台达伺服调试
台达B2伺服电机参数调整
台达B2伺服电机参数调整1. 简介本文档旨在介绍如何调整台达B2伺服电机的参数。
台达B2伺服电机是一种先进的电机系统，优化其参数能够提高电机性能和响应速度。
2. 参数调整步骤下面是调整台达B2伺服电机参数的步骤：2.1 确定目标首先，我们需要明确调整参数的目标。
例如，您可能希望提高伺服电机的响应速度，增强其负载能力，或者改善其稳定性等。
根据目标，调整参数会有所不同。
2.2 打开参数设置界面在电机控制器上找到参数设置界面。
这通常是通过连接计算机来配置电机控制器实现的。
打开软件，并通过连接方式连接电机控制器。
2.3 浏览和调整参数在参数设置界面上，浏览可用的参数选项。
这些参数通常包括增益参数、滤波器设置、反馈类型和控制模式等。
根据目标选择要调整的参数。
2.4 调整参数值根据选择的参数，修改其对应的值。
这些值可能包括比例增益、积分增益、微分增益、滤波器频率等。
根据目标和实际要求，逐步进行参数调整。
2.5 保存并测试完成参数调整后，将修改后的参数保存到电机控制器中。
然后，进行一些测试来验证调整后的参数是否达到预期效果。
这些测试可能包括加载测试、速度响应测试和位置精度测试等。
2.6 进一步优化如果测试结果不理想，您可以根据实际情况进一步优化参数。
可以尝试不同的参数组合，逐步细化调整，直到达到预期的电机性能。
3. 注意事项在调整台达B2伺服电机参数时，请注意以下事项：- 仔细阅读设备手册和参数配置指南，确保正确理解参数的作用和范围。
- 为了避免意外的参数修改，请确保在调整参数之前备份现有的参数设置。
- 在调整参数时，根据实际要求进行适当的增加或减小。
要谨慎修改参数值，避免过度调整导致电机不稳定或不工作。
- 在进行参数调整时，建议进行实时监测和记录电机的性能数据，以便后续分析和优化。
- 如有需要，请随时咨询___的技术支持团队，以获取更详细的参数调整建议和指导。
4. 总结通过调整台达B2伺服电机的参数，您可以优化其性能，提高响应速度和稳定性。
台达B2伺服电机参数调节
台达B2伺服电机参数调节简介本文档旨在提供有关台达B2伺服电机参数调节的指导。
台达B2伺服电机是一种高性能的伺服驱动器，通过调整其参数可以实现更好的运行性能和精确度。
参数调节方法以下是台达B2伺服电机参数调节的方法：1. 位置模式参数调节：位置模式参数调节：- 位置环参数P：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置准确性。
较高的P值可以提高位置响应速度，但可能会增加振荡和震荡。
较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。
根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。
位置环参数P：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置准确性。
较高的P值可以提高位置响应速度，但可能会增加振荡和震荡。
较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。
根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。
- 位置环参数I：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置稳定度。
较高的I值可以提高稳定性，但可能会导致超调现象。
较低的I值可能会导致位置稳定度不够。
根据实际情况，逐步调整该参数，以获得最佳的位置稳定度。
位置环参数I：该参数用于控制伺服电机在位置模式下的位置稳定度。
较高的I值可以提高稳定性，但可能会导致超调现象。
较低的I值可能会导致位置稳定度不够。
根据实际情况，逐步调整该参数，以获得最佳的位置稳定度。
2. 速度模式参数调节：速度模式参数调节：- 速度环参数P：该参数用于控制伺服电机在速度模式下的速度准确性。
较高的P值可以提高速度响应速度，但可能会增加振荡和震荡。
较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。
根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。
速度环参数P：该参数用于控制伺服电机在速度模式下的速度准确性。
较高的P值可以提高速度响应速度，但可能会增加振荡和震荡。
较低的P值可以提高稳定性，但可能会降低响应速度。
根据应用需求，逐步调整该参数，找到最佳的平衡点。
- 速度环参数I：该参数用于控制伺服电机在速度模式下的速度稳定度。
20160310_台达伺服位置控制的应用和调试
台达伺服位置控制的应用和调试1PLC和伺服驱动器的接线方式天银一般只用位置（PT）模式标准接线（脉冲与方向的），只用9，14，35，37和41四个端子，其中：9号端子，伺服启动；14号端子，COM-；35号端子，指令脉冲的外部电源，COM+；（台达脉冲命令输入使用内部电源）37号端子，伺服方向；41号端子，伺服脉冲，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小，脉冲的个数来确定转动的角度。
2伺服参数调试2.1脉冲个数确定le如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10即为恢复出厂设置。
复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚电机转一圈需要多少脉冲，计算公式如下：分辨率/1圈脉冲数=P1-44/P1-45式中：P1-44，电子齿轮比分子P1-45，电子齿轮比分母（一般不动）再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。
