油茶采摘机械手的机构设计毕业设计
气吸式油茶果采摘机构设计答辩稿
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齿轮轴
3.2可伸缩机构部装图
3.3可伸缩杆组件的细节问题
4.总结
在设计过程中温习了很多知识，发现 很多思维和知识构架上的空白点，为 以后的工作和学习指明了方向。 烦请各位评委老师对此次设计进行评 审，不足之处请给予批评指正。
易定定 伤位位（ 害高要成 果，求本 实效低高 枝率）） 条低 ））
选
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附 式
实 枝
采
条摘
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花 蕾
）
茶 果
实
2.1总装原理图
2. 2气吸式油茶果采摘头部原理
3.油茶果采摘机构设计
3.1 采摘机构头部部装图 3.2 可伸缩机构部 3.3 可伸缩杆组件的细节问
题
3.1采摘机构头部装配图
气吸式油茶果采摘机构设计
学院：院 姓名： 专业：农业机械化及其自动化
班级：
设计内容
1.前言 2.采摘机构原理图 3.采摘气吸式
1
现状: 人工采收 ，劳动强 度大。
2
采收时效 :要求在 1-2周内 采收完。
3
设计意义 :气吸式 采收灵活 ，效率高
抓剪吸传 取切附感 式式式器 （ （ （式
油茶果采摘机采摘机械臂的机构设计及运动仿真
虑 到底 盘的动 力情 况 ， 采摘 臂 在 运 动 过程 中采用 液
油茶果采 摘机 在油 茶林 内有很好 的通过性 。油茶 果 采 摘臂 是油茶 果采摘 机 的工作机 构 ， 安装在 底 盘上 ， 结 合油茶 果树 冠形 状 和 种植 特 点 ， 求 采摘 臂 有 比 要 较 大 的活动空 间 ， 在采 摘 油茶 果 时能 方便 的接 近 油 茶 树 ， 油茶果 采摘 下来 ， 当采 摘机 在穿越 油茶 林 把 而 或 者在不 工作 时要 求 采摘 臂 占用 的空 间小 ， 以保 证 采摘 机在 油茶林 地 的通过性 。
油茶果采摘机器人机械臂伺服系统选型设计
3
机械臂计算参数
由 Pro / E 软件
Table1
［9 ］
可测得机械臂参数如表 1 所示 。
机械臂参数表
表1
（ l3 + l4 ） 槡 1 － O2 式 （ 4 ） 代入式 （ 5 ） 中 ， 整理并两端 同理 ， 将式 （ 2 ） 、 对时间求导可得 l1 O2 （ l3 + l4 ） sinβcosβ （ 8）
（ 13 ） （ 14 ）
2015 年 5 月 令 O3 = O4 = L0 － （ l1 + l2 ） sinθ l3 + l4 L0 － （ l3 + l4 ） sinδ l1 + l2
农 机 化 研 究 令 M = （ l1 + l2 ） sin θ + （ 16 ） 、 式 （ 18 ） 可得 vy = （ l1 + l2 ） O3 1 － O3 槡
0
引言
年产茶油总量约 27． 7 油茶是我国重要的经济林 ，
万 t ； 预计到 2020 年 ， 我国油茶年产量将达到 300 万 t［1］。 受自然界不稳定因素的影响 ， 导致油茶果生长位 置随机 、 个体形状多样 ， 且大部分林果被遮盖或多个 林果重叠 ， 致使采摘机器人难以实现采摘目标的准确 识别和定位 ， 最终导致采摘机器人自动化 、 智能化程 度达不到生产的要求 ， 作业效率低
［6 － 7 ］
。 机械臂第 2 轴位于
水平滑台上 ， 控制末端机械手沿着水平方向的移动 ； 第 3 轴位于垂直滑台上 ， 控制末端机械手在铅直方向 的位移 ； 第 4 轴控制机械手在水平面摆动 ； 第 5 轴控制 机械手在铅垂面摆动 ； 第 6 轴控制机械手回转 。 其结 构简图如图 1 所示 ， 三维模型如图 2 所示 。
机械毕业设计393便携式可伸缩油茶果采摘机构设计
本科毕业论文（设计）题目：便携式可伸缩油茶果采摘机构设计学院：工学院姓名：学号：专业：年级：指导教师：二0一4年 5 月目录摘要 (3)Abstract (4)1 绪论 (5)1.1可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构的技术前景 (5)1.1.1可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构的采摘对象分析 (5)2 可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构原理 (6)2.1油茶果实采摘方式的选择 (6)2.1.1可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构原理简述 (6)2.1.2 可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构三维装配图 (7)3 可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构设计与计算 (8)3.1 可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构头部原理与设计 (8)3.1.1可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构可伸缩部分原理与设计 (9)3.1.2动力部分原理及设计计算 (11)3.1.3各个零配件材料的选择 (12)4 可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构总结 (13)参考文献 (14)致谢 (15)摘要本课题运用制图软件对油茶果实采摘器进行机构设计，可伸缩齿梳式采摘机械是一种为解决人们采摘高处果实难而创新设计的工具，同时本设计大大的方便了农民工采摘油茶果的过程及采摘效率的提高。
