机器人打磨动力头

机器人打磨技术交流(一)

德国SHL公司西班牙MEPSA 研磨抛光系统
1、对类似水龙头等目标工具的打磨抛光工艺来说，外形曲面、曲线比较复杂，要求机器人能完成高精度的数千点打磨轨迹，这对机器人的运动编程提出了较高的要求。合理的方式是通过离线模拟仿真以及在线调试配合来完成，因此需要机器人配置有功能强大的离线仿真软件系统。而对打磨工艺的理解深度，也会之间影响到编程的效果，从而影响到工件打磨后的产品质量。 2、防护等级打磨作业工况恶劣，机器人防护等级要求高，一般要求达到防护等级为IP65。 3、机器人用来进行位置控制，是刚性的；砂带机要进行磨削，为保证两者接触时的安全及压力的稳定，需要力控制的驱动使系统具有一定的柔性；另一方面为了提高磨削精度，要求砂带机能够快速响应磨削应力的变化，要确保力控制具有一定的精度 4、打磨砂带会随着持续使用而逐渐磨损，因此需要机器人能通过记录或加装力矩检测传感器的方式来实现跟踪检测砂带的磨损情况，从而适时调整打磨轨迹，保证打磨质量。这一技术点被称为砂带补偿，压力补偿，速度补偿是常见的技术实现方式，但这都是需要做相应的硬件配置及软件开发来实现。
定义：是一种通过机器人抓手夹持工件，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备，分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中砂带打磨机器人最为典型。
构成：
1、机器人本体 2、工件型打磨机器人配备的打磨设备。 1、按打磨工艺要求，分别配置砂带机、毛刷机、砂轮机、抛光机等。 2、按精度要求，分别配置粗加工、半精加工、高精加工等各种工艺的打磨设备。 3、工件型打磨机器人的夹具 4、工件型打磨机器人的力控技术工件型打磨机器人，可根据打磨需要配置力控制器，通过力传感器，及时反馈机器人在打磨过程中工件与打磨设备的附着力，以及打磨程度，防止机器人过载，或工件打磨适度，从而确保工件打磨的一致性，防止产生废品。

机器人打磨方案

四、合法合规性分析
1.机器人打磨方案符合国家相关法律法规要求，如《中华人民共和国安全生产法》、《中华人民共和国职业病防治法》等；
2.选用机器人及打磨设备符合国家强制性标准，确保设备质量和安全；
3.严格执行打磨工艺和操作规程，确保生产过程合法合规；
4.采取有效安全防护措施，保障员工安全和健康。
五、方案实施与评估
2.选用机器人及打磨设备符合国家强制性标准，确保设备质量和安全；
3.严格执行打磨工艺和操作规程，确保生产过程合法合规；
4.采取有效的安全防护措施，保障员工安全和健康。
五、方案实施与评估
1.根据本方案进行设备选型、采购、安装及调试；
2.对操作人员进行专业培训，确保熟练掌握机器人编程和操作技能；
3.开展生产试运行，优化打磨工艺参数，提高生产效果；
-重复定位精度高，满足打磨精度要求；
-结构紧凑，占地面积小；
-操作简便，易于编程和维护。
2.打磨工具选型
根据工件材质、形状和打磨要求，选用以下打磨工具：
-砂带机：适用于平面、曲面等大面积打磨；
-砂轮机：适用于硬质材料、异形工件的打磨；
-钢丝刷：适用于去毛刺、清理焊缝等作业。
3.打磨工艺参数设置
根据工件材质和打磨要求，合理设置以下工艺参数：
-打磨速度：确保打磨效果，避免过快或过慢；
-打磨压力：根据工件硬度和打磨要求调整压力；
-砂带（砂轮）粒度：根据打磨阶段选择合适的粒度；
-冷却方式：干磨或湿磨，确保打磨过程温度可控。
4.机器人编程与控制
采用专业的机器人编程软件，实现以下功能：
-确定打磨路径和顺序，优化打磨工艺；
-设置合理的速度、加速度等参数，保证打磨效果；
第2篇

打磨步骤

49机器人打磨步骤
（手动更换打磨头）
1、打开总电源，系统上电，开关打开
2、工人运用吊具将工件吊到夹具相应位置
3、解除机器人急停，点动按钮使机器人运动到更换打磨头架子旁边，急停，工人换上打磨头，打开气路使打磨头旋转
4、点动第一步打磨程序，第一步打磨完成，关闭气路
5、点动按钮使机器人运动到更换打磨头架子旁边，急停，工人换上打磨头，点动按钮打开气路使打磨头旋转
6、点动第二步打磨程序，第二步打磨完成，关闭气路
7、点动按钮使机器人运动到更换打磨头架子旁边，拍下急停，工人换上打磨头
8、工人运用吊具将工件翻转，并放到夹具相应位置
9、点动按钮打开气路使打磨头旋转
10、点动第三步打磨程序，第三步打磨完成，关闭气路
11、点动按钮使机器人运动到更换打磨头架子旁边，急停，工人换上打磨头，点动按钮打开气路使打磨头旋转
12、点动第四步打磨程序，第四步打磨完成，关闭气路
13、点动按钮使机器人运动到更换打磨头架子旁边卸下打磨头
14、点动机器人程序，使机器人回到初始位置，急停
15、工人将工件用吊具将工件放到指定位置
16、打磨完成
17、重复
电气设计如下：
一、重复启停和危险作业必须安装光幕或类似保护；光幕保护后，任何物体必须静止；第四步运行后才可工作。

