间： 2017年7月5日许昌职业技术学院课程整体教学设计一、课程基本信息二、课程目标设计总体目标：本门课程培养学生具有机器人使用方面基础知识，本课程主要研究机器人的结构、示教操作和离线编程。
通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人的常用指令、工业机器人程序的编写等方面的知识。
能力目标：1、能根据可编程控制系统职业岗位要求，分析控制系统的任务。
2、能够根据控制要求编写工业机器人运行程序。
3、能够熟练操作工业机器人。
4、能够根据智能制造的要求，完成工业机器人和其他设备之间的通讯连接。
知识目标：1、了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。
2、了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。
3、掌握机器人的常用指令。
4、领悟工业机器人的编程思想，掌握工业机器人控制系统的一般调试和排故方法。
5、熟悉工业机器人在工程中的一般应用方法。
素质目标：1、职业行为能力---养成良好的工作习惯，工作过程中器件、工具要合理放置，结束后能够按照要求将所有元器件复位，并完成工位的整理；2、团结协作能力---组建团队、明确团队的任务、角色和责任；团队成员间的沟通；冲突的协调和解决。
3、语言表达能力---项目设计成果、效果答辩；课堂讨论、调试过程说明。
三、课程内容设计：四、能力训练项目设计五、课程进程表六、第一节课梗概第一步融洽关系，介绍课程，明确课程与就业的关系。
1、自我介绍（师生互动、拉近距离、方便沟通）；2、简述课程性质、课程目标定位、课程在专业能力培养中的地位及作用（为啥学）；3、简述课程内容结构，告知课程进程表（学什么）；4、简述课程特点、教学模式、教学方法与手段，提出学习要求（怎样学）；5、介绍课程考核方法（学习成果如何检验）；6、通过网上招聘信息和前几届学生在智能制造行业工作照片展示，明确本课程的就业岗位（增强学好信心；）第二步创设情境，导入项目，仿真演示，激发兴趣，教为主导，学为主体，学做合一。
电子教案工业机器人现场编程KUKA+陈小艳+课件COK以尖点工具为对象对抓爪进行编程课件
在机器人应用中，需要使用尖点工具抓取一个平面上的方形零件，首先需要 对机器人进行编程，使机器人能够准确地接近和抓取零件。
05
编程实践及实验指导
实验指导一：工业机器人基本操作及示教编程
机器人示教器使用
熟悉工业机器人示教器的界面、按键、操作方法 。
手动操作机器人
学会手动移动机器人，包括沿X、Y、Z轴的移动 和旋转。
KUKA机器人的基本介绍
KUKA机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，具 有六轴关节式机械结构，可实现多自由度的运动。
KUKA机器人采用先进的控制技术和传感器技术，能够实现高 精度的运动和姿态控制，同时具有较强的稳定性和可靠性。
KUKA机器人的技术特点
KUKA机器人采用先进的动力学控制技术，能够实现高速、 高精度的运动控制，同时具有较强的轨迹规划和动态响应 能力。
在机器人技术的发展过程中，还需要 解决很多技术难题和管理问题，例如 机器人的感知和认知、机器人的协同 和配合、机器人的安全和隐私等方面 的问题。因此，需要不断加强技术研 发和管理创新，推动机器人技术的不 断发展。
THANKS
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确定工作任务
选择合适的编程方法
根据实际的工作需求，确定需要完成的工作 任务，包括机器人的运动轨迹、抓爪的姿态 等。
根据实际的工作需求，选择合适的编程方法 ，包括示教编程法、离线编程法或在线编程 法。
编写程序
测试和验证
根据选择的编程方法，编写机器人的程序， 并对程序进行调试和优化。
将编写的程序下载到机器人上运行，并进行 测试和验证，如果存在不合适的参数或错误 ，需要进行调整或修改程序。
工业机器人的定义与特点
1
工业机器人是一种能够执行人类预设的、重复 性高、高强度或者危险性工作的自动化机器。
电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-01-O-K-机器人安全知识-课件
STOP 0或STOP1（取决于故障原因）
运行期间工作模式被切换 打开防护门 （操作人员防护装置） 松开确认键 持续按住确认键或出现故障 按下急停按钮 安全控制系统或安全控制系统外围设备中的故障
安全停止 2 安全停止 1
安全停止 2 安全停止 1 -
安全停止 1 安全停止 0
总结
• 通过以上学习，了解机器人的安全防护装置的分类及使用 • 掌握机器人安全防护措施及机器人安全停止类型。
3. 在自动和外部自动运行下的安全提示
➢必须配备安全防护装置，而且它们的功能必须正常 ➢所有人员应位于由防护装置隔离出的区域之外
