伺服调试步骤及注意点
伺服控制柜调试步骤
伺服控制柜调试步骤1.检查电源部分，有无短路及接地。
2.检查端子X44至X49，短接是否正确，24V极性是否正确。
3.打开UPS，检查UPS及开关电源工作是否正常，PLC、继电器、伺服卡及触摸屏上电是否正常。
4.电磁阀接线：伺服阀接端子X5～10，线圈为5、6，反馈为7（反馈电压输出）、8（－15V）、9（＋15V）、10（信号地），7～9电压均为相对于10的电压。
7～10接线依次为红黄蓝绿或红黄白黑，分别接小插头的1～4。
先将端子上检查无误后，再断开电源将线接牢。
将6和10上至PLC模拟量检查一下，6为V+，10为V-或COM。
5.快关电磁阀接线：红色接X25（＋），蓝色接X26（－），内有二级管，在不接到电磁阀时可用万用表通断档测电阻，万用表红笔接蓝线，黑笔接红线，阻值约五百欧，反接时阻值极大（相当于开路）。
二级管负端（带白色横线端）接红色线。
6.位移传感器：传感器安装时，一定要使工作行程在衔铁上标记的行程范围内使用。
如下图方向拉出，信号减小，接线方式为1黄2蓝3红，向里推信号增大。
安装时水平或垂直安装，衔铁在运动过程中不能碰触内壁，会导致传感器损坏。
两个传感器在安装时，调整螺帽使两个衔铁上的标记位置与传感器相一致。
建议不要使用反向安装（衔铁从电缆一侧伸出）。
7.手动调试：切换至“半自动”状态，断开X15或X16其中一根，屏上出现“调试中”状态，此时在工作油源正常，安全油正常，阀门接线正确的情况下，可以通过增减选择开关对阀门过行开关操作，如需保持开启或关闭状态以便调整全开全关位及位移变送器，可将增减选择开关旋至相应位置保持五秒即可。
8.位移变送器：当阀门全关时，调整好位移传感器的位置，使其在其中一个标记位置，调整变送器零位致4mA；全开阀门，调整调幅至20mA。
调幅一般逆时针信号减小。
如触摸屏一直显示21mA，可将阀门关到20mA以内检查电位器调整方向再进行调整。
东菱伺服调试步骤及注意事项课件
检查电机与负载的连接是否牢固，负 载是否平衡，防止调试过程中发生意 外。
检查接线是否正确，无短路、断路或 接触不良等现象。
准备工具和软件
准备调试过程中所需的工具，如螺丝刀、万用表、示波器等。
准备伺服驱动器的相关软件和调试工具，确保能够正确安装 和运行。
限位测试
检查电机是否能在设定 的行程范围内运行，并 测试过载保护功能是否
有效。
速度控制测试
验证伺服驱动器的速度 控制性能，确保电机能 在不同速度下稳定运行。
定位精度测试
通过发送定位指令，检 查电机是否能准确到达
指定位置。
性能优化
动态调整参数
优化机械结构
根据实际运行情况，动态调整伺服驱动器 的参数，如PID调节器参数、滤波器参数等， 以提高系统性能。
设备运行不稳定
总结词
设备在运行过程中出现抖动、速度波动或定位精度不高等问题。
详细描述
首先检查设备安装是否稳固，确保支撑架和固定螺丝紧固。其次检查设备参数设 置，确保各项参数设置合理，符合设备运行要求。此外，还需要检查设备驱动程 序和控制系统是否正常工作，必要时进行更新或修复。
设备精度不足
总结词
设备在运行过程中出现定位精度差、重复定位精度不高等问题。
详细描述
首先检查设备机械部分是否磨损或松动，需要时进行紧固或更换。其次检查设备参数设置，特别是速度和加速度 参数，确保设置合理。此外，还需要检查设备控制系统和反馈系统是否正常工作，必要时进行维修或更换。
THANKS
检查机械结构是否存在共振、摩擦等问题， 如有需要，进行相应调整或更换部件。
软件升级
根据需要，升级伺服驱动器的固件版本， 以获得更优的性能和功能。
ASDA伺服调试指南
ASDA伺服调试指南ASDA伺服是一种先进的控制系统，广泛用于工业自动化、机械加工和自动化设备等领域。
在使用ASDA伺服控制系统前，需要对其进行调试和优化，以确保其正常工作并达到最佳性能。