二、气路控制需要电磁阀控制；
三、启动控制和急停控制和机器人连锁；不需要通讯，选几个控制点即可。

四、用脚踏进行下一步工作；（根据现场需要）
五、PLC和触摸屏为可选件；选用S7-200系列和一个小的触摸屏；
六、。

机器人打磨动力头，机械打磨方式目前分为刚性打磨和柔性打磨，可根据工件及工艺要求不同采用适合的刚性和柔性打磨头.刚性打磨头的特点为成本低廉，工件外形复杂时加工效果不好，柔性头则能有效补充刚性打磨头的缺点.
目前国内大部分厂家的铸件，塑料件，钢制品等材质工件去毛刺加工作业大多采用手工，或者使用手持气动，电动工具进打磨，研磨，锉，等方式进行去毛刺加工，容易导致产品不良率上升，效率低下，加工后的产品表面粗糙不均匀等问题.也有一部分厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨.与手持打磨比较，机器人去毛刺能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，但是由于机械臂刚性，定位误差等其他因素，采用机器人夹持电动，气动产品去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生。

目前在欧美国家已经广泛使用的浮动去毛刺机构能有效解决这方面的问题，浮动去毛刺在进行难加工的边，角，交叉孔，不规则形状毛刺时能浮动机构和刀具能针对工件毛刺采取跟随加工，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺，能有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差.机器人去毛刺浮动机构能通过手抓进行自动换刀，进行多工序加工，也可从经济角度出发使用螺纹或者
其他方式与机器人连接，同时CNC机床或者定制机床上也可方便的使用该浮动机构.。

