精密伺服电机的原理与应用.
伺服电机工作原理
伺服电机工作原理伺服电机是指一种特殊的电动机，通过对其提供的控制信号进行反馈控制，使其能够精确地达到所需的位置、速度和加速度等运动控制要求。
伺服电机作为一种常见的工业控制元件，广泛应用于自动化生产线、机器人、数控机床、医疗设备等领域，在现代工业中发挥着极其重要的作用。
本文将从伺服电机的基本工作原理、负载特性、控制系统构成等方面进行介绍。
一、基本工作原理基本上，伺服电机是由一个电机、一个编码器和一个电子控制器组成。
通电后，电控器会根据外部输入的信号来确定需要实现的位置或速度等参数，然后将这些控制信号发送给电机以使其开始工作。
在工作过程中，编码器会不断地反馈电机的转速、角度等信息，而电控器会根据这些信息对电机输出的电流进行调整，从而实现对电机的精确控制。
具体来说，伺服电机的工作原理如下：1. 电机转矩反馈控制伺服电机的电机部分一般由三相交流电动机或直流电机组成。
与普通电机不同的是，伺服电机的转矩是由电子控制器动态控制的。
电子控制器会读取编码器反馈的当前转速和位置信息，并经过PID算法计算出控制电流的大小和方向，从而调整电机输出的转矩。
因此，伺服电机可以实现高精度的转矩控制，适用于高负载运动要求的应用场合。
2. 编码器位置反馈控制伺服电机中的编码器可以用来监测电机的位置和速度信息，从而实现闭环控制。
编码器通过感应电机轴上的一个磁场读取电机旋转的位置和速度，并输出数字信号给电子控制器。
根据编码器反馈的信息，电子控制器可以判断电机是否达到了预定位置和速度，并调整输出电流以控制电机的运动。
3. 电子控制器算法伺服电机中的PID算法用于计算输出电流和控制信号。
PID算法是一种反馈控制算法，它通过比较电机当前状态和设定值来计算控制器要输出的电流大小。
具体来说，PID算法包含三个部分：比例（P）、积分（I）和微分（D）。
比例系数是根据误差大小和设定值确定的，调整比例系数可以改变控制器的响应速度。
积分系数是为了消除系统积分误差而设置的，可以消除持续误差。
伺服电机是怎么控制的原理
伺服电机是怎么控制的原理伺服电机是一种能够根据控制信号精确控制角度、速度或位置的设备。
它通常由电机、编码器、控制器和电源组成。
伺服电机的控制原理简单来说就是根据输入的控制信号来调节电机转子位置，并通过反馈信号进行闭环控制，使得电机能够精确地达到预定的位置和速度。
下面将详细介绍伺服电机的工作原理。
伺服电机的工作原理可以分为四个主要步骤：输入信号的解码、目标位置的计算、PID控制算法和电机驱动。
首先，输入信号通常是指通过控制器发送给伺服电机的指令信号。
这些信号可以是模拟信号、数字信号或脉冲信号。
模拟信号通常是电压信号或电流信号，而数字信号通常是通过通信接口发送的二进制数据。
脉冲信号则是通过脉冲编码器发送的信号，用来表示电机转子位置。
第二步是目标位置的计算。
在这一步骤中，控制器会根据输入信号和其他参数来计算出电机需要达到的目标位置。
这个目标位置通常是由用户设置或由外部程序动态计算得出的。
接下来是PID控制算法的应用。
PID控制算法是一种经典的反馈控制算法，由比例、积分和微分三个部分组成。
比例部分根据误差信号的大小进行调节，积分部分根据误差信号的积分值进行调节，微分部分根据误差信号的微分值进行调节。
PID控制算法能够根据误差信号的变化情况实时调整电机的输出信号，以快速而准确地将电机转子位置调整到目标位置。
最后一步是电机驱动。
电机驱动器负责将控制器输出的信号转换成对电机的驱动信号，以使电机产生相应的运动。
电机驱动器通常根据输入信号的类型和电机的驱动方式进行配置。