下面是ASDA伺服调试指南，帮助用户进行更有效的调试。
一、硬件连接1.确保所有的电缆和连接器都正确连接，并且没有松动或断裂。
2.检查电源供应是否稳定，电压波动范围在允许范围内。
3.确保伺服电机与伺服控制器之间的连接正确，并且电机型号与伺服控制器参数设置一致。
4.检查伺服控制器的安装位置是否合适，不受外部干扰和电磁干扰。
5.确保伺服系统的接地良好，减少影响信号传输和保护系统的外部干扰。
二、参数设置1.在开始调试前，需要将伺服控制器的相关参数设置为默认值，以避免出现误操作或误解。
2.根据实际应用需求，设置伺服控制器的运动参数，包括速度、加速度、减速度等。
3.设置伺服电机的PID参数，保证其在运动过程中的响应速度和控制精准度。
4.根据实际负载情况，设置伺服控制器的额定电流、电压和功率参数，以保证伺服系统的正常工作和运行稳定。
5.设置伺服系统的限位保护参数，保证在应用过程中不会出现超速、超载等异常情况。
三、调试步骤1.手动调试：首先进行手动调试，通过手动操作伺服电机，观察伺服系统的运动情况，包括速度、力矩、位置等。
2.自动校准：进行自动校准，让伺服系统自动检测和校准参数，以确保伺服系统的正常工作。
3.运动测试：进行运动测试，以验证伺服系统的运动性能和运行稳定性，包括速度、加速度、减速度等参数。
4.负载测试：进行负载测试，模拟实际负载情况，测试伺服系统的响应速度、控制精度和运行稳定性。
5.故障诊断：在调试过程中，如果出现异常情况或故障，需要及时进行故障诊断和处理，以确保伺服系统正常工作。
四、性能优化1.优化PID参数：根据实际应用需求和运动性能要求，调整伺服电机的PID参数，以提高运动响应速度、位置控制精度等。
2.优化运动参数：根据实际负载情况和运动速度要求，调整伺服系统的运动参数，包括速度、加速度、减速度等。
伺服驱动器参数设置步骤
伺服驱动器参数设置步骤1.准备工作在开始伺服驱动器参数设置之前，首先需要进行准备工作。
包括安装好驱动器、连接好伺服电机，并确保电源和输入信号正常。
2.连接驱动器到电脑使用RS485或者以太网等通信接口，将驱动器连接到电脑。
可以通过USB转RS485接口或者以太网转串口的方式进行连接。
3.安装驱动器配置软件4.参数备份在进行参数设置之前，首先需要备份当前的驱动器参数。
通常配置软件会提供备份和还原功能，可以将当前的参数备份到电脑上，以便后续的恢复或者对比。
5.参数设置驱动器的参数设置包括基本参数、速度环参数、位置环参数和其他高级参数的设置。
5.1基本参数设置：根据具体的应用，设置伺服驱动器的工作模式、编码器类型、输出方式等基本参数。
5.2速度环参数设置：设置伺服驱动器的速度环参数，包括速度比例增益、速度积分增益、速度微分增益等。
5.3位置环参数设置：设置伺服驱动器的位置环参数，包括位置比例增益、位置积分增益、位置微分增益等。
5.4其他高级参数设置：根据具体需求设置其他高级参数，如过流保护、过压保护、过热保护等。
6.参数调试设置好驱动器参数后，需要进行参数调试。
通过配置软件提供的模拟功能，可以输入指定的速度和位置信号，观察伺服系统的响应情况。
根据实际需求，调整相应的参数，使得伺服系统的性能达到最佳状态。
7.保存参数参数调试完成后，需要将设置好的参数保存到驱动器中。
在配置软件中选择保存参数的选项，将参数写入到驱动器的非易失性存储器中。
8.参数恢复在进行参数设置之前备份的参数，可以在需要的时候恢复。
通过配置软件提供的参数还原功能，将之前备份的参数恢复到驱动器中，恢复到之前的工作状态。
以上就是伺服驱动器参数设置的详细步骤。
通过正确的参数设置和调试，可以保证伺服系统的稳定性和性能。
同时，根据具体的应用需求，可以对伺服驱动器的参数进行优化和调整，以获得更好的控制效果。
fanuc伺服调试步骤
