工业机器人IO通信
任务一：机器人的发展史
ABB工业机器人控制柜 ABB工业机器人接口
X1：电源
X6：WAN
X2：服务器端口（连接PC）
X7：面板
1
X3：LAN1
X9：轴计算机
X4：LAN2
X10：USB端口
X5：LAN3
X11：USB端口
2
RS232串口及调试端口
3
工业通信总线接口
4
标配DeviceNet总线板
5
存储插槽及SD存储卡，标配2GB
0V 24V
X2端子说明
地址分配
8 9 10 11 12 13 14 15
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
X3端子说明见表：
X3端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
X5端子说明
例：如果想要获得模块地址10，可将第8脚和第10脚 的跳线剪去，2+8=10，就可以获得10的地址。
获得模块地址
任务二：使用机器人的I/O通信
I/O信号配置过程
ABB标准I/O板安装完成后，需要对各信号进行一系列设置后才能在软件中使 用，设置过程称为I/O配置。
ABB标准I/O板DSQC652是最常用的模块。下面以创建数字输入信号DI、数字输出信号DO、 组输入信号GI、组输出信号GO和模拟输出信号AO为例进行详细介绍。
地址分配
0 1 2 3 4 5 6 7
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
X2端子说明见表：
X2端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 OUTPUT CH9 OUTPUT CH10 OUTPUT CH11 OUTPUT C12 OUTPUT CH13 OUTPUT CH14 OUTPUT CH15 OUTPUT CH16
0V 24V
X4端子说明
地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
X5端子：ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳线用
于决定模块的地址，地址可用范围为10~63。
X5端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
项目三:
工业机器人IO通信
工业机器人I/O通信 任务一：认识工业机器人I/O通信的种类 任务二：使用机器人的I/O通信 任务三：I/O信号的定义 任务四：I/O信号的监控与操作
任务一：工业机器人I/O通信的种类
I/O通信正如人类的耳和口，I/O通信又如人类的语言体系。工业机器人将控制系统通过输 入获取的信息，经过运算处理后得到的结果，再通过输出给机器人本体或外围设备。ABB工业 机器人提供了丰富的I/O通信接口，如ABB的标准通信、与PLC的现场总线通信、与PC的数据通 信。
使用定义 0V，BLACK（黑色） CAN信号线low，BLUE（蓝色）
屏蔽线 CAN信号线high，WHITE
24V,RED GND地址选择公共端 模块ID bit0（LSB） 模块ID bit1（LSB） 模块ID bit2（LSB） 模块ID bit3（LSB） 模块ID bit4（LSB） 模块ID bit5（LSB）
以DSQC652板为例，主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。
DSQC652模块接口
标号
A B C D E F
说明
数字输出信号指示灯
X1，X2是数字输出接口 X5是DeviceNet接口 模块状态指示灯
X3，X4是数字输入接口 数字输入信号指示灯
DSQC652板模块接口说明
任务二：使用机器人的I/O通信
ABB工业机器人主计算单元及接口详细介绍
任务一：机器人的发展史
1.1 工业机器人的I/O通信种类
工业机器人具有丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备通信。
PC RS232通信 OPC server Socket Message
现场总线 Device Net
Profibus Profibus-DP
配
0 1 2 3 4 5 6 7
任务二：使用机器人的I/O通信
DSQC652板模块接口连接
X4端子说明见表：
X4端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 OUTPUT CH9 OUTPUT CH10 OUTPUT CH11 OUTPUT CH12 OUTPUT CH13 OUTPUT CH14 OUTPUT CH15 OUTPUT CH16
Profine
ABB标准
标准I/O板 PLC
工业机器人I/O通信种类
关于工业机器人的I/O通信接口说明如下：
1、标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO以及输 送链跟踪，在本章中会对此分别进行介绍。