例如，对于直流伺服电机，可以使用H桥驱动器来实现正反转和速度控制；对于步进伺服电机，可以使用微步驱动器来实现精确控制。
在伺服电机运行过程中，反馈信号起着至关重要的作用。
常见的反馈设备包括编码器、霍尔传感器和位置传感器等。
这些设备能够实时监测电机转子位置，并将实际位置信息反馈给控制器。
通过比较实际位置和目标位置的差异，控制器可以自动调整输出信号，使电机能够精确地达到目标位置。
伺服电机的工作原理与应用
伺服电机的工作原理与应用伺服电机是一种广泛应用于工业领域的电动机，其具有精密控制、高性能和稳定性强等特点。
本文将介绍伺服电机的工作原理以及常见的应用领域。
一、伺服电机的工作原理伺服电机通过电压信号的反馈控制来实现精确的位置、速度和力矩控制。
其工作原理主要分为以下几个方面：1. 反馈系统：伺服电机内置有编码器或传感器，用于给控制系统提供准确的反馈信息，以便实时监测和调整电机的位置、速度和力矩。
2. 控制系统：伺服电机的控制系统由控制器和执行器组成。
控制器接收反馈信号，并与预设的控制信号进行比较，生成误差信号。
根据误差信号，控制器产生适当的控制信号，通过执行器驱动电机实现位置、速度和力矩的精确控制。
3. 闭环控制：伺服电机采用闭环控制系统，通过不断地与反馈信号进行比较和调整，以保持电机输出的精确性。
闭环控制系统可以自动纠正误差，并提供稳定的转速和转矩输出。
二、伺服电机的应用领域伺服电机在各个领域有着广泛的应用，以下介绍几个常见的应用领域：1. 机床：伺服电机广泛应用于机床行业，如数控机床、车床和磨床等。
通过伺服电机的精确控制，机床可以实现高速、高精度的切削和加工，提高生产效率和产品质量。
2. 自动化系统：伺服电机在自动化系统中起着重要作用，如生产线上的机械臂、输送设备和装配机器等。
通过精确的位置和速度控制，伺服电机可以实现高效的自动化操作。
3. 3D打印：伺服电机在3D打印领域也有广泛应用。
通过伺服电机的精确控制，3D打印机可以准确地定位、定速和控制材料的进给，实现复杂结构的三维打印。
4. 机器人：伺服电机是机器人关节驱动的核心部件之一。
通过伺服电机的精确控制，机器人可以实现复杂的运动和灵活的操作，广泛应用于工业制造、医疗服务和家庭助理等领域。
5. 汽车工业：伺服电机在汽车工业中的应用也越来越广泛。
例如，伺服电机可以控制汽车的制动系统、转向系统和油门系统，提供更高的安全性和性能。
总结起来，伺服电机凭借其精确的控制和高性能，在工业领域中发挥着重要作用。
伺服电机的工作原理图解
伺服电机的工作原理图解伺服电机是一种精密控制系统中常用的电机类型，它具有高精度、高灵敏度和快速响应的特点。
本文将从伺服电机的工作原理入手，图解其内部结构和工作过程，帮助读者更加直观地理解伺服电机的工作原理。
1. 伺服电机的基本构成伺服电机由电动机、编码器、控制器和传感器等组成，其中电动机负责转动，编码器用于反馈位置信息，控制器根据编码器信号控制电动机的运动，传感器用于监测系统中的其他参数。
2. 伺服电机的工作原理2.1 位置控制伺服电机的位置控制是通过编码器实现的。
编码器安装在电机轴上，实时测量电机的旋转角度，并将该信息反馈给控制器。
控制器根据编码器的反馈信息和设定的目标位置值计算出误差信号，再通过控制电机的转速和方向，使电机旋转到目标位置。
2.2 速度控制伺服电机的速度控制是通过控制电机的转速来实现的。
控制器根据编码器反馈的速度信息和设定的目标速度值计算出误差信号，再通过调节电机的输入电压和电流来控制电机的转速，使其达到目标速度。
2.3 力矩控制伺服电机的力矩控制是通过控制电机的输出力矩来实现的。