SERVO GUIDE -1伺服调试的步骤伺服调试的步骤连接设定连接设定1．打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：图1 ：主菜单2．点击图1 的“通信设定”，出现以下菜单。
连接设定连接设定图2：通讯设定连接设定连接设定NC 的IP 地址检查如下：图3：CNC的IP地址设定连接设定连接设定电脑的IP 地址检查：图4：PC 的IP 地址设定连接设定连接设定如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。
图5：NC-PC 正确连接连接设定连接设定注意：对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。
下拉参数页面下拉参数页面1，点击主菜单（图）上面的“参数”，如下：图6：参数初始画面下拉参数页面下拉参数页面点击“在线”，如果正确（NC 出于MDI 方式，POS 画面），则出现下述参数画面。
注意：CNC 型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。
下拉参数页面下拉参数页面2，参数初始画面及系统设定图7：参数系统设定画面下拉参数页面下拉参数页面参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。
频率响应测定频率响应测定通过频率响应测量各轴的共振点，并用滤波器参数来抑制共振。
在满足波形要求，保证共振点被抑制的情况下，提高速度环路增益。
图8：频率响应频率响应测定频率响应测定在图形画面，按“工具”-〉“频率响应”，然后按“测量”，选择需要测量的轴（X，Y，Z 等），然后按“开始”就可以自动侧量了。
通过观察上述图形，可以看到共振点的中心频率等，在参数画面上设定。
如下：图9：滤波器设定频率响应测定频率响应测定注意：设定参数时一定要选择相应的轴。
设定完后一定要再测一遍。
图10 加滤波器后的频率响应曲线如果有两个或以上共振点，可以使用多个滤波器来抑制（每个轴有四个滤波器）。
伺服系统的安装调试与使用技巧
伺服系统的安装调试与使用技巧伺服系统是一种能够精确控制电机运动的系统，广泛应用于机械、自动化、机器人等领域。
正确的安装调试和使用技巧能够确保伺服系统的正常运行和高效工作。
本文将介绍伺服系统的安装调试与使用技巧。
一、安装1. 确定安装位置：选择一个平稳且无振动的位置安装伺服系统。
避免安装在有强电磁干扰的场所，如高压电缆附近。
2. 固定安装座和电机：将安装座固定在合适的位置上，并使用螺丝紧固。
确保电机与安装座连接牢固，避免发生机械松动。
3. 连接电源和信号线：根据伺服系统的电源要求，正确连接电源和信号线。
注意检查线缆是否正常连接，避免短路或断路。
4. 安装好其他附件：根据具体需求，安装好其他附件，如编码器、传感器等。
确保附件连接正确无误。
二、调试1. 设置参数：根据伺服系统的技术手册，设置好参数。
包括电机参数、速度、力矩等设置，根据具体应用需求进行调整。
2. 系统复位：进行系统复位操作，将伺服系统恢复到初始状态。
确保系统在正常的工作状态下进行调试。
3. 运动测试：进行运动测试，检查伺服系统的运动是否平稳、准确。
可以通过手动输入指令或使用控制面板进行操作。
4. 检查反馈：根据伺服系统的反馈机制，检查反馈是否正常。
可以通过查看显示屏或使用示波器进行检测。
5. 调整参数：根据实际的运动测试情况，逐步调整参数。
通过微调参数，使伺服系统的运动更加精确和稳定。
三、使用技巧1. 编程控制：了解伺服系统的编程控制技巧，可以根据具体需求编写程序，实现更复杂的运动控制。
2. 温度监测：定期检查伺服系统的温度，避免因过热而影响系统正常运行。
可以使用温度传感器进行监测。