安全防护措施
1. 关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生
致命性后果，若不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 2. 与机器人保持足够的安全距离
机器人及工作站安全知识
主要内容
• 安全防护装置 • 运行方式的安全提示 • 安全防护措施 • 安全停止类型
安全防护装置
以K01基础教学工作站为例
1-防护栏 2-轴1、2和3的机械终端档轴范围限制装置 3-防护门及具有关闭功能监控的门触点 4-外部紧急停止按钮 5-紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器 的钥匙开关 6-内置的KR C4安全控制器
如果安全停止 STOP 1 被触发，则机器人控制系统便 给现场总线的一个输出端赋值。
安全停止 STOP 1 也可由外部触发。 提示：该停止在文件中称作安全停止 1。
一种由安全控制系统触发并监控的停止。 该制动过 程由机器人控制系统中与安全无关的部件执行并由安全控 制系统监控。 驱动装置保持接通状态，制动器则保持松开 状态。 一旦机械手停止下来，安全运行停止即被触发。
工业机器人现场编程实训报告模板
工业机器人现场编程实训报告模板目录一、内容概述 (2)1.1 实训目的 (3)1.2 实训设备与工具 (3)1.3 实训流程安排 (5)二、工业机器人基础知识 (5)2.1 工业机器人的定义与分类 (7)2.2 工业机器人的技术参数 (8)2.3 工业机器人的应用领域 (9)三、工业机器人现场编程基础 (10)3.1 编程语言简介 (12)3.2 编程环境搭建 (13)3.3 常用编程指令介绍 (14)四、工业机器人现场编程实例 (15)4.1 软件编程实例 (17)4.1.1 基本操作 (17)4.1.2 简单路径规划 (19)4.1.3 自动化生产线编程 (19)4.2 硬件编程实例 (21)4.2.1 基本结构与编程方法 (23)4.2.2 常见接口与通信协议 (24)4.2.3 模块化设计与实现 (25)五、工业机器人现场编程问题与解决方案 (27)5.1 常见问题及解决方法 (28)5.1.1 编程错误与调试技巧 (29)5.1.2 设备故障诊断与处理 (30)5.1.3 系统安全与防护措施 (32)5.2 应急处理方案 (33)5.2.1 紧急停止与切断电源 (35)5.2.2 一般故障处理流程 (36)5.2.3 安全防护措施 (38)六、实训总结与展望 (39)6.1 实训成果展示 (40)6.2 存在问题与改进方向 (41)6.3 未来发展趋势与应用前景 (42)一、内容概述本实训报告主要围绕工业机器人的现场编程技术展开，详细介绍了实训的目标、设备环境、编程流程及实践操作等内容。
在实训目标部分，明确了通过本次实训应掌握的工业机器人基本操作技能、编程方法及实际应用能力。
阐述了实训的意义和价值，即提高工业机器人的操作水平，加深对其工作原理的理解，并为后续的工业自动化系统设计打下坚实基础。
在设备环境部分，对实训所使用的工业机器人、控制系统、编程软件等硬件和软件环境进行了详细介绍，包括其型号、规格、功能特点以及配置要求等，确保学员能够充分了解并熟悉实训环境。
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任务一 认识装配工作站
2)输送装置。
图1-6 MOTOMAN MH6机器人全貌图
任务一 认识装配工作站
2.工业机器人装配工作站实训系统 (1)安川电机MH6工业机器人 安川电机MH6机器人是通用机器人， 既可以用于装配又可以用于搬运。
图1-7 DX100控制柜以及DX100示教编程器
任务一 认识装配工作站
图1-1 最早的关节机器人
任务一 认识装配工作站
3.工业机器人的应用
图1-2 工业机器人的类型
任务一 认识装配工作站
二、安川电机MH6机器人
图1-3 MH6机器人本体
任务一 认识装配工作站
图1-4 MH6机器人装箱内容
任务一 认识装配工作站
表1-1 安川电机MH6机器人主要技术参数
任务一 认识装配工作站
图1-10 转盘结构图
任务一 认识装配工作站
RWSS.TIF
任务一 认识装配工作站
表格
任务一 认识装配工作站
表格
任务一 认识装配工作站
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任务二 启动停止机器人
一、工业机器人的使用注意事项 1.注意事项 1)避免在工业机器人工作场所周围做出危险行为，接触机器人或 周边机械有可能造成人员伤害。 2)在工厂内，为了确保安全，请严格遵守“严禁烟火”、“高电 压”、“危险”、“无关人员禁止入内”此类标示。 3)作为防止危险手段，着装也请遵守以下事项： 4)工业机器人安装的场所除操作人员以外“不许靠近”、“不能 靠近”，并严格遵守。 5)和机器人控制柜、操作盘、工件及其他的夹具等接触，有可能 发生人员伤害。