2.2参数调试2.2.1基本参数（伺服能够运行的前提）P1-00 设为2，表示脉冲+方向控制方式；P1-01 设为00 ，表示位置控制模式；P1-32 设为0 ，表示停止方式为立即停止；P1-37 初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算；P1-44，电子齿轮比分子；P1-45，电子齿轮比分母；P2-15，设为122；P2-16，设为123；P2-17，设为121。
2.2.2扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）P2-00 位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。
P2-04 速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。
P2-06 速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。
此外还需要把P2-15至P2-17 均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。
否则的话会导致伺服驱动器报警。
此外如果有刹车的话还要把 P2-18设为108 （设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。
台达伺服调机步骤简易说明书
台达伺服调机步骤简易说明书本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明，因客户使用情况各异，此说明书只做一个调试流程的大概说明，具体细节部分请依实际要求调整。
一：检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号；；注意安装环境注意安装环境。
（。
（祥见操作手册祥见操作手册祥见操作手册））二：配线（1） 周边装置接线图（2） 信号与配线请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线，不同控制模式的配 线是不同的，具体请参照手册3-23至3-26页说明。
但请注意， 1.无 论是什么控制模式，伺服驱动器均需DC24V 电源，您可以让驱动器自已 供给此电源（PIN17脚VDD 与PIN11脚COM+短接）；也可以外加POWER 供电（+24接伺服驱动器PIN11脚COM+，GND 接伺服的PIN45，47，49 脚COM-）; 2.驱动器均需SERVO ON ，如参数没有变动，PIN9脚DI1 SON 信号需导通。
您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开 关量来控制它的ON-OFF ； 3.如果您没有用到CW ，CCW 禁止极限和外加 急停按扭，则请把PIN 32，PIN31 ，PIN30与PIN45等COM-脚短路。
（3） 编码器接线1．編碼器引出線連接頭規格：驅動器容量 電機型號 Encoder Connector定義100w ASMT-01L250X 200w ASMT-02L250X 400w ASMT-04L250X 750WASMT-07L250XHOUSING:AMP (1-1318118-6)A1KW ASMT-10L250X ASMT-10M250X 2KW ASMT-20L250X ASMT-20M250X 3KW ASMT-30L250X ASMT-30M250X 5KWASMT-50M250X20-29 17-#16MS3106B20-29SB端子定義內容 A 端子 A1 B1 A2 B2 A3 B3 A5 B5 B6 A /A B /B Z /Z 5V GND 颜色 蓝 蓝/黑 绿 绿/黑 黄 黄/黑 红 黑 BRAID SHELDB 端子 A BCD F G S RA/AB/BZ/Z5VGND線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線，，而隔離網線要確實與SHIELD 端相連接端相連接！2．CN2接头定义：附件附件：：电子齿轮比设定步骤1. 确认机械规格确认机械规格与电子齿比设定相关的要素有：齿轮比；螺杆节距；滑轮直径等。
台达伺服实现伺服电机正反转怎么调
台达伺服实现伺服电机正反转怎么调
1台达伺服如何实现伺服电机的正反转，这要看你使用伺服驱动的哪种模式来控制伺服电机的运行，如果仅仅是试运行的话很简单在驱动器面板上就可以完成，我们以ASDA-B2系列的为例说明，首先将P2-30设置为1为强制伺服启动，调节P4-05调节电机转速并进入JOG模式，按上下键进行正反转启动，这种方式是最简单的调试，控制线不用接。
位置模式，这是伺服驱动器最常见的控制模式，采用脉冲+方向的格式来驱动电机，其中脉冲的数量代表电机的旋转量(位移量)，脉冲频率代表电机的转速，方向就是正反转，方向信号有输出则电机正转，方向信号没有输出则电机反转。
这种方法就需要接控制线如PLC等脉冲控制器来发送脉冲如下图有脉冲信号PLUSE和方向信号SIGN，将驱动器工作模式修改为位置模式P1-1改为00。
速度模式，这也是驱动器常使用的控制模式，可采用模拟量来调
节，类似于变频器调速一样，模拟信号-10v~+10v，数值的大小代表转速的快慢，符号代表旋转方向，如模拟输入- 5v的信号，则驱动器控制伺服电机以最大速度的一般反方向旋转，速度模式为P1-1参数修改为02。
台达B2系列伺服简易调试流程
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'. 台达B2系列伺服建议调试流程
一、电缆连接
1，37、39、41、43，分别的定义是：方向+、方向-、脉冲+、脉冲-。
2，如需做共阳处理。
请39、43并一起接5V+，然后37接方向、43接脉冲。
二、参数调整
1，伺服使能。
伺服使能后，电机被锁死，伺服进入待工作状态。
可以将P2-10参数设置为001，即为伺服上电自动使能；也可以将此参数更改为101，即为伺服上电后，需外部输入信号使能，即9号脚接入24GND，伺服使能。
2，参数重置开关
参数恢复出厂值开关，需在伺服使能无效时使用。
参数为P2-08，更改为10，伺服自动参数重置，无需重启。
3，参数设置
快速设置
P2-15设置为0.