控制器根据编码器反馈的力矩信息和设定的目标力矩值计算出误差信号，再通过调节电机的电流和磁场来控制电机的输出力矩，使其达到目标值。
3. 伺服电机的工作过程图解伺服电机的工作过程伺服电机的工作过程1.控制器接收设定值和编码器反馈的位置、速度、力矩信息。
2.控制器计算误差信号并输出控制信号。
3.电机根据控制信号调节电流和磁场，实现位置、速度和力矩控制。
4. 总结伺服电机通过精密的控制系统实现了高精度的位置、速度和力矩控制。
掌握伺服电机的工作原理对于设计和应用具有重要意义，希望本文的图解能够帮助读者更好地理解伺服电机的工作原理和应用。
伺服电机如何实现高精度定位和高动态响应
伺服电机如何实现高精度定位和高动态响应在现代工业自动化领域，伺服电机凭借其出色的性能，成为实现高精度定位和高动态响应的关键设备。
要理解伺服电机如何达成这两个重要目标，我们需要深入探讨其工作原理、关键技术以及相关的控制系统。
首先，让我们来了解一下伺服电机的基本工作原理。
伺服电机本质上是一种能够精确控制旋转角度和速度的电机。
它通常由电机本体、编码器、驱动器和控制器等部分组成。
电机本体负责产生旋转动力，而编码器则实时反馈电机的位置和速度信息。
驱动器根据控制器给出的指令和编码器反馈的信息，精确调整电机的电流和电压，从而实现对电机的精确控制。
那么，伺服电机是如何实现高精度定位的呢？这主要依赖于其精密的反馈机制。
编码器是实现高精度定位的核心部件之一。
常见的编码器有光电编码器和磁性编码器等。
这些编码器能够以极高的分辨率检测电机的旋转位置，并将这些信息反馈给控制器。
控制器通过对比目标位置和实际位置，计算出误差，并通过调整驱动器的输出，使电机逐渐趋近目标位置，直至误差在允许范围内。
除了编码器，电机的机械结构和制造工艺也对高精度定位起着重要作用。
高精度的滚珠丝杠、直线导轨等传动部件能够减少运动中的间隙和摩擦，从而提高定位精度。
同时，电机的制造工艺也需要保证电机的定子和转子之间的气隙均匀，以确保电机的输出扭矩稳定且均匀。
在实现高动态响应方面，伺服电机的快速响应能力至关重要。
这主要取决于电机的电气特性和驱动器的性能。
电机的电气时间常数越小，其响应速度就越快。
此外，驱动器的电流环带宽越高，其对电流的控制就越迅速，从而能够使电机更快地响应负载的变化。
为了进一步提高动态响应性能，先进的控制算法也被广泛应用。
例如，前馈控制可以根据预期的负载变化提前调整电机的输出，从而减少响应时间。
而模型预测控制则可以通过预测系统未来的状态，优化控制策略，提高系统的动态性能。
另外，伺服系统的参数整定也是实现高精度定位和高动态响应的关键环节。
合理调整控制器的增益参数，如比例增益、积分增益和微分增益等，可以在稳定性和响应速度之间取得平衡。
伺服电机工作原理
伺服机电工作原理伺服机电是一种能够精确控制位置、速度和加速度的机电，广泛应用于工业自动化、机器人、数控机床等领域。
本文将详细介绍伺服机电的工作原理。
一、伺服机电的基本原理1.1 机电控制系统伺服机电的控制系统由控制器、编码器、驱动器和伺服机电组成。
控制器接收输入信号，通过编码器反馈机电位置信息，驱动器根据控制器输出信号控制机电运动。
1.2 反馈控制伺服机电通过编码器等反馈装置实时监测机电位置，将实际位置信息反馈给控制器，控制器通过比较实际位置和期望位置的差异，调整机电的输出信号，使机电按照期望位置运动。
1.3 闭环控制闭环控制是伺服机电的核心原理，通过不断地调整机电输出信号，使机电实现精确的位置控制。
闭环控制可以有效地消除外部干扰和负载变化对机电运动的影响，提高系统的稳定性和精度。
二、伺服机电的工作原理2.1 PID控制伺服机电通常采用PID控制算法，即比例-积分-微分控制。