机器人打磨方案

机器人打磨方案1. 引言打磨是一种常见的表面处理工艺，通常用于将产品表面的毛刺、划痕和不平坦等缺陷去除，以获得光滑均匀的外观。

传统的打磨工作需要大量的人力和时间，且易受人为因素的影响，因此引入机器人自动化打磨方案能够提高效率、质量和稳定性。

本文将介绍一个基于机器人的打磨方案，包括系统工作原理、操作流程和技术要点。

2. 系统工作原理机器人打磨方案基于先进的机器视觉和控制技术，实现自动化的表面打磨。

系统主要由以下几个组成部分组成：2.1 机器人系统机器人系统是整个方案的核心，通常采用6轴或7轴的工业机器人。

其具备高精度、快速响应和灵活性的特点，能够适应各种复杂的工作环境。

2.2 传感器系统传感器系统用于获取产品表面的信息，包括毛刺、划痕和不平坦等缺陷。

常见的传感器包括光学传感器、激光扫描仪和触摸传感器等。

通过对这些传感器数据的处理和分析，可以实现对表面缺陷的检测和定位。

2.3 视觉处理系统视觉处理系统用于识别和分析传感器系统获取的图像数据。

常见的视觉处理算法包括图像滤波、边缘检测和模式匹配等。

通过这些算法的应用，可以实现对毛刺、划痕和不平坦等缺陷的自动识别和定位。

2.4 控制系统控制系统用于实现机器人的精确定位和运动控制。

根据传感器和视觉系统的反馈信息，通过控制算法对机器人的轨迹进行优化和调整，以实现对产品表面的精细打磨。

3. 操作流程机器人打磨方案的操作流程如下：1.加载产品：将待打磨的产品加载到机器人工作区域，确保产品的稳定性和安全性。

2.图像识别：机器人通过视觉系统采集产品表面的图像数据，并进行图像处理和分析。

通过算法识别和定位表面缺陷。

3.运动规划：根据识别到的缺陷位置和机器人的工作范围，进行机器人的路径规划，在保证安全的前提下，实现机器人的准确定位。

4.打磨操作：机器人根据路径规划的结果，通过控制系统驱动工具执行打磨操作，对产品表面上的缺陷进行去除，直到满足打磨要求。

5.检测和调整：在打磨过程中，机器人会不断地对表面进行检测，及时获取实时的打磨情况。

浮动去毛刺机器人动力头

浮动去毛刺动力头浮动去毛刺动力头1、引言本文档旨在介绍浮动去毛刺动力头的功能、特点和使用方法，以帮助用户对该产品有全面的了解。

2、产品概述2.1 动力头简介浮动去毛刺动力头是一种可以与配合使用的装置，用于去除工件表面的毛刺。

其具有高效、精确和自动化的特点，极大地提高了生产效率和产品质量。

2.2 主要特点- 浮动去毛刺动力头采用先进的传感器技术，具备自动检测并确定毛刺位置的能力。

- 动力头配备高速旋转刀具，可快速而精确地去除毛刺。

- 动力头与之间采用浮动连接，能够自适应工件表面的不平整度。

- 具备自动化控制功能，可与的运动进行同步。

2.3 主要应用领域浮动去毛刺动力头广泛应用于金属加工、汽车制造、航空航天等领域，特别适用于对工件表面进行高效、精确去毛刺的场景。

3、使用方法3.1 前期准备在使用浮动去毛刺动力头之前，需先将其与进行适配和安装。

确保连接稳固，并进行相应的调试和测试。

3.2 正式操作- 将待处理的工件放置在工作平台上，并确保固定牢靠。

- 启动，并通过控制面板或程序控制完成工件的移动和定位。

- 使用操作浮动去毛刺动力头，将刀具对准毛刺位置。

- 按下启动按钮，刀具开始旋转并进行去毛刺的操作。

- 完成去毛刺后，停止和动力头的运动，取出处理完的工件。

4、附件本文档涉及的附件包括：- 浮动去毛刺动力头技术参数表- 浮动去毛刺动力头安装示意图- 浮动去毛刺动力头使用说明书5、法律名词及注释- 浮动连接：指通过一定的机构或装置实现两个物体间的连接，并具有能够自适应表面不平整度的能力。

- 毛刺：指工件表面上的突出或粗糙部分，通常由工艺加工过程中遗留的材料或其他因素引起。

- 自动化控制：指通过计算机或其他控制设备对机器、设备或系统进行控制和操作的一种方式。

机器人在打磨中的应用

维普资讯
∥
一
哆坠孵
工
，
中
絮是盔
n
。
、
引言
具对工件进行打磨抛光
、
工
，பைடு நூலகம்
具要求结构紧消耗快
，
目前国内很多打磨工作是由人工完成的
凑
重量轻
。
。
打磨头的尺寸小
更换
不仅加工效率低
、
产品
、
一
致性难以保证
作环境恶劣
、
为没有柔顺装置的情况，下图采用柔顺装置的个轴，这个轴的驱动装置实现施加打磨力、补情况。可以看出，在工件表面比较复杂的情况偿工具磨损和工件偏差。
下，如果没有柔顺装置，不管采用什么插补方式，工具的运行轨迹都不可能与工件表面形状
20
—
—
49 kg
99 k g
10 0
^
—
19 9 k g
200 kg
以上
S S F 2000
HP 6
—
HP 2 0 U P 50N
一
U P 50 N
E S l 65N
E S l 65 N
一
E S 20 0 N
10
—
35
10 0
H P 20
6
D X l 3 5 0 N
二
、
机器人打磨系统构成
，
机器人打磨系统基本可以分为两个大类
一
5
个是机器人拿工件

工业机器人工装设计课件03抛光打磨机器人工作站工装设计

去毛刺、孔口螺纹口加工等工作。 • 组成: 一般是由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组
件等部分组成。可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。 • 应用领域: 卫浴五金、ＩＴ、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材、家具制造、民用产品等。
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３.１项目描述
• 主要优点: 提高打磨质量和产品光洁度, 保证其一致性; 提高生产率, 一天可２４小时连续生产; 改善工人劳动条件, 可在有害环境下长期工作; 降低对工人操作技术的要求; 缩短产品改型换代的周期, 减少相应的投资设备; 可再开发性, 用户可根据不同样件进行二次编程; 可长期进行打磨作业, 保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等。
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３.３知识准备
• ３.３.６安全措施
• (１) 加防护网, 使操作员与机器人隔离。确保工作时任何人无法与机器人及相关运动部件接触。
• (２) 安全锁保证措施。进入机器人防护网内进行检修, 必须用专用钥匙。只有相应操作员有该钥匙。当对机器人进行检修等要进入防护网内时, 必须把钥匙取下放置在操作员手里。钥匙取下就自动下电, 采用多级串连方式保护。同时在防护网内有上下电总开关, 在防护网外面也有上下电总开关。仅仅当里外两个总开关都闭合且钥匙也在闭合位置时才能给设备上电。当钥匙取下或处于开的位置, 里面的总开关自动断开。
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３.３知识准备
• (３) 机器人自身安全措施主要是机器人防碰: 采用高可靠性数控系统; 机器人每加工完一个零件就自动检测自身的位置及回零点, 确保位置准确; 采用示教方式编程, 验证产生的程序到正确为止。
• (４) 带有急停按钮、工作状态塔灯和蜂鸣器。