3. 维护保养：做好伺服系统的维护保养工作，定期清洁和润滑系统。
避免灰尘和腐蚀物影响系统的运行。
4. 注意安全：在伺服系统运行过程中，注意安全操作。
避免发生意外事故，保护使用人员的安全。
结语伺服系统的安装调试与使用技巧对于保证系统正常运行至关重要。
正确安装并进行调试，合理使用技巧，能够提高伺服系统的工作效率和精确度。
CSD3伺服调试的基本步骤
CSD3伺服调试的基本步骤1.机械调试：这是伺服系统调试的第一步，主要是检查和调整机械结构的完整性和准确性。
包括检查传动机构是否正常，例如皮带、齿轮传动等；检查机械连杆和装配是否安全可靠，然后进行必要的调整和紧固；确保机械负载平衡，防止过载现象发生。
在进行机械调试时，需要注意的是调试人员应该具备足够的机械基础，对机械结构进行全面准确的检查。
2.电气调试：机械调试完成后，需要进行电气调试。
这一步主要是确保伺服驱动器与控制器之间的电气连接正确、稳定。
在进行电气调试时需要进行以下几个步骤：首先，检查电气连接，确保电源和信号线路的连接正确；其次，检查电气元件的安装和接线是否正确，包括电机、编码器、传感器等；然后，检查电气系统的接地情况，确保接地良好，防止干扰和电气漏电现象发生；最后，进行点对点的电气连通性测试，确保所有控制信号正常传输。
3.参数设置：参数设置是伺服调试的关键步骤之一，合理的参数设置可以使伺服系统达到最佳性能。
参数设置包括基本参数和高级参数两个方面。
基本参数包括速度环、电流环、位置环的比例和积分增益等；高级参数包括参考位置、速度和加速度限制、过流保护、限位保护等。
参数设置时应根据具体的应用场景和需求来调整，同时需要结合实际运行情况进行适当的调整和优化。
4.功能调试与优化：参数设置完成后，可以进行功能调试与优化。
功能调试是指通过控制指令对伺服系统进行操作，观察系统响应和运行效果，确保各功能正常工作。
在进行功能调试时，可以通过示教器或者编程方式对伺服系统进行控制。
优化是在功能调试的基础上，对参数进行细调。
通过观察和分析系统反馈信号，对参数进行微调，优化系统的性能和响应速度。
在进行CSD3伺服调试时，需要遵循以下几个原则：首先，系统调试应按照一定的顺序进行，确保每个步骤的准确性和完整性；其次，调试人员需要对伺服系统的原理和工作方式有一定的了解；再次，调试中应注意安全，避免发生可能的事故；最后，调试过程中要做好记录和整理，方便后续的维护和调试工作。
伺服控制器的调试与校准方法
伺服控制器的调试与校准方法伺服控制器是一种用于控制伺服电机运动的设备，它通过对电机的电流、速度和位置进行精确控制，实现对机械系统的运动控制。
为了确保伺服控制器的正常工作，需要对其进行调试与校准。
本文将介绍伺服控制器调试与校准的方法。
首先，伺服控制器的调试是必要的。
调试的目的是确保伺服控制器的硬件和软件配置正确，各个参数设置合理。
下面是一些常见的调试步骤：1. 检查硬件连接：确保伺服控制器与伺服电机之间的电缆连接稳固，并检查电源供应是否正常。
2. 电机参数设置：根据实际情况，设置伺服控制器中的电机参数，如电机型号、额定电压、额定电流等。
3. 控制模式选择：选择合适的控制模式，常见的有位置控制、速度控制和力矩控制等。
4. 控制参数调节：根据实际需求，调节伺服控制器中的控制参数，如位置环PID参数、速度环PID参数等。
5. 反馈检测：使用示波器或其他仪器，检测伺服电机的转速、位置等反馈信号是否准确。
调试完成后，需要进行校准以提高伺服控制器的精度和稳定性。
下面是一些常见的校准方法：1. 零点校准：将伺服电机调至机械系统的零位位置，然后进行零点校准。
这样可以确保伺服电机在零位位置时输出为零。
2. 压力校准：对于力矩控制模式的伺服控制器，需要进行压力校准。
通过施加一定的外力，检查伺服电机输出的力矩是否与预期相符。