设计机构内容包括：采摘机构、可伸缩杆机构、齿梳形状机构设计和收集机构并用Pro/e软件绘制了机构的三维图以助理解。
可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构主要采用了齿梳式采摘机构和铝合金管可伸缩机构，采摘宽度范围较大效率高、伸缩长短可调节，采摘较灵活省力，果实由铝合金管空心部分滑出，最小采摘油茶果直径为各个齿的中心间距20mm，最大采摘油茶果为最小铝合金管的直径60mm，收集极为方便省力，铝合金管可伸缩机构又使其质量较轻，便于携带，经投产和改进后可望解决农民朋友油茶及直径相近果实的采摘难题，市场前景广阔。
关键词：可伸缩性；油茶果；采摘；齿梳式；机构设计。
AbstractThis topic using mapping software for mechanism design of camellia fruit picking, scalable picking machine is a kind of comb type people picking fruits high difficult to solve and innovative design tools, at the same time the design greatly convenient for migrant workers picking the fruit of the process and picking efficiency. Design organization include: picking mechanism, telescopic rod, comb shape design and collection mechanism using Pro/e software rendering the 3 d map to help understanding. Scalable comb type camellia picking fruit picking agencies and institutions mainly adopts the comb type aluminum alloy tube scalable, picking the width of the range with high efficiency, larger scale length can be adjusted, the harvest is flexible and effort, the fruit out of aluminum alloy tube hollow section, picking fruit diameter for each tooth of the minimum cent distance of 20 mm, picking fruit for minimum alumin tube of the largest diameter of 60 mm, collection is extremely convenient save Lab, aluminum alloy tube scalable organizations and their quality is lighter, easy to carry, the production and improvement.Key words:scalability; camellia fruit; harvest; comb type; mechanism1 绪论1.1 可伸缩齿梳式油茶果实采摘机构的技术前景在国内，油茶果采摘由人工来完成，采摘效率低、采摘人员劳动强度大、工作环境差。
毕业设计（论文）-多臂采摘机器人的初步设计采摘手的设计（全套图纸）
多臂采摘机器人的初步设计——采摘手的设计1.绪论1.1研究内容及意义果蔬采摘是农业生产链中最耗时耗力的一个环节,其成本高、季节性强、需要大量劳动力高强度的工作。
但是由于工业生产的迅速发展分流了大量农业劳动力以及人口老龄化加剧等原因,使得能够从事农业生产的劳动力越来越少,单靠人工劳作已经不能满足现有的需要。
随着计算机图像处理技术和各种智能控制理论的发展,使采用机器人采摘果蔬成为可能。
果蔬采摘机器人是一类针对水果和蔬菜, 可以通过编程来完成采摘等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系统, 是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学、农业和生物等学科于一体的交叉边缘性科学, 需要涉及机械结构、视觉图像处理、机器人运动学动力学、传感器技术、控制技术以及计算信息处理等多方面学科领域知识。
采摘机器人将在解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适性、减轻农业化肥和农药对人体的危害、提高采摘果蔬的质量、降低采摘成本、提高劳动生产率、保证果蔬的适时采收、提高产品的国际竞争力等方面具有很大潜力。
国际上, 一些以日本和美国为代表的发达国家,已经从20世纪80年代开始研究采摘机器人,并取得了一些成果。
而我国在该领域中的研究还处于起步阶段,因此我们必须加快对采摘机器人的研究脚步以早日赶超国际水平,使其为我国农业的生产和发展做出重大贡献。
全套图纸，加1538937061.2研究现状果蔬采摘机器人的研究开始于20 世纪60 年代的美国( 1968 年)，采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式。
