DS步进电机驱动电路
电机驱动器的整机电路图
一份步进电机驱动器整机电路图（原创）在由上位机或PLC为主的工控系统中，尤其是在对各种机械设备的控制中，常常看到PLC、触摸屏、伺服电机驱动器、伺服电机或步进电机驱动器、步进电机的组合应用。
对于伺服电机和步进电机，由于结构简单，原理上也不是太复杂，看到实物，再配合应用，就了解了。
但对电机驱动器的结构和电路，限于各种条件，就难以知道其“本来面目”了。
本人由于工作关系，接手了一台需维修的步进电机驱动器，又由于维修的需要，测绘了步进电机的整机电路图，浏览之下，就知道步进电机驱动器是个怎么回事了。
在此将整机全图奉献于大家。
整机全图共4张。
第一张图：步进电机驱动的主电路和开关电源电路。
步进电机驱动器的功率输出电路的形式同变频器主电路是相似的。
每一路皆由两只IGBT管子做推挽式输出，在管子上也反向并联了二极管，以提供反向电流的通路，进而保护IGBT管子的安全。
IGBT 管子的过流保护信号由AR1、BR1两只电阻上取得，此两只电阻将流经IGBT管子的电流信号转化为电压信号，经后级保护电路处理，送入单片机。
开关电源输出的+5V，作为单片机的电源。
另外，+5V、-5V还作为保护电路的双电路供电。
一路+15V电源，经PIC和PT1转化为四路15V电源，供四路驱动电路用。
第二张图：驱动电源及端子信号来源。
由电源板来的+15V电源，经NE555时基电路振荡逆变，开关变压器PT1四个次级绕组输出四组互相隔离的15V直流电压，供驱动IC的供电；第三张图：步进电机驱动器的脉冲驱动电路及步时电机的工作电流设定电路等。
驱动IC采用IS2110S专用的驱动芯片，单片机输出的四路脉冲信号经由74LS08四二输入与门电路处理后，送入四片IS2110S驱动电路，经光电隔离和功率放大后，送放逆变功率电路，输入步进脉冲到步时电机；第四张图：CPU（单片机）电路和控制端子内电路图。
步进电机驱动器是由单片机生成四路脉冲信号，经后续电路驱动功率输出电路，进而驱动步进电机的。
步进电机工作原理及驱动器电路设计
步进电机工作原理及驱动器电路设计(含源程序)步进电机工作原理及驱动器设计步进电机在控制系统中具有广泛的应用。
它可以把脉冲信号转换成角位移，并且可用作电磁制动轮、电磁差分器、或角位移发生器等。
有时从一些旧设备上拆下的步进电机(这种电机一般没有损坏)要改作它用，一般需自己设计驱动器。
本文介绍的就是为从一日本产旧式打印机上拆下的步进电机而设计的驱动器。
本文先介绍该步进电机的工作原理，然后介绍了其驱动器的软、硬件设计。
1. 步进电机的工作原理该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。
只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。
图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。
图1 四相步进电机步进示意图开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。
当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。
而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。
依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。
四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。
单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。
八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。
单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c所示：a. 单四拍b. 双四拍 c八拍图2.步进电机工作时序波形图2.基于AT89C2051的步进电机驱动器系统电路原理步进电机驱动器系统电路原理如图3：图3 步进电机驱动器系统电路原理图AT89C2051将控制脉冲从P1口的P1.4~P1.7输出，经74LS14反相后进入9014，经9014放大后控制光电开关，光电隔离后，由功率管TIP122将脉冲信号进行电压和电流放大，驱动步进电机的各相绕组。
(整理)实用的步进电机驱动电路图.