比例控制根据位置误差调整机电输出，积分控制根据误差的积累情况进行调整，微分控制根据误差的变化率进行调整，三者结合可以实现快速而稳定的位置控制。
2.2 机电驱动伺服机电的驱动器会根据控制器输出的电压信号，控制机电的转速和扭矩。
驱动器通常采用PWM技术，通过不断地改变电压信号的占空比，控制机电的转速和扭矩。
2.3 动态响应伺服机电具有较快的动态响应能力，可以在短期内实现从静止到稳定运动的过程。
这得益于伺服机电控制系统的高精度和高速度，能够满足工业自动化领域对位置控制的严格要求。
三、伺服机电的应用领域3.1 工业自动化伺服机电广泛应用于工业自动化领域，用于控制机械臂、输送带、包装机等设备，实现高精度的位置控制和运动控制。
3.2 机器人伺服机电是机器人关节驱动的理想选择，可以实现机器人的高速、高精度运动，提高机器人的工作效率和灵便性。
3.3 数控机床伺服机电在数控机床中扮演着重要角色，可以实现数控机床的高速、高精度加工，提高加工质量和效率。
伺服电机的基本原理及应用
伺服电机的基本原理及应用1. 什么是伺服电机？伺服电机是一种可以精确控制转动角度和速度的电动机。
与普通电动机相比，伺服电机具有更高的控制精度和响应速度。
它由电动机、编码器、控制器和反馈系统等部件组成，通过对电流、电压和位置的反馈控制，实现精确的运动控制。
2. 伺服电机的工作原理伺服电机的工作原理基于闭环控制系统。
它通过控制器接收输入信号，根据与期望位置或速度的偏差计算出控制信号，驱动电机使输出位置或速度实现与期望值的精确对应。
具体的工作流程如下： - 输入：期望位置或速度信号 - 反馈：编码器、传感器等设备实时监测电机的位置或速度反馈信号 - 偏差计算：控制器根据输入信号和反馈信号计算出偏差（误差）值 - 控制信号生成：控制器根据偏差值和控制算法生成控制信号 - 驱动电机：控制信号通过功率放大器驱动电机，实现位置或速度调整 -反馈调整：电机运动时，编码器、传感器等设备实时监测位置或速度反馈信号，通过与期望值对比，继续生成控制信号进行调整，实现精确的控制3. 伺服电机的应用领域伺服电机由于其精确的控制能力，在各个领域都有广泛的应用，以下是几个常见的应用领域：3.1 工业自动化伺服电机在工业自动化中被广泛应用于机械臂、自动装配线、数控机床等设备的运动控制。
它可以根据需求精确地控制运动轨迹和速度，提高生产效率和产品质量。
3.2 机器人机器人是伺服电机的主要应用领域之一。
机器人需要实现各种复杂的运动，伺服电机可以提供精确的控制，使机器人实现精准定位、抓取、喷涂等动作。
3.3 模具制造在模具制造领域，伺服电机可以用于注塑机、压铸机等设备的开合模动作控制，可以确保每次开合模的准确度，提高产品的一致性和生产效率。
3.4 医疗设备伺服电机在医疗设备中的应用越来越广泛，如CT扫描仪、X光机等。
它们需要快速而精确的运动控制，以确保图像的清晰度和对病人的安全。
4. 伺服电机的优势相比普通电动机，伺服电机具有以下优势： - 高控制精度：伺服电机可以实现高精度的位置和速度控制，满足各种精密运动的需求。
伺服电机控制原理介绍
伺服电机控制原理介绍
伺服电机控制是一种通过反馈调节来实现精确控制的电机控制方法。
该方法主要由四个部分组成：控制器、编码器、伺服电动机和负载。
控制器是伺服电机系统的核心，负责计算出控制信号以控制电机的输出。
它可以是传统的PID控制器，也可以是现代控制理论中的模糊控制器、模型预测控制器等。
编码器是用于测量电机输出角度或位置的设备。
通过反馈电机输出角度或位置，编码器提供给控制器一个参考信号，以便控制器调整控制信号。