2、工业机器人可以选配标准的ABB的PLC，省去原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且能够在 示教器上直接实现与PLC相关操作。
DSQC652板模块接口连接
X1端子说明见表：
X1端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
0V 24V
X1端子说明
电源电缆插接器 电源输入插接器
电源插接器 DeviceNet 插接器 信号电缆插接器 信号电缆插接器 轴选择器插接器
附加轴（除机器人本体轴之外的轴，如 外部移动轴）信号电缆插接器
控制柜接口说明
任务二：使用机器人的I/O通信
2.1 认识ABB标准I/O板
任务二：使用机器人的I/O通信
2.1 认识ABB标准I/O板
3、本章将以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，详细讲解如何进行相关的参数 设定。
任务一：机器人的发展史
1.1 工业机器人的I/O通信种类
控制柜接口
标号 A B C D E F G H I J K
L
说明 附加轴,电源电缆插接器
示教器插接器 I/O插接器 安全插接器
工业机器人技术基础课件15：数字量IO信号与系统输入输出的关联
任务五 数字量I/O信号与系统输入/输出的关联 1.建立系统输入与数字输入信号的关联
7. 双击“Action”。
任务五 数字量I/O信号与系统输入/输出的关联 1.建立系统输入与数字输入信号的关联
8. 选择“Motors On”，然后单击 “确定”。
天津机电职业技术学院课程资源建设项目
《工业机器人技术基础》
主讲人：袁海亮、邵帅
目录
项目二 工业机器人的系统组 成及技术参数
项目四 ABB工业机器人 的I/O通信
1 2
3 4
项目六 ABB工业机器人程 序编写
5 6
项目一 工业机器人技术概述
项目三 ABB工业机器人的基 本操作
项目五 ABB工业机器人的程 序数据
任务五 数字量I/O信号与系统输入/输出的关联 2.建立系统输出状态与数字输出信号的关联
13. 系统重启后， 在I/O System的 System Output中 显示已经建立关 联的信号。
03
测试I/O信号
任务五 数字量I/O信号与系统输入/输出的关联
3.测试I/O信号 将I/O信号配置好并与系统输入输出关联好以后，我们就可以实现 工业机器人的外部控制了。对配置好的I/O信号进行测试的方案步骤如 下：
9. 单击“是”， 完成设定。
任务五 数字量I/O信号与系统输入/输出的关联
2.建立系统输出状态与数字输出信号的关联
10. 系统重启后， 在I/O System的 System Output 中出现已经建立 关联的 yellow_light信号。 单击“添加”。
任务五 数字量I/O信号与系统输入/输出的关联
任务五 数字量I/O信号与系统输入/输出的关联 3.测试I/O信号
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。
6. 错误发生（硬件输出信号） 此信号由 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 11 与 12 向外部输出错误出现，
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
• 川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连
接到E20控制器的1TR 板的端子块上
（X7、X8、X9连接器）。
• 川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括 软件专用信号）连接到E20的由控制器中
的 1TW 板处的连接器上（CN2、
CN4连接头）。
E20控制器内部结构
是个触点信号。
一、I/O信号的连接-通用信号的连接
• 通用输入/输出信号（包括软件专用信号），由控制器中的 1TW 板处理。
1）外部输入信号（外部→机器人）
1TW板 CN4连接器提供32 个输入信号，有两个由外部提供的 24V 的公 共连接：CN4 的引脚 18 和引脚 19。地线与外部电源相连，输入 24V （1GW）或 0V（1HW）。每个公共分别给 CN4 中的引脚 1-16 以及引脚 20-35 连接的 16 个通道提供电源。外部输入信号与这些引脚相连。
将 1TR 板 X9 连接器端子块的引脚 1-2 开路，将引脚3-4短接，接线方 法如图所示。
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
基于IO点的Fanuc数控系统与ABB工业机器人通信与控制
- 21 -高 新 技 术0 引言数控机床是数字控制机床的简称，是装有程序控制系统的自动化机床。
该控制系统能够有逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序并对其进行译码，将其转换为代码化的数字，通过信息载体输入数控装置[1]。
经过运算和处理，由数控装置发出各种控制信号，从而控制机床的动作，按照图纸要求的尺寸和轮廓自动加工零件。