P2-16设置为0.
P2-17设置为0.
电子齿轮比：
P1-44与P1-45比值为64:2为5000个脉冲电机转一圈；
P1-44与P1-45比值为32:2为10000个脉冲电机转一圈；（A2系列为128:1为10000个脉冲一圈）
基本设置：
P1-00，脉冲形式选择，位选择为2，即为脉冲+方向，即XXX2。
P1-00，信号逻辑选择，第三位选择0或1，即为方向反向，即X0XX，或X1XX。
此时电机即可正常运转！。
台达伺服基本参数设置
台达伺服基本参数设置台达伺服系统是一种采用伺服制动器及其控制方式，使电机运行具有闭环反馈调整运动控制系统，可广泛应用于机床、冲压机、包装机、印刷机械、纺织机械和自动化设备等领域。
以下是台达伺服系统的一些基本参数设置。
首先，设置伺服系统的使能信号。
伺服使能信号通常是通过外部的开关或PLC控制，当使能信号为高电平时，伺服系统处于工作状态，可以接收控制信号，当使能信号为低电平时，伺服系统处于停止状态。
其次，设置伺服系统的反馈方式。
台达伺服系统有多种反馈方式可选择，包括光电编码器、绝对值编码器和Hall传感器等。
通过将反馈装置安装在伺服电机上，可以实时检测电机的位置和速度，从而实现精确的位置控制。
然后，设置伺服系统的运行模式。
台达伺服系统有多种运行模式可选择，包括位置模式、速度模式和力矩模式等。
在位置模式下，伺服系统可以根据设定的位置信号驱动电机进行定位控制；在速度模式下，伺服系统可以根据设定的速度信号控制电机的运行速度；在力矩模式下，伺服系统可以根据设定的力矩信号控制电机输出的力矩大小。
接下来，设置伺服系统的加减速时间。
加减速时间是指电机从静止状态到达设定速度或从设定速度停止所需的时间。
在台达伺服系统中，可以通过调整加减速时间的参数来控制电机的加减速过程，从而实现更加平稳的运动过程。
此外，还可以设置伺服系统的限位信号。
限位信号可以通过设置上限位和下限位来限制电机的运动范围，从而保护设备和工件的安全。
当电机达到上限位或下限位时，伺服系统会立即停止电机的运动。
最后，还可以设置伺服系统的报警功能。
伺服系统的报警功能可以检测电机的异常情况，并及时发出报警信号。
在台达伺服系统中，可以通过设置报警功能的参数来调整报警的触发条件和报警的方式，以确保系统的安全运行。
综上所述，这些是台达伺服系统的一些基本参数设置，包括伺服使能信号、反馈方式、运行模式、加减速时间、限位信号和报警功能等。
通过对这些参数进行合理的设置和调整，可以实现伺服系统的精确控制和稳定运行。
台达伺服基本参数设置
台达伺服基本参数设置1.基本电气参数设置基本电气参数设置是设置伺服驱动器的电源电压、额定电流和最大电流等基本参数。
这些参数会直接影响伺服电机的性能和保护。
1.1电源电压设置首先要根据实际使用的电压范围设置伺服驱动器的电源电压。
台达伺服驱动器一般支持多种电源电压，如220V和380V，可以根据实际应用情况进行选择和设置。
1.2额定电流和最大电流设置额定电流是指伺服驱动器在标准操作条件下的最大电流值，根据伺服电机的额定电流和使用情况进行设置。
最大电流是指伺服驱动器可以提供的最大输出电流，一般是额定电流的两倍。
需要注意的是，设置最大电流时要考虑电机和驱动器的散热能力，以防止过热和损坏。
2.速度控制参数设置速度控制参数设置主要是设置伺服驱动器的速度环参数，包括速度环增益、速度环滤波器、速度限制等参数。
这些参数决定了伺服电机的速度响应和稳定性。
2.1速度环增益设置速度环增益是控制伺服电机速度响应的重要参数，过大或过小的值都会导致速度控制不稳定。
一般情况下，可以先将增益值设置为一个较小的值，然后逐渐增大，直到满足实际应用需求为止。
2.2速度环滤波器设置速度环滤波器用于抑制系统噪声和干扰，保证速度控制的平稳性和稳定性。
一般情况下，可以根据实际使用环境和要求进行调整。
如果有明显的噪声和振荡问题，可以适当增加滤波器的参数值。