伺服电动机是一种特殊的电动机，可以根据控制信号精确地控制输出角度或位置。
它通常由电动机本身、转矩传感器和速度传感器组成。
负载是电动机输出力的对象，通常是机械系统。
负载的特性可以通过反馈信号传达给控制器，以便控制器根据实际工作条件做出相应的调整。
整个伺服电机控制系统的工作原理如下：首先，编码器测量电机的输出角度或位置，并将该信息传递给控制器。
控制器将测量结果与期望值进行比较，计算出相应的控制信号。
控制信号经过放大器放大后送达电机，使电机按照期望的角度或位置进行运动。
同时，转矩传感器和速度传感器测量电机的输出转矩和速度，并将这些信息反馈给控制器。
控制器根据反馈信号对
控制信号进行调整，以使电机保持在期望的角度或位置，从而实现精确控制。
总之，伺服电机控制通过不断地测量反馈信号和调整控制信号来控制电机的输出，从而实现精确控制。
它在需要精密定位和运动控制的应用中广泛应用，如机床、机械手臂、自动化系统等。
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闭环和半闭环进给伺服系统
闭环进给系统的伺服驱动装置主要是: 直流或交流伺服电机以及电液阀--液压马达.
与开环进给系统最主要的区别是:
安装在执行部件或其他传动元件上的位置检测装置, 将执 行部件的实际位移量转换成电脉冲或模拟电压量后, 反馈到输 入端并与输入位置指令进行比较, 将两者的差值放大和变换, 控制伺服驱动装置驱动执行部件以给定的速度向着消偏差的 方向运动, 直到指令位置与反馈的实际位置的差值等于零为止 .
标尺光栅
P P P P
硅光电
指示光栅 聚光镜 光源
光栅检测装置的位移--脉冲变换电路
正向
sin cos
差动
(sin) 整 形
微 分 (sin)
A’
放大器 P1
A反 相
微 分
C’
P2
P3
(cos)
微 分 B’
P4 差 动 整 放大器 形
(cos)
B反 相
微 分 D’
A’B
Y1
AD’
Y2
Y3 C’D Y4 B’C Y5 BC’
座6安装在伺服电机上。
345 6
增量式脉冲编码器
结构图
圆光栅的基体是玻璃圆盘, 表面上用真空
镀膜法镀上一层不透光的金属膜, 再涂上一 层均匀的感光材料, 用照相腐蚀工艺, 制成等
2
距的透光和不透光相间的辐射状线纹,相邻
的两指个示透光光栅和上不有透两光组线线纹纹构A成和一B,个每节组距线P纹o。7
的节距与圆光栅的节距相同, 但A,B两组线 1 纹彼此错开1/4个节距, A,B两组线纹与旋转
为了辨别正向和反向运动，可用一些与门把4个方波sin, -sin, cos及-cos(即A,B,C,D)和4个脉冲进行逻辑组合。 当正向运动时，通过与门Y1～Y4及或门H1得到 A‘B＋AD‘＋C’D＋B‘C4个脉冲输出。 当反向运动时，通过与门Y5～Y8及或门H2得到 BC’＋AB‘＋A’D＋CD‘4个脉冲输出。
伺服系统的种类
通常根据伺服驱动机的种类来分类，有电
气式、油压式或电气—油压式三种。 伺服系统若按功能来分，则有计量伺服和功率 伺服系统;模拟伺服和功率伺服系统;位置伺服和 加速度伺服系统等。
电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直 流伺服系统和AC交流伺服系统二大类。AC交 流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机 伺服系统两种。
伺服电机的定子和转子与一般电机相同. 直流伺服电机的定子一般是 永磁体, 转子是绕组线圈. 交流伺服电机的定子和转子一般都是绕组 线圈.