3. 速度校准：通过测量伺服电机的转速，根据设定值和反馈值之间的差异，调整速度环的参数，使得电机的输出速度与设定值一致。
4. 位置校准：对于位置控制模式的伺服控制器，需要进行位置校准。
将伺服电机移动到预定位置，然后将实际位置与预定位置进行比较，调整位置环的参数，使得电机的输出位置与预定位置精确匹配。
在进行校准时，需要注意以下几点：1. 校准过程中要确保机械系统处于稳定状态，避免外界干扰。
2. 校准时要注意安全，避免伺服电机超出工作范围导致机械系统受损或人身伤害。
3. 根据校准结果，适时调整伺服控制器的参数，以达到理想的控制效果。
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伺服调试步骤和注意点用途：介绍FANUC系统伺服调试的方法及步骤文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录修订日期版本号文件名称修订内容修订人2009年11月 1.0 伺服调试步骤和注意点首次发布徐少华目录1、伺服调试概述 (2)1.1伺服优化的对象 (2)1.2伺服优化的方法 (2)2、手动一键设定one shot (3)2.1、one shot功能介绍 (3)2.2、参数设定支持画面的调用 (3)2.3手动加入滤波器的方法 (5)2.4伺服增益的自动调整 (5)2.5典型加工形状的测试 (7)3、伺服软件自动调整导航器 (8)3.1自动调整导航器介绍 (8)3.2导航器调整具体步骤： (9)4、servo guide手动调整 (14)4.1伺服三个环(电流环、速度环、位置环)调整 (14)4.1.1、电流环的调整：设定HRV控制模式 (14)4.1.2、速度环的调整：合理提高速度环增益(100%~600%) (16)4.1.3、位置环的调整：一步到位设定位置环增益为4000~8000 (27)4.2加减速时间常数的调整 (28)4.2.1加减速时间常数的分类 (28)4.2.2一般控制(不使用高速高精度功能)加减速时间常数的调整 (30)4.2.3高速高精度模式下时间常数的确认 (34)5、典型加工形状调整、检测 (38)5.1圆的调整 (38)5.1.1圆度的调整 (38)5.1.2圆大小调整 (39)5.1.3圆象限的调整 (39)5.2方的调整 (50)5.3、1/4圆弧的调整 (52)1、伺服调试概述1.1伺服优化的对象先来看一下FANUC系统的伺服控制原理框图，从上图，我们可以看出：系统从里至外分为“电流控制(电流环)”、“速度控制(速度环)”、“位置控制(位置环)”。
那么伺服调试的第一重要方面就是三个环在高响应、高刚性下的“和谐”工作，即为：合理提高伺服的增益，又必须保证伺服系统不出现振荡。
另一个方面，伺服的加减速也需要根据实际机械进行调整，保证最合理的加减速，实现伺服的高速、高精度。
由此引出伺服优化的两个方面：伺服三个环的调整：保证在高响应、高刚性下稳定工作加减速的调整：包括切削（插补前、插补后切削时间常数）、快速时间常数1.2伺服优化的方法对于以上伺服优化的两个方面，分别可以采用手动一键设定one shot、自动调整导航器、软件调整。
● 手动一键设定one shot：主要是利用系统参数设定支持页面，调用已经集成到系统内部的参数，该参数为FANUC工程师，根据现场经验总结的相关高速高精度参数，大部分的数控机床按此设定都可以大幅度提高加工精度。
● 伺服软件自动调整导航器：在SERVO GUIDE调试软件，利用调整导航器进行在线调整，SERVO GUIDE从CNC获取波形进行分析，自动确定最佳参数，最大程度减少调试人员对于伺服功能的理解，通过自动调整，可以很快取得和机械特性相关的最优化参数。