其缺点是果实易损、效率不高，特别是无法进行选择性的收获，在采摘柔软、新鲜的果蔬方面还存在很大的局限性。
但在此后，随着电子技术和计算机技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，采摘机器人的研究和开发技术得到了快速的发展。
1.2.1国外研究现状在日本、美国等发达国家，农业人口较少。
随着农业生产向规模化、多样化、精确化的方向迈进，劳动力不足的现象越来越明显。
采摘机器人机械手结构设计与分析
采摘机器人机械手结构设计与分析一、本文概述1、采摘机器人的研究背景和意义随着农业技术的快速发展和人口老龄化的加剧，传统的人工采摘方式已经难以满足现代农业生产的需求。
采摘机器人作为一种新型的农业机械设备，具有高效、精准、省时省力等优点，正逐渐成为农业领域的研究热点。
采摘机器人的研究和应用，不仅可以提高农作物的采摘效率和质量，降低人工成本，还可以改善农民的工作环境和条件，推动农业现代化的进程。
机械手作为采摘机器人的核心部件，其结构设计直接影响到采摘机器人的性能和稳定性。
因此，对采摘机器人机械手结构的设计与分析显得尤为重要。
通过对采摘机器人机械手结构的研究，可以深入了解其运动特性、受力情况和优化方案，从而提高采摘机器人的采摘效率和准确性，推动采摘机器人在农业生产中的广泛应用。
这也为农业机械化、智能化和自动化的发展提供了重要的技术支撑和理论基础。
研究采摘机器人机械手结构设计与分析具有重要的理论意义和实践价值，对于推动农业现代化和提高农业生产效益具有重要意义。
2、机械手在采摘机器人中的重要作用在采摘机器人中，机械手的作用至关重要。
作为采摘机器人的核心部件之一，机械手负责直接与目标农作物进行交互，完成识别、抓取、剪切和放置等一系列复杂动作。
这些动作的成功执行，直接决定了采摘机器人的工作效率、采摘质量和适应性。
机械手的设计直接决定了采摘机器人的工作能力。
通过合理的结构设计，机械手可以适应不同形状、大小和成熟度的农作物，实现精准、高效的采摘。
机械手的运动轨迹和速度控制也是影响采摘效率的关键因素。
因此，对机械手的精确控制是实现高效采摘的关键。
机械手的性能直接影响到采摘机器人的采摘质量。
在采摘过程中，机械手需要保持稳定的抓取力度，避免对农作物造成损伤。
同时，机械手还需要具备足够的灵活性和精度，以确保能够准确地将农作物采摘下来。
这些要求都对机械手的设计和制造提出了极高的挑战。
机械手的适应性也是采摘机器人性能的重要评价指标。
小型油茶果榨油机设计_毕业设计
小型油茶果榨油机设计目录摘要: (1)关键词 (1)1前言 (1)1.1选题意义 (1)1.2国内研究现状 (2)1.3国外研究现状 (3)2方案的确定 (4)3螺旋榨油机的工作原理 (4)3.1整体结构 (4)3.2工作过程 (5)3.3螺旋挤压力的形成 (5)3.4榨螺轴的受力分析 (6)4结构设计与分析 (7)4.1传动装置设计 (7)4.2喂料装置设计 (8)4.3压榨装置设计 (9)4.3.1电动机的选取 (9)4.3.2螺旋榨油机主要参数的确定 (10)4.3.3榨螺轴的确定 (11)4.3.4榨螺轴强度校核 (12)4.4压力调节结构设计 (14)4.5榨笼的设计 (14)5齿轮传动部分设计 (15)5.1齿轮的选用 (15)5.1.1齿轮齿数的选择 (15)5.1.2确定大、小齿轮的齿形参数 (20)5.2轴的计算校核 (21)5.2.1选材及表面预处理 (21)5.2.2轴的结构设计 (21)6皮带轮的设计计算 (23)7各轴承及键的选择及有关校核 (24)7.1键的选择 (24)7.2键的校核计算 (24)7.3轴承的设计 (25)8结论 (26)参考文献 (26)致谢 (27)小型茶油果榨油机设计摘要:为了适应一些高油份油料的压榨，设计了一种双螺杆榨油机。
本文在广泛参考国内外文献的基础上，对设计的双螺杆榨油机的结构进行了设计分析，并校核了有关关键部件。
该机结构紧凑，适合于家庭作坊及一些中小型工厂。
关键词:榨油机；双螺杆；设计；校核；Design of Small Type Mill for Oil-tea Camellia Seed Abstract: In order to meet some high oil oilseed squeezing, the present paper mainly is todesign a twin-screw type oil expeller. In this paper, on the basis of the extensive and intensive literature references, we have designed and analyzed the twin screw oil press structure, at the same time, we have checked the relevant key components. The structure of the machine is exquisite, and suitable for family workshops and small or medium sized factories.Key words: oil press；double screw；design；check；1 前言1.1 选题意义随着现代人们的生活水平不断提高，大家对食用油的品质和种类的选择有了更大的选择空间。
气吸式油茶果采摘机构设计答辩稿
气吸式油茶果采摘机构设计答辩稿尊敬的评委老师、各位同学：大家好！我是XXX，在此分享一下我的气吸式油茶果采摘机构设计。
一、设计背景油茶果的采摘是一项繁琐且劳动密集的工作，传统的采摘方法需要人工爬树摘果，存在劳动强度大、效率低下的问题。
为了解决这一问题，我设计了一种气吸式油茶果采摘机构，旨在提高采摘效率，减轻工作负担。