任务二 启动停止机器人
以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。 2)工具应该放在安全栏以外的合适区域。
图1-17 警示牌
任务二 启动停止机器人
3)当往机器人上安装一个工具时，务必先切断 (OFF)DX100 控制柜 及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌， 如图1-17所示。 二、机器人的启动和停止 1.主电源的接通
图1-18 急停按钮位置
任务二 启动停止机器人
图1-19 主电源开关
任务二 启动停止机器人
图1-20 开始启动画面
任务二 启动停止机器人
图1-12 机器人安装位置示意
任务二 启动停止机器人
图1-13 DX100吊装示意
任务二 启动停止机器人
3.操作安全注意事项
图1-14DX100固定方式
任务二 启动停止机器人
图1-16 DX100外围配线示意
1)在机器人周围设置安全栏，
任务一 认识装配工作站
表1-1 安川电机MH6机器人主要技术参数
任务一 认识装配工作站
表1-1 安川电机MH6机器人主要技术参数
任务一 认识装配工作站
三、工业机器人装配工作站 1.机器人装配系统主要组成 (1)装配机器人(装配单元、装配线) 水平多关节型机器人是装配 机器人的典型代表。 (2)装配机器人的周边设备 机器人进行装配作业时,除机器人主机、 手爪、传感器外,零件供给装置和工件搬运装置也至为重要。 1)零件供给装置。
任务二 启动停止机器人
6)不要强制扳动、悬吊、骑坐在机器人上，以免发生人员伤害或 者设备损坏。 7)绝对不要倚靠在工业机器人或其他控制柜上，不要随意按动开 关或者按钮,否则发生意想不到的动作，造成人员伤害或者设备损 坏。
图1-11 机器人旁的禁止动作
任务二 启动停止机器人
8)通电中，禁止未受培训的人员触摸机器人控制柜和示教编程器。 2.安全配线的安全注意事项
0 001—3 000册 项目一 工业机器人装配工作站现场编程
项目一 工业机器人装配工作站现场编程
1)熟悉工业机器人的基本应用。 2)熟悉工业机器人装配工作站的基本构成。 3)熟悉DX100示教器的结构、操作界面及按键功能。 4)熟悉工业机器人坐标系的相关知识。 5)熟悉机器人安全操作的相关知识。 1)能根据装配对象选择相应型号机器人。 2)能根据示教要求，选择相应坐标系。 3)能手工操作机器人，使机器人快速准确到达目标点。 4)能对机器人进行基本示教。 任务一 认识装配工作站 任务二 启动停止机器人
项目一 工业机器人装配工作站现场编程
任务三 认识示教编程器 任务四 设定装配工作站坐标 任务五 示教装配工作站程序
任务一 认识装配工作站
一、工业机器人基本知识 1.工业机器人的产生和发展 1)美国机器协会(RIA)：机器人是“一种用于移动各种材料﹑零件、 工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程 能力的多功能操作机(manipulator)”。 2)日本工业机器人协会：工业机器人是“一种装备有记忆装置和 末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机 器”。 ① 工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能 机器”。 ② 智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身 行为的机器”。
任务一 认识装配工作站
3)国际标准化组织(ISO)：“机器人是一种自动的、位置可控的、 具有编程能力的多功能操作机。 4)国际机器人联合会(IFR)：“工业机器人(manipulating industrial ro bot)是一种自动控制的、可重复编程的(至少具有三个可重复编程 轴)、具有多种用途的操作机”(ISO 8373)。 1)为了完成作业要求，工业机器人应该具有操作末端执行器的能 力，并能正确控制其空间位置、工作姿态及运动程序和轨迹。 2)能理解和接受操作指令，并把这种信息化了的指令记忆、存储， 并通过其操作臂各关节的相应运动复现出来。 3)能和末端执行器(如夹持器或其他操作工具)及其他周边设备(加 工设备、工位器具等)协调工作。 2.工业机器人的分类
任务一 认识装配工作站
(2)输送线系统 输送线系统的主要功能是把托盘上的工件传送到 各工位以便对托盘上的工件进行加工处理、视觉检测等。 (3)立体仓库 立体仓库用于存储工件，立体仓库如图1-9所示。
图1-8 输送线系统部分结构
任务一 认识装配工作站
图1-9 立体仓库图
(4)转盘 转盘用来放置用于装配的零件，其结构如图1-10所示。