转子的类型
伺服电机的转子有两类, 一类是空心杯转子, 另一类是嵌线圈转子.
空心杯转子的优点是: 1. 便于电机的启动和制动, 启动速度快, 制动容易. 2. 启动和空载电流小. 3. 对驱动回路的冲击小.
➢以交流伺服电机为驱动元件的伺服系统，称交流伺服 系统。
开环进给伺服系统
开环系统是最简单的进给系统. 这种系统的伺服驱动装置 主要是
步进电机, 电脉冲马达.
X, T
Z2
步进
电机
伺服
Z1
t
CNC
驱动 电路
指令脉冲
伺服驱动电路 伺服驱动装置
机械传动及执行部件
闭环进给系统:
CNC
位 置 反 馈
伺服驱动电路(系统) 速度控制电路
第二部分.伺服电机的结 构和原理
伺服电机与非伺服电机的区别:
1.结构 伺服电机自带位置检测装置 非伺服电机不具有位置检测装置
2.运行方式 伺服电机在闭环模式下运行 非伺服电机一般在开环模式下运行
伺服电机的结构:
检测部分 （伺服电机必需部分）
动力部分
CD card carbon brush
magnetic field bearing(red part) spindle
编码器
编码器有接阻式,光电式,电磁式三种 光电式编码器
(1) 分类 增量式旋转编码器和绝对式旋转编码器
A.增量式旋转编码器: 轴的每圈转动，增量型编码器提供一定数量的
脉冲 ,周期性的测量或者单位时间内的脉冲计数可 以用来测量移动的速度。
如果在一个参考点后面脉冲数被累加，计 算值就代表了转动角度或行程的参数。双通道编码器 输出脉冲之间相差为90º。能使接收脉冲的电子设备 接收轴的旋转感应信号， 因此可用来实现双向的定 位控制；另外，三通道增量型旋转编码器每一圈产生 一个称之为零位信号的脉冲。
伺服系统是一个闭环的控制系统,它主 由控制元件,执行元件和反馈网络构成.
Control Unit
Enforce Unit
Exp.
Feedback Unit
当我们需要用手去抓住一样东西的时候,我们 的手,眼睛,大脑就构成了一个伺服系统.
大脑
手
眼睛
伺服系统的要求
“伺服”一词是跟随的意思，即被控的电机忠实地 执行频繁变化的位置或速度指令，精确地控制机械系统 运动的位移或角度，这种自动系统称伺服系统或随动系 统。 ➢以直流伺服电机为驱动元件的伺服系统，称直流伺服 系统。
圆光栅配合产生两路脉冲A和B用于计数和
辩向。
345 6
增量式脉冲编码器
工作原理
U
光源接通, 圆光栅旋转, 光线透
0
过两个光栅的A,B两组线纹, 每转
过一个光栅节距, 便在光电元件
上形成明--暗--明变化一个周期的
光信号,并被转化为两组近似于正
余弦电压信号, 此信号可用于电
U
机的辩向, 如图1.
将图1负半周的信号反相后, 可得 0 到图2 的波形.