实用的步进电机驱动电路(图)概述步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
目前，对步进电机的控制主要有由分散器件组成的环形脉冲分配器、软件环形脉冲分配器、专用集成芯片环形脉冲分配器等。
本设计选用第三种方案，用PMM8713三相或四相步进电机的脉冲分配器、SI-7300A 两相或四相功率驱动器，组成四相步进电机功率驱动电路，以提高集成度和可靠性，步进电机控制框图见图1。
图1 步进电机控制系统框图硬件简介● PMM8713原理框图及功能PMM8713是日本三洋电机公司生产的步进电机脉冲分配器，适用于控制三相或四相步进电机。
控制三相或四相步进电机时都可以选择3种励磁方式，每相最小吸入与拉出电流为20mA，它不仅满足后级功率放大器的输入要求，而且在其所有输入端上均内嵌施密特触发电路，抗干扰能力强，其原理框图如图2所示。
图2 PMM8713的原理框图在PMM8713的内部电路中，时钟选通部分用于设定步进电机的正反转脉冲输入发。
PMM8713有两种脉冲输入法：双脉冲输入法和单脉冲输入法。
采用双脉冲输入法时，CP、CU两端分别输入步进电机正反转的控制脉冲。
当采用单脉冲输入时，步进电机的正反转方向由U/D的高、低电位决定。
激励方式控制电路用来选择采用何种励磁方式。
激励方式判断电路用于输出检测；而可逆环形计数器则用于产生步进电机在选定的励磁方式下的各相通断时序信号。
● SI-7300A的结构及功率驱动原理SI-7300A是日本三青公司生产的高性能步进电机集成功率放大器，该器件为单极性四相驱动，采用SIP18封装。
步进电机功率驱动级电路可分为电压和电流两种驱动方式。
电流驱动方式最常用的是PWM恒流斩波驱动电路，也是最常用的高性能驱动方式，其中一相的等效电路图如图3所示。
图3 LM331电压/频率变换电路● LM331芯片LM331是美国国家半导体公司生产的双列直插式8脚芯片，只需接入几个外部元件就可以方便地构成电压/频率(V/F)变换电路，电路如图4所示。
步进电机驱动器整机电路图
步进电机驱动器整机电路图教程来源：中华工控网作者：未知点击：5893次时间：2009-8-27 11:34:12在由上位机或PLC为主的工控系统中，尤其是在对各种机械设备的控制中，常常看到PLC、触摸屏、伺服电机驱动器、伺服电机或步进电机驱动器、步进电机的组合应用。
对于伺服电机和步进电机，由于结构简单，原理上也不是太复杂，看到实物，再配合应用，就了解了。
但对电机驱动器的结构和电路，限于各种条件，就难以知道其“本来面目”了。
本人由于工作关系，接手了一台需维修的步进电机驱动器，又由于维修的需要，测绘了步进电机的整机电路图，浏览之下，就知道步进电机驱动器是个怎么回事了。
在此将整机全图奉献于大家。
整机全图共4张。
第一张图：步进电机驱动的主电路和开关电源电路。
步进电机驱动器的功率输出电路的形式同变频器主电路是相似的。
每一路皆由两只IGBT管子做推挽式输出，在管子上也反向并联了二极管，以提供反向电流的通路，进而保护IGBT管子的安全。
IGBT管子的过流保护信号由AR1、BR1两只电阻上取得，此两只电阻将流经IGBT管子的电流信号转化为电压信号，经后级保护电路处理，送入单片机。
开关电源输出的+5V，作为单片机的电源。
另外，+5V、-5V 还作为保护电路的双电路供电。
一路+15V电源，经PIC和PT1转化为四路15V电源，供四路驱动电路用。
第二张图：驱动电源及端子信号来源。
由电源板来的+15V电源，经NE555时基电路振荡逆变，开关变压器PT1四个次级绕组输出四组互相隔离的15V直流电压，供驱动IC的供电；第三张图：步进电机驱动器的脉冲驱动电路及步时电机的工作电流设定电路等。
驱动IC采用IS2110S专用的驱动芯片，单片机输出的四路脉冲信号经由74LS08四二输入与门电路处理后，送入四片IS2110S驱动电路，经光电隔离和功率放大后，送放逆变功率电路，输入步进脉冲到步时电机；第四张图：CPU（单片机）电路和控制端子内电路图。
步进电机驱动电路
数字电路课程设计任务书
自动化、电气工程专业
一、设计课题 步进电机驱动电路