数控机床可以较好地解决精密、复杂、多品种以及小批量的零件加工问题，具有高效能、柔性的特点，它代表现代化机床控制的发展方向，是一种典型的机电一体化产品。
Fanuc 数控系统是现代生产中最常见的数控系统之一，可最多实现5轴联动且具备高精度CS 轮廓控制及AI 轮廓控制，同时具备高性能FSSB 串行伺服总线，在工业自动化领域处于国际一线水平。
工业机器人一般在机械制造业中代替人完成大批量、高质量要求的工作，例如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品以及化工等行业自动化生产线（点焊、弧焊、喷漆、切割以及电子装配）和物流系统（搬运、包装以及码垛）中的相关工作[2]。
国际标准化组织（ISO）将工业机器人定义为具备自动控制和重复编程功能，可以多自由度开展工作的操作机，它能通过搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业[3]。
ABB 工业机器人作为机器人领域四大家族成员之一，是工业领域最常用的机器人之一。
1 我国自动化发展现状近年来，我国的自动化水平发展迅速，主要体现在以下2个方面：1） 国家的大力支持。
工业发达城市基本上都实施产业升级、机器换人等相关战略规划，也出台了一些扶持政策。
2） 从产业结构来看，新能源、汽车、家电以及消费电子这些行业的自动化程度相对比较高，主要是因为这些产业的产品附加值相对比较高。
自动化程度的高低可以反映一个行业的整体发展水平，自动化程度越高，整体发展水平也越高。
随着我国人口红利逐步消失，工业领域的用工成本也越来越高，因此自动化取代人力劳动已成不可逆的趋势。
数控机床自动化多采用PLC 进行总线控制，这种适合大型生产线的生产与规划对单岛型数控机床与单台机器人来说容易造成浪费PLC 资源的现象，同时在控制过程中，通过PLC 总线控制，会出现0.08 ms 的系统T 图扫描延时。
机器人现场编程-川崎机器人通讯PPT课件
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专 用信号
硬件专用输入信号 1. 外部控制电源 ON/OFF 2. 外部马达电源 ON 3. 安全回路 OFF 4. 外部暂停
硬件专用输出信号 1. 示教/再现开关 2. 错误发生（故障）
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专 用信号
4. 外部暂停（EXT_IT）
4. 示教模式（TEACH MODE）
5.紧急停止（UNDER EMERGENCY
……
STOP） ……
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-通用信 号
三、课程预告
川崎工业机器人的通讯
.
一、 工业机器人的通讯
• 在工业机器人的应用中，与其它设备的通讯是必须的，例
如：机器人与周边设备的互锁、机器人暂停/运行的集中控 制、以及安全互锁等。
一、 工业机器人Байду номын сангаас通讯-例1
工业机器人与点焊系统的通讯
一、 工业机器人的通讯-例2
工业机器人与机床上下料系统的通讯
二、 工业机器人输入/输出（I/O）信号
工业机器人的通讯例1工业机器人与机床上下料系统的通讯工业机器人的通讯例2二工业机器人输入输出io信号三川崎工业机器人io信号的类型三川崎工业机器人io信号的类型硬件专用信号硬件专用输入信号硬件专用输出信号外部控制电源onoff安全回路off外部暂停三川崎工业机器人io信号的类型软件专用信号软件专用输入信号软件专用输出信号外部马达电源onextmotor马达电源onmotor外部错误复位exterrorreset2
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON）1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
工业机器人轨迹编程及IO信号配置
型号 DSQC 651 DSQC 652
DSQC 652 DSQC 355A
DSQC 377A
说明 分布式 VO 模块 di8do8 ao2 分布式I/O 模块 di16 do16
分布式IVO模块 di8do8带继电器 分布式IVO 模块 ai4_a04
输送链跟踪单元
绝对位置运动指令
绝对位置运动指令（MoveAbsJ）
MoveAbsJ * ool1\wobj:=wobj1
v500 z50
绝对位置 运动
目标位置 运动速度
转弯区数据 工具坐标数 工件坐标数
据
据
关节运动指令（MoveJ）
• 关节运动指令（MoveJ）
Move J p1 v500 z50
tool1\wobj:=wobj1
第二步 点击“配置”
认识配置标准I/O板及信号
第三步 点击 “DeviceNet Device 选项”
第四步 点击 “添加”选项
DeviceNet
认识配置标准I/O板及配信号
第五步 在默认栏中选择DSQC652 24I/O板
第六步 设置I/O板的名称为d652.
认识配置标准I/O板及配信号
第七步 设置I/O板的地址63改为10.