二、设计思路1.气吸原理：利用负压原理，通过高速气流产生负压，将果实吸附并送入收集装置。
这样既可以减轻采摘人员的劳动强度，又可以提高采摘效率。
2.机构设计：设计了一个轻巧、便携的手持式采摘头，采用硬质塑料材料制作，包含一个气流喷嘴和一个果实收集装置。
通过在喷嘴处施加高速气流产生负压，将果实吸附并送入收集装置。
三、设计优势1.提高采摘效率：采用气吸原理，能够快速而精准地吸附果实，大幅度提高采摘效率，每小时可采摘的果实数量是传统方法的数倍。
2.减轻工作负担：传统的采摘方法需要人工爬树摘果，劳动强度大，容易受伤。
气吸式油茶果采摘机构可以轻松地完成采摘工作，减轻工作负担，降低劳动风险。
3.保持果实完整性：机构采用非接触式采摘方法，能够保持果实完整性，减少果实破损率，提高产品质量。
四、设计挑战与解决方案1.气动系统设计：气动系统的设计是本次研究的核心和难点之一，需要考虑气流的速度和稳定性等因素。
通过多次试验和模拟仿真，选择合适的气流参数，确保采摘效果的稳定和可靠。
2.机构结构设计：为了实现机构的轻巧和便携，需要考虑材料的选择与机构结构的合理搭配。
通过使用轻质硬质塑料材料，并对机构进行精细设计和优化，实现了结构的轻量化和坚固性。
五、未来展望目前，气吸式油茶果采摘机构设计尚处于初期研究阶段，还需要进一步的实验验证和完善。
在未来的研究中，我们将继续优化设计，提高采摘效率和学习机构的使用稳定性。
同时，我们也将探索其他果树的气吸式采摘机构应用，提高农业生产的效率和质量。
以上是我对气吸式油茶果采摘机构设计的介绍，感谢您的聆听！。
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江西农业大学工学院
2020/11/11 像头、传感器捕捉油茶，可实现持续
2.1、总装图
2020/11/11
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2.2、油茶采摘机械手的原理图
油茶采摘机械手的机构设 计
学 院： 工学院 班 级： 机制051 姓 名： 缪伟 导 师： 饶洪辉
2020/11/11
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ห้องสมุดไป่ตู้
设计内容
2020/11/11
1、前言 2、油茶采摘机械手的原理图 3、油茶采摘机械手的设计与选型 4、油茶采摘机械手的PLC程序控
制系统
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1、前 言
2、采用双列梯形槽 导轨
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3.3.2、气压缸摆臂装置
1、选用QGA-50型气 压缸
选取气缸行程为
128mm
2、根据两气缸轴心距
2020/11/11
108mm
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3.4.1、手抓装置
2020/11/11
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3.4.2、手抓结构 装置
手抓工作原理步骤：起动70BF1-3步进电动机，带动丝杆转动， 滑块在丝杆经导杆自由滑动；内手抓钣金片通过滑块圆柱台阶推 动快速夹紧油茶，随后外手抓钣金片通过滑块锥形轨迹夹紧油茶 枝条，通过时间继电器经过t=4s步进电动机停止；夹紧后内手抓 装置通过36SL5E2伺服电动机自转，实现在油茶枝条固定的同时 油茶自转脱落的功能。
4.3 梯 形 图
2020/11/11
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4.4 指 令 语 句 表
2020/11/11
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总结
通过本次毕业设计，感受颇多。在设 计过程中学到了很多知识，更重要的是 发现还有很多东西自己还要去学习。
欢迎各位评委老师对本设计进行评 审，设计不足之处请给予批评指正。
2020/11/11
步距1.5º 额定负载起动频率1000步/s
3、36SL5E2型伺服电动机
输出功率1W 空载转速2700r/min
2020/11/11
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3.2、旋转减速装置
10
2020/11/11
江西农业大学工学院
3.3.1、气压缸升降装置
2020/11/11
1、选用QGA-50型 气缸 选取气缸行程为 374mm
2020/11/11
江西农业大学工学院
4、PLC程序控制系统
4.1、主电路 4.2、PLC控制路线 4.3、梯形图 4.4、指令语句表
2020/11/11
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4. 1 主 电 路
2020/11/11
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4.2 PL C控 制 线 路
2020/11/11
江西农业大学工学院
2020/11/11
江西农业大学工学院
3、油茶采摘机械手的设计与 选型
3.1、电动机的选型 3.2、旋转减速装置 3.3、气压缸升降、摆臂装置 3.4、手抓装置
2020/11/11
江西农业大学工学院
3.1、电动机的选型
1、90SL55型伺服电动机
输出功率25W 空载转速2700r/min
2、70BF1-3型反应式步进电动机
谢 谢！
2020/11/11