● 伺服软件servo guide手动调整：利用伺服调试软件，按照伺服控制环节、加减速等进行一一优化，测试波形，独立分析，人为确认最忧参数设定，该方法要求调试人员对于伺服功能、相关加减速等有较清晰的理解。
2、手动一键设定one shot2.1、one shot功能介绍在没有伺服调试软件的情况下，利用系统参数设定支援画面，进行ONE SHOT功能一键设定，由FANUC经验丰富的技术人员总结的高速·高精度参数集成到系统，只要按两次软件键就可以完成所有相关参数的设定。
大部分的数控机床按此设定都可以大幅度提高加工精度，操作简单、快捷。
该方法主要针对：MTB现场没有SERVO GUIDE调试软件，且对于高速高精度相关参数不熟悉时，即可采用此方法进行伺服的相关设定。
2.2、参数设定支持画面的调用利用上述两项功能菜单，将FANUC工程师根据现场经验总结的高速高精度参数进行调用，完成参数的自动设定通过上述两项的参数初始化，适合一般数控机床的电机参数设定就可以完成。
2.3手动加入滤波器的方法如果在参数的自动设定后，伺服轴出现振动，可以采用以下方法手动进行共振点的去除。
手动加入滤波器的方法为：手动将如下参数设定初始值，NO2360:300―――机床高频共振点，预估300HZNO2361:80 ―――带宽NO2362:10 ―――阻尼在初始振动点300的基础上，JOG方式移动该轴，如果仍有震动，则将NO2360每次加50设定，再次重新进行上述测试，直至轴运行稳定为止。
注：系统供使用的滤波器共有4组，如果系统存在多个共振点时，需要组合使用滤波器时，可以使用余下的三组，其对于参数如下：(N2113,N2177,N2359) (N2363,N2364,N2365) (N2366,N2367,N2368)2.4伺服增益的自动调整在消除振动后，利用系统伺服增益调整功能，完成伺服电机增益的自动调整，进一步提高伺服增益。
2.5典型加工形状的测试圆弧的加工对比为例子：【未进行one short设定前】【one short设定后】F2000mm/min F2000mm/min通过上述系统的参数设定画面，即可简单、快速的完成伺服参数优化和设定。
3、伺服软件自动调整导航器3.1自动调整导航器介绍如果有SERVO GUIDE 调试工具，而对于伺服调试的相关参数又不十分熟悉，在此情况下，可以利用SERVO GUIDE的[调整向导...]菜单，利用导航器进行自动调整，减少对于具体参数的设定，伺服软件自动对于测试波形进行分析处理，快速完成对于伺服的调试。
在主工作条上按下[调整向导...]按钮后 , 将显示下面的对话框。
调整导航器的各项菜单功能如下：伺服轴初始增益调整 这是速度换增益的自动调整。
通过目标轴的移动及测量频率响应，可以确定增益。
如果还未调整过增益，请首先选择该项目。
滤波器调整 这是HRV滤波器的自动调整(消除共振滤波器)。
在由初始增益调整确定的增益情况下，通过检测共振频率确定最佳的滤波器设定。
增益调整 应用上述滤波器后，该向导可以通过自动调整尽量提高增益值。
象限突起调整用来决定自动象限突起补偿功能的参数。
调整快速移动时间常数 进行快速移动时间常数的调整。
通过在移动轴的同时测量最大力矩来调整时间常数。
高速高精度调整该向导可以很容易启动高速高精度的调整。
仅通过一个滑动条就可以很容易的确定与高速高精度有关的多个参数。
使用带有1/4 圆弧的方形程序进行调整效果的观察。
3.2导航器调整具体步骤：第一步：参数初始化，完成基本伺服参数和高精度参数的设定 [0i-D：用“参数设定支援”画面的一下子设定]在参数设定支援画面的“伺服参数”画面和“高精度设定”画面，按“GR 初期”软件键，设定FANUC 推荐的初始参数。
[31i-A：用SERVO GUIDE 调整导航器的初始设定] FS31i-A 没有参数设定支援画面。
用SERVO GUIDE 调整导航器的“高速&高精度调整(伺服)”菜单设定参数初始化。