关节运动 目标位置 运动速度 转弯区数据 工具坐标数 据
工件坐标数 据
线性运动指令
• 线性运动指令（MoveL） Move L p1 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1
线性运动
圆弧运动指令
圆弧运动是在机器人可达到的空间范围内定义的三 个位置。第一个是圆弧的起始点，第二个是圆弧的 中间点，用于计算圆弧的曲率，第三个是圆弧的终 点，如图是圆弧的示意图
工业机器人操作与编程+机器人的IO指令
用于感知环境、检测物体等，为机器人提 供必要的信息。
机器人安全操作规障隐患。
操作规范
遵循机器人制造商提供的操作规 范，避免误操作。
安全防护
确保机器人周围有足够的安全空 间，避免人员受伤。
紧急停止
在紧急情况下，按下紧急停止按 钮，停止机器人运行。
机器人基本操作步骤
开机启动
按照操作手册启动机器人控制系统。
示教编程
通过示教盒或编程软件对机器人进行编程 ，使其能够完成所需的任务。
调试运行
对机器人进行调试，确保其运动轨迹、速 度等参数符合要求。
关机停机
按照操作手册关闭机器人控制系统，并断 开电源。
02
机器人编程基础
机器人编程语言概述
机器人编程语言类型
介绍工业机器人编程中常用的语言，如Visual Basic、C、Java等。
03
机器人的IO指令
IO指令概述
IO指令是工业机器人编程中的基本指令之一，用于控制机器人的输入输出 设备。
通过IO指令，机器人可以读取外部传感器的信号，控制电机的启动和停止 ，以及与其他设备进行通信。
IO指令通常由输入指令和输出指令组成，输入指令用于读取外部设备的状 态，输出指令用于控制外部设备的动作。
设置IO指令
在机器人编程中，设置IO 指令通常需要指定输入输 出设备的编号和状态。
输入设备编号用于标识要 读取的外部传感器或开关 等设备，输出设备编号用 于标识要控制的电机或指 示灯等设备。
状态可以是数字量或模拟 量，数字量用于表示开关 状态，模拟量用于表示连 续变化的物理量。
IO指令实例解析
• 以下是一个简单的IO指令实例解 析
WaitOut等，以及这些指 令的使用方法和注意事项
模块三 工业机器人通信
任务一 标准I／O板的配置 任务二 工业机器人与PLC的通讯
任务三 关联信号
任务一 标准I／O板的配置
I/O是 Input/Output的缩写，即输入输出端口， 机器人可通过I/O与外部设备进行交互。例如，数字 量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关， 接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤 传感器；还有接触器，继电器触点信号反馈；另外还 有触摸屏里的开关信号反馈。数字量输出：控制各种 继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；控制各种 指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。 ABB机器人的标准 I/O板的输入输出都是PNP类型。
8
Signal”，选择
”Digital Output”。
双击”Assigned to
9
Device”，选择
”board10”
10
双击” Device Mapping”
11
输入”32”，然后单击” 确定”。
12
单击”确定”。
13 .单击”是”，完成设定。
三、定义组输入/输出信号
1.添加组输入信号gi1（表3－16）
定义组输入输出信号1定义组输入信号参数名称设定值说明namegi1设定组输入信号的名字typeofsignalgroupinput设定信号的类型assignedtounitboard10设定信号所在的io模块unitmapping14设定信号所占用的地址状态地址1地址2地址3地址4十进制数1248状态101012810状态2101114813表310外围设备输入的bcd编码的十进制数表39abb机器人标准iogi1组输入信号gi1接口abb机器人标准iogi1接口2定义组输出信号参数名称设定值说明namego1设定组输出信号的名字typeofsignalgroupoutput设定信号的类型assignedtounitboard10设定信号所在的io模块unitmapping3336设定信号所占用的地址状态地址33地址34地址35地址36十进制数1248状态101012810状态2101114813表312输出bcd编码的十进制数表311abb机器人标准iogo1组输出信号abb机器人标准iogo1接口一abb标准io板的设置表3313表313标准io板dsqc651板的配置步骤说明图示1在示教器中选择控制面板2选择配置3双击unit进行sqc651模块的设定4单击添加5双击name进行dsqc651板在系统中的名字的设定6设定为board10单击确定7单击typeofunit选择d6518双击connectedtobus选择devicenet1然后单击确定9在弹出窗口中单击是完成对dsqc651板的总线连接操作二定义输入输出信号1
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接 共19页
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效） 1） 使用“安全围栏输入”（使用2 个安全回路时） 将 1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 上的跳线去除，按下