2.3速度限制设置速度限制用于限制伺服电机的最大速度，以保护电机和机械设备。
可以根据实际应用需求设置一个适当的速度限制值。
3.位置控制参数设置位置控制参数设置主要是设置伺服驱动器的位置环参数，包括位置环增益、位置环滤波器、位置精度等参数。
这些参数决定了伺服电机的位置控制精度和稳定性。
3.1位置环增益设置位置环增益是控制伺服电机位置精度和稳定性的重要参数，过大或过小的值都会导致位置控制不稳定。
一般情况下，可以先将增益值设置为一个较小的值，然后逐渐增大，直到满足实际应用需求为止。
3.2位置环滤波器设置位置环滤波器用于抑制系统噪声和干扰，保证位置控制的平稳性和稳定性。
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何謂伺服的低頻擺振？當發生低頻擺振時如何處理？若系統剛性不足，在定位命令結束後，即使馬達本身已經接近靜止，機械傳動端仍會出現持續擺動。
低頻抑振功能可以用來減緩機械傳動端擺動的現象。
低頻抑振的範圍為 1.0 ~ 100.0Hz。
本功能提供手動設定與自動設定，但目前只有ASDA-A2系列機種支援此功能。
低頻抑振方式分為自動及手動方式：(1) 自動設定若使用者難以直接知道頻率的發生點，可以開啟自動低頻抑振功能。
此功能會自動尋找低頻擺動的頻率。
若P1-29設定為1時，系統會先自動關閉低頻抑振濾波功能，並開始自動尋找低頻的擺動頻率。
當自動偵測到的頻率維持固定後，P1-29會自動設回0，並會將第一擺動頻率設定在P1-25且P1-26設為1。
第二擺動頻率設定在P1-27且將P1-28設為1。
當P1-29自動設回零後，低頻擺動依然存在，請檢查低頻抑振P1-26或P1-28是否已被自動開啟。
若P1-26與P1-28皆為零，代表沒有偵測到任何頻率，此時請減少低頻擺動檢測準位P1-30，並設定P1-29 = 1，重新尋找低頻的擺動頻率。
(2) 手動設定低頻抑振有兩組低頻抑振濾波器，第一組為參數P1-25 ~ P1-26，第二組為參數P1-27 ~ P1-28。
可以利用這兩組濾波器來減緩兩個不同頻率的低頻擺動。
參數P1-25與P1-27用來設定低頻擺動所發生的頻率，低頻抑振功能唯有在低頻抑振頻率參數設定與真實的擺動頻率接近時，才會抑制低頻的機械傳動端的擺動。
參數P1-26與P1-28用來設定經濾波處理後的響應，當P1-26與P1-28設定越大響應越好，但設太大容易使得馬達行走不順。
參數P1-26與P1-28出廠值預設值為零，代表兩組濾波器的功能皆被關閉。
伺服煞車電阻使用時機為何？當伺服驅動器搭配馬達運轉時，若驅動器面板出現ALE05（回生能量異常）時，代表馬達回生產生的能量超過驅動器內建回生電阻所能消耗的能量，此時必須安裝回生電阻，提高驅動器回生能量消耗速度。
ASDA-A2系列內建回生電阻規格：使用回生電阻時需注意以下幾點：1.請正確設定回生電阻之電阻值（P1-52）與容量（P1-53），否則將影響該功能的執行。
2.若使用者欲以並聯方式增加回生電阻器之功率時，請確定其電阻值是否滿足限制條件。
當使用者要外接回生電阻時，請確定所使用之電阻值與內建回生電阻值相同。
若使用回生電阻瓦特數不夠時，可並聯相同之回生電阻用來增加功率。
3.在自然環境下，當回生電阻器可處理之回生容量（平均值）在額定容量下使用時，電阻的溫度將上升至120°C以上（在持續回生的情況下）。
基於安全理由，請採用強制冷卻方式，以降低回生電阻之溫度，或建議使用具有熱敏開關之回生電阻器。
關於回生電阻器之負載特性，請向製造商洽詢。
4.使用外部回生電阻時，電阻連接至P、C端，P、D端開路。
外部回生電阻請盡量選擇上表建議的電阻數。
回生電阻對於伺服驅動器之影響？回生電阻主要功能為適時排除馬達運轉且頻繁減速煞車時，馬達做負功所產生而回灌至驅動器DC bus的回生能量，其作用為將回灌的電能轉換成熱能並散逸掉。