上只有唯一的一个位置作为Z,
图4。
Z
A B 图1
90o
图2
图3
图4
光栅检测装置的位移--脉冲变换电路
右图为光栅检测装置的结构示意图。 在标尺光栅刻线平行的方向上安装 四个光电元件P1～P4，彼此之间 的距离为W/4，当指示光栅与标尺 光栅相对移动时，四个硅光电池接 受近似正弦规律变化的光强，产生 出四路频率，幅值相同，但相位相 差1/4个周期的电压信号。
Raster Plate(or CD card for motor) 光栅片
我们在拆装电机时,不能 随便动光栅片,弄花或者 弄坏.如万一使之位置发 生变化的话,我们在没有 示波器的条件下很难恢复, 因为每个电机在出厂时, 它的波形就确定了,在调 整的时要根据波形来调 光栅片的位置,所以一般 我们拆下电机就报废.
现以驱动电源分类讲解 伺服电机:
1. 直流伺服电机 2. 交流伺服电机 主要讲解直流伺服电机
有刷直流伺服电机
1.直流伺服电机
无刷直流伺服电机
1.1 有刷直流伺服电机： A. 结构:
普通有刷直流电机+位置检测系统(光伺服电机 空心杯直流伺服电机
和光电编码器
C. 优缺点
高度平滑的运转 ,特别是在低速时,需要高速度 （>5000RPM）；需要特别的速度稳定性； 较恒定的力 矩 .直流电机具有最优越的调速性能，主要表现在调速 方便（可无级调速），调速范围宽，低速性能好（启动 转矩大，启动电流小），运行平稳，噪音低，效率高 等.
当然在缺点方面也很明显，如有刷电机要维护更换 电刷 ,寿命短等.
A B 图1
90o
图2
增量式脉冲编码器
U
工作原理
图2的波形经取峰值电压, 并放大, 0 整形后得到图3所示的方波信号.
由此方波可用于计数. 如图3.
U
由此可知，光栅每位移一个光栅
节距，将产生4个计数脉冲。
0
另外还产生一转脉冲Z，为基准
脉冲，或称零点脉冲， 电机在固定的圆周位置
它是伺服 圆光栅盘
CNT
AB’
Y6
A’D
Y7
Y8
CD’
A
+ H1正向 脉
B C
冲D
A’
B’
C’
+
H2反向 脉
D’ 相加
冲 A’
B’
C’
D’
相加
反向
正向时上 升沿微分 反向时上 升沿微分
光栅检测装置的位移--脉冲变换电路
信号送至上页所示的电路，经差动放大器放大，再经过整形， 使之成为两路正弦及余弦方波。然后经微分电路获得脉冲， 由于脉冲是在方波的上升沿产生，为了使0度，90度，180度， 270度的位置上都得到脉冲，所以必须把正弦和余弦方波分别 各自反相一次，然后再微分，这样可得到4个脉冲。
位置控 制电路
电流反馈
机械传动及执行部件 X, T
速度反馈
D.C或
伺服驱A动,C装置
t
位置检测装置
半闭环进给系统:
CNC
位 置 反 馈
伺服驱动电路(系统) 速度控制电路
位置控 制电路
电流反馈
机械传动及执行部件
X, T
速度反馈
D.C或
A,C
伺服驱动装置
t
位置检测装置
闭环和半闭环进给系统因为采用了检测装置, 所以在结构上 较开环进给系统复杂, 成本较高。
F. 直流调速系统原理. G. 交流调速系统原理. H. 直流伺服系统原理与电路分析. I. 交流伺服系统原理与电路分析. J. 伺服电机的常见故障 K. 伺服电机的维修方法(车间实习)
第一部分.伺服系统慨念
“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思 。人们 想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从 控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静 止不动;讯号来到之后，转子立即转动;当讯号消失， 转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因 此而得名—伺服系统。
D.编码器的原理与应用
编码器是一种将角位移转换成一连串电数字脉 冲的旋转式传感器，这些脉冲能用来控制角位移， 如果编码器与齿条或螺旋杆结合在一起，也可于 控制直线位移。