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
电路数量 输入类型 输入电压 输入电流 连接器类型
32
晶体管输出
Hale Waihona Puke DC24 V±10 %
0.1A或以下
37 针 D 型连接器
二、软件专用信号的编号
信号编 号 软件专用外部输出信号 软件专用外部输入信号
标准范围 1-32
1001-1032
最大范围 1-960
1001-1960
物料搬运软件专用信号（标准设置）
川崎工业机器人I/O信号的连接
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
ABB机器人的各种通信运用方式
ABB机器人的各种通信运用方式一、一般介绍针对工业机器人，我们一般会关注两个方面：1、运动性能：直接决定了机器人是否能够用于特定的工艺, 比如精度和速度。
2、通信方式：直接决定了机器人能否集成到系统中，以及支持的控制复杂度。
通常，机器人支持的通信方式有：2.1普通IO：a)iSignalb)i Group signal本地IO模块，是机器人控制柜上最常见的模块之一，或者说是默认必备的模块。
常见的有8输入和8输出，或者16输入和16输出；以模拟量的0V和24V，作为数字控制中的0和1。
在小型系统中，用来快速地连接电磁阀以及传感器，实现夹具等控制，是再方便不过的了。
在较复杂的IO应用中，可以使用cross-function将数个IO信号通过固定的逻辑关系组合在一起，通过一个IO信号来控制。
用类似伪代码的方式举例：set do_1 = set do_2 & reset do_3。
此外，ABB机器人控制柜，其本地IO的参考电平可以从外面接入，以便满足客户整个控制系统等电平的要求。
在较少的情况下，可以将数个单独的IO信号合并为一个group（组），用于传输较为复杂的信号，比如数字，这种情况就类似于二进制数。
比如4个IO 组合在一起为0100（如二进制数）， 就相当于表示4（十进制数）。
其实这种用法并不推荐，一方面，IO数量有限，能够传递的信息的数量和复杂度都受到很大的限制；这时候就推荐使用总线以获得较多的IO信号，当然*优的方式是使用后面提到的基于网络（非总线的TCP/IP）的方式。
2.2总线：a)Profinetb)iProfibusc)DeviceNetd)EthernetIP等工业总线，从系统的角度，是用于不同工业设备之间通信的可靠接口，比如机器人和PLC的通信；从控制方式的角度，是作为普通IO的扩展。
是否使用总线，以及使用何种总线，一般取决于系统中除机器人系统之外的设备能够支持的通信方式。
FANUC工业机器人离线编程与仿真 6.3.6+第四章、机器人的协调与通信
第四章机器人协作与控制器间的通信当机器人工作单元需要多机同时工作完成任务时，就存在着多机器人之间的协调动作问题。
在Roboguide中，多机之间的协调主要通过对控制器的编程控制来实现。
其中，就包含了一个控制器控制多台机的同步运行和不同控制器之间的信号通信技术。
控制器中的Group（组）技术就能够实现控制器对多台机器设备的同步控制；也可通过两控制器IO信号实现控制器间同步问题。
本章通过“三机协调焊接案例项目（项目五）”的实施重点介绍这两种协调方式，分为三个部分，一、Roboguide环境Group（组）的添加与使用技术；二、IO 信号的添加与使用创建技术；三、创建一个三机配合完成焊接任务的项目案例。
4.1 控制器Group分组技术4.1.1 添加Group创建一个工作站（Workcell），如图4.1所示，在第一步选择HandlingPRO；图4.1 创建机器人焊接工作站第二步输入工作站名称，其它步骤采用默认设置，直到第七步，按照图 4.2选择一个焊接机器人作为Group 2；图4.2 机器人焊接工作站配置之后继续，直到Finish，然后，就进入系统的配置进程。
参数配置依次依照图4.3（a）-（e）输入：（a）（b）（c）（d）（e）图4.3 工作站的配置过程最后，进入到工作站的仿真环境中，该环境中有两台机器人，一台归属第一组GP:1，用于搬运的机器人GP:1-R-2000iB/165F；另一台是用于焊接的机器人，归属第二组GP:2，用于焊接的机器人GP:2-ARC Mate 100iB SA(R-30iB)；具体如图4.4所示：图4.4 工作站的仿真环境（1）用鼠标拖动机器人改变两个机器人的位置，并为焊接机器人添加一个基座Fixture，布景如图4.5所示：图4.5 工作站的仿真环境（2）4.1.2 示教编程先做一个简单的移动程序，即：两个机器人在P1点和P2点之间的循环运动。
这里，P1、P2点的信息都包含了两个机器人的坐标，它们的示教过程如下：（1）、示教P1点A）、如图4.6所示，先在Cell Browser树形窗口中选中GP:1-R-2000iB/165F，然后使用示教单元，移动搬运机器人的末端到该机器人的期望位置；显示为G1组选中GP:1-R-2000iB/165F图4.6：示教P1点（1）B）、如图4.6所示，先在Cell Browser树形窗口中选中GP:2-ARC Mate 100iB SA(R-30iB)，然后使用示教单元，移动焊接机器人的末端到该机器人的期望位置；显示为G2组选中GP:2-ARC Mate 100iB SA(R-30iB)图4.6：示教P1点（2）C）、通过程序编辑器，记录下P1点的运动指令如图4.7所示：图4.7：P1点运动指令（2）、示教P2点按照上述操作，分别改变两个机器人的末端位置，示教P2点，并记录下P2点的运动指令。