一般而言，回生能量不大時，無須安裝回生電阻。
台達伺服驅動器400W（含）以下機種未內建回生電阻，其餘機種均有內建。
以下方法可判斷是否需要安裝回生電阻：1.驅動器在使用過程中發生回生異常警報(ALE05)時2.在驅動器正常使用過程中，可觀察示波器顯示之DC bus電壓，若持續超過370V，或馬達扭力持續輸出超過100%時。
使用ASD-A2系列伺服系統時，該如何適當地使用電子齒輪比，完成輸出脈波定位功能？使用者可先計算出伺服馬達轉一圈之長度（圓周長）。
由於ASDA-A2馬達轉一圈所需之脈波數為1,280,000個，可搭配ASDA-A2電子齒輪比參數P1-44、P1-45。
例如，若使用者欲從運動主機（PLC），送出30,000個脈波，進而讓ASDA-A2馬達轉一圈，此時可將P1-44 => 128，P1-45 => 3，即可讓ASDA-A2馬達運轉一圈，進而達到定位要求。
當ASDA-A2系列伺服驅動器系統發生共振時，該如何抑制？ASDA-A2內建2組自動共振抑制及1組手動共振抑制功能。
當系統發生共振現象時，使用者可設定共振抑制功能參數P2-47有效抑振。
將P2-47設定為1，ASDA-A2會自動偵測系統所存在的共振頻率。
當偵測出共振頻率時，ASDA-A2會執行抑制的動作，此時系統瞬間會產生尖銳的噪音。
噪音消失時代表系統所產生的共振頻率已完成抑制，並自動存於參數P2-43、44及P2-45、46中。
當系統只偵測出一組共振頻率時，會先記錄在P2-43、44中。
若還有第2組便會在記錄在P2-45、46中。
若完成系統共振抑制後，使用者必須將P2-47設定為0，關閉共振頻率偵測抑制功能。
假設兩組共振頻率已經使用了，系統還是存在有共振現象時，則必須使用第3組手動共振抑制功能。
在系統存在共振現象時開啟ASDA-A2操作軟體示波器功能，選擇馬達電流監視項目，量測電流波形，再計算共振波形兩點間的週期，將週期取倒數，即是所謂頻率，再將所計算出之頻率輸入至P2-23中，並設定適當的抑制衰減率至P2-24中。
一般衰減率設定約為5dB，若設定不足再以2dB的數值增加，直到系統共振現象完全抑制為止。
伺服在電子產業設備應用時，機台在加工過程中，因為加工件較為細微，因此若機台加工中有異常動作時，可能會導致驅動器輸出過大電流或扭力而損害被加工物。
該用什麼方式避免？ASDA-A2系列伺服驅動器中內建防撞功能，使用者可自行設定扭力異常增加的最大範圍(P1-57)，及達到該扭力大小持續的時間(P1-58)，並先觀察機台正常操作時所須輸出之最大電流和扭力，再依據此扭力大小適當設定扭力輸出異常數值及持續的時間。
當驅動器發生異常扭力輸出，達到P1-57扭力大小和P1-58持續時間時，驅動器會顯示ALE30，代表馬達碰撞錯誤。
此時驅動器會servo OFF，避免持續異常扭力輸出導致加工件損毀或機台故障。
ASDA-A2的PUU 單位的意義？如何使用？所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder回授量與電子齒輪間的關係。
例如：ASDA-A2的encoder，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU 下200000個PUU命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。
一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等轉速的2kW馬達，慣量比大的馬達應該只有好處沒有壞處，但事實上在實驗過程中發現：切刀驅動不換，原來使用130框號, 2kW的馬達，負載率約120 ~ 140%，負載慣量比1%的馬達總是過熱，因此當嘗試將馬達更換為180框號, 2kW，結果換上去後發現速度只要開到800r/min，就會發生ALE02(過電壓)或ALE05(回生異常)警示。