选择此选项，然后选择对应的轴和试验程序就显示下面画面。
在这个画面上，按“使用滚动条”后，把滚动条滚到最右边“精读优先”，然后按“下一步”按钮，此时将滚动条对应的参数自动传送至系统侧。
显示下面画面后，按“测定”按钮，测试数据。
在这个阶段还没进行增益等的调整，所以不需要看波形确认精度。
按“下一步”结束这个菜单。
注：0i-D系统在“参数设定支援画面”可完成设定基本参数，所以不需要使用SERVO GUIDE。
第二步：使用SRVO GUIDE进行滤波器调整：消除振动，为提高伺服增益准备启动SERVO GUIDE的调整导航器，进行滤波器调整。
进行滤波器自动调整的过程中，测试频率特性。
系统根据测试的频率响应，自动进行分析，并推荐设定共振点频率参数。
注：如果没有进行有效的滤波，将共振点消除，伺服增益的提高后，将会出现振动，故：进行有效滤波主要为后面进一步提高增益准备。
第三步：使用SRVO GUIDE进行增益调整：合理提高速度环增益值和倍率设定值 启动SERVO GUIDE的调整导航器，进行增益调整。
增益调整有两种，即：“初始增益调整”和“增益调整”，首次测试使用“初始增益调整”。
第四步：使用SRVO GUIDE调整导航器进行快速进给加减速时间常数调整如果机床没有特定快速进给加减速时间常数要求，设定为120msec，确认TCMD没有不饱和即可，所谓的饱和即指：该轴快速运行时的加速电流在100%以内。
如果没有要求使用“快速进给时的前馈功能”的话，不采用钟型加减速。
如果要求尽量快的加减速的话，启动SERVO GUIDE的调整导航器，进行调整加减速时间常数。
另外，第三步时设定的增益是稍微高的增益，所以调整加减速时间常数时需要确认有没有发生异常声音或者振动。
先时间常数长的状态下测量数据，然后适用自动调整后的状态下测量数据。
最后设定软件推荐的加减速时间常数设定值。
第五步：使用SERVO GUIDE 调整导航器进行背隙加速调整机床进给轴的传动过程中，由于反向间隙、摩擦等因素，造成电机在反向运转时产生滞后，电机的反转滞后造成加工的延时，此时，在加工圆弧象限过渡处将会留下象限凸起的条纹。
对于这部分的滞后，可以利用SERVO GUIDE调整导航器的背隙加速调整功能，进行自动调整，自动调整的过程，主要是自学习的过程，最终完成最佳参数的设定。
说明：关于导航器各项菜单功能操作的相关步骤，请参考伺服调试软件的帮助文件。
F300 F1500F3000F300 F1500F30005μm/格象限突起补偿自动调整后象限突起补偿自动调整前4、servo guide 手动调整4.1伺服三个环(电流环、速度环、位置环)调整4.1.1、电流环的调整：设定HRV 控制模式电流环作为系统最里面一环，是整个伺服系统的底层数据采样环节，离散电流环采样周期越短，伺服刚性就可以提高的越高，伺服的控制性能就会越好。
FANUC 伺服系统的电流环采用HRV(High Response Vector)控制，随着硬件性能和软件版本的不断升级，目前可用的HRV 控制有如下： 伺服HRV 控制体系：伺服HRV 控制设定哪种HRV 控制模式，和伺服的版本有关a. 设定HRV1控制模式·伺服版本9096系列A(01)版或更新版本 ·在参数NO2020设定小于250的电机代码·电机代码自动初始化完成后，参数NO2004#2、#1、#0：1、1、0；表明HRV1生效。
b. 设定HRV2控制模式·伺服版本90B0系列A(01)版或更新版本 ·在参数NO2020设定大于250的电机代码电流环调整速度环调整位置环调整控制伺服HRV1控制(250µs ) 控制伺服HRV2控制(125µs ) 控制伺服HRV3控制(62.5µs ) 控制伺服HRV4控制(31.25µs )·电机代码自动初始化完成后，参数NO2004#2、#1、#0：0、1、1；表明HRV2生效。