兩台馬達的扭力是一樣的，但是原來使用130框號, 2kW的馬達，當轉速達到1200r/min才會達到極限。
從這個例子來看，並不是馬達慣量越大越好，那麼請問在那些應用場合下慣量比發揮的作用影響大，那些應用場合下扭力的影響大？1. 並不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應用場合。
T= I x α(扭力= 慣量x 角加速度)P= T x ω(功率= 扭力x 角速度)P = I x α x ω所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當然，角速度也會相對變化，在此我們先假設其運轉速度不變。
I是固定的，當一個系統設定好後(如飛刀系統，因為飛刀不變，但如果用於輸送帶，慣量則會變，當輸送帶上的物品變多時，拖的力量需加大)。
所以，你可以利用T= I x α來估其加減速的大小及所需的扭力α= (目標轉速- 初始速度) / (初始速度到目標速度所需時間)若一個系統需1 N-m的扭力，則高慣量與低慣量的馬逹皆可逹成時，如果要其反應快一點，轉快一點，則低慣量會是比較理想的選擇。
用以上的公式，也可以輕而易舉的解釋，因為低慣量馬逹，其轉子慣量比較低，轉子比較輕，所以要停下來，回生的能量比較少，以同樣的速度撞牆，胖子撞的力量會比瘦的大。
總而言之，如果要反應快，加減速特性好，如果扭力值夠的話，選用低慣量的馬逹會比較理想，如果要求是要大扭力的，如舉重物，則可能要選用高慣量的馬達。
2. 補充說明：包裝機的切刀軸，通常是做變速度運轉，速度的變化會隨切長比（產品長／單位切刀周長）而變！當切長比與1差別愈大，切刀速度變化愈大。
與系統慣量的關聯：當一個愈胖的人，靈活性就愈差。
同理：系統慣量愈大，做加減速愈難。
也就是加速時需要更大的電流（容易產生AL006警報），減速時產生回升能量也愈高（容易產生AL005警報）！處理方法：1) 換慣量小的馬達。
2) 外加回升電阻，可消耗更大的回升能量。
3) 將DC Bus並聯，獲取更大的系統電容（目前此法暫不建議使用）。
4) 更換外徑不同的切刀，以適合不同範圍的產品長度，使切長比接近1，可以讓加減速緩和。
5) 調整凸輪曲線，讓加減速更平緩（搭配韌體V1.029 sub02以上版本）3. JL: 負載慣量；JM: 馬達慣量;1) 較低負載慣量比，工作效果較佳，但是當JL / JM < 3 時，就不需要再特別增大JM 來降低JL / JM ; 因為這樣子JL+JM 就會更大了，不利整體加減速時間。
2) 當連結的機構是較軟的方式(例如皮帶，鋼絲等)負載慣量比過大時(>10)，當要加減速較快時，則容易表現不佳，例如：超調。
橫機就是4米長的皮帶傳動，這時候選擇較高慣量會較佳。
3) 當連結機構是直聯或是剛性極高的，此時馬達軸與負載可視為一體。
i) 當應用是屬於高頻度的加減速來回或是走停運動，則低慣量馬達效果較佳，但JL / JM > 5，低慣量馬達的意義就變淡了。
ii) 若應用是要求低速穩定性高，需抵抗外力做良好加工，則選擇高慣量馬達效果較佳。
參數代號後所加注之特殊符號,代表什麼意義,該注意什麼?在設定參數時需要注意參數下列特殊符號(★)唯讀暫存器,只能讀取狀態值, (▲)Servo On伺服啟動時無法設定,(●)必須重新開關機參數才有效, (■)斷電後此參數不記憶設定之內容值台達伺服參數分為那些群組?群組0：監控參數(P0-xx) ; 群組1：基本參數(P1-xx) ; 群組2：擴充參數(P2-xx) ;群組3：通訊參數(P3-xx) ; 群組4：診斷參數(P4-xx)若需要使用外接外部電阻該如何選用?是否有簡易的方式可以方便選用?簡易選擇是依據使用者實際運轉要求的容許頻度，依據空載容許頻度，來選擇適當的回生電阻。