二、设计目的
1、掌握计数器的设计和调试方法；
2、掌握相关集成电路的工作原理及使用方法；
3、利用所学知识初步掌握解决实际问题的能力。
三、设计内容及要求
步进电机有A 、B 、C 三相绕组，要求两种工作方式即三相单三拍和三相六拍。
设计一个双模计数器以驱动步进电机工作，具体要求如下：
1、三相单三拍工作方式。
步进电机三相绕组的通电顺序为A-B-C-A ，其脉冲波形台下：
2、三相六拍工作方式。
步进电机三相绕组的通电顺序为A-AB-B-BC-C-CA-A ，其脉冲波形台下：
A B 相C t
t
t
3、集成电路必须选型，如果所选集成电路输出电平不兼容(即集成电路类型
不同)，还必须设计接口电路。
4、画出计数器的原理图以及各集成电路的外引脚图。
5、不考虑计数器的驱动能力。
6、写出设计说明书。
7、也可选择其它课题。
四、设计时间 第10周
五、参考书目
[1]、《数字电路》阎石主编. 高等教育出版社 第四版 1999。
[2]、《集成电路手册》
[3]、《新标准电气识图》王晋生、杨元峰主编。
t
t
t
A B C。
DS步进电机驱动电路
步进电机驱动电路讲解打印机的字车电机、走纸电机、头间隙控制电机大多采用步进电机。
步进电机具有控制精度高，控制方便的特点。
只要通过控制步进电机转动的步数，就可以控制步进电机的转动角度实现对纸张移动、字车移动定位、打印头间隙的精确控制。
步进电机的驱动主要有以下三点：1)由cpu产生4相控制信号，这4个相位控制信号的相位顺序不同，将控制电机正向或反向转动。
输出相位信号脉冲的个数来控制步进电机转动的角度。
2)通过控制电机驱动电流的大小来控制转动力矩。
3)在打印间隙步进电机不转的时候需要一个比较小的电流来使电机产生一个静力矩。
来保证字车，纸张的位置精度不被破坏。
以上三条是要控制步进电机的必须具备的条件。
其中第一项式打印机cpu通过程序运算来实现的，并且4个相位的控制信号也是从cup输出的。
在电路图中只能看到有4条信号线从cup或者门阵输出到驱动电路，在这里我们就不做进一步的讨论了。
我们在这里讲解的步进电机驱动电路将只解决后两项要求的问题，这是我们的重点和核心。
（如何控制电机的工作电流包括：开启、稳定调整电流、锁定电流）根据实现方法不同步进电机驱动电路主要分下列常见的是3种电路形式，这三种电路形式在不同型号的打印机里有被用于字车电机的驱动电路，也有被用于走纸电机的驱动电路。
下面我们将逐一为大家进行介绍：1高压驱动低压锁定电路1.1 电路组成1.2 工作原理电机是一个4相步进电机，采用1—2相激励方式工作，当接收到一个驱动脉冲时，电机转过一定角度，如图4-33、4-34分别是送纸电机驱动电路和1—2相激励方式产生的送纸电机控制信号图。
送纸电机电压使用情况如下：通过设置门阵列的PCMN口为高或低电平，及三极管TR1和三极管阵列TA1的导通与截止，输入送纸电机的电压可被改变。
当TA1被打开，+35V电压供给送纸电机，电机被驱动，进行送纸；当TA1被断开，+5V电压经二极管D1供给送纸电机，给送纸电机一个偏压，该偏压使步进电机产生静转矩阻止轴摆动，使字车锁定在该位置，以保证送纸精度，这就是所谓的“高压驱动、低压锁定”的驱动原理。
步进电机及其驱动电路
第三节步进电动机及其驱动一、步进电机的特点与种类1.步进电机的特点步进电机又称脉冲电机。
它是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。
每当输入一个电脉冲时，转子就转过一个相应的步距角。
转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及频率成正比,并在时间上与输入脉冲同步。
只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向。
步进电动机具有以下特点：✍工作状态不易受各种干扰因素(如电压波动、电流大小与波形变化、温度等）的影响;✍步进电动机的步距角有误差，转子转过一定步数以后也会出现累积误差，但转子转过一转以后，其累积误差变为“零” ;✍由于可以直接用数字信号控制，与微机接口比较容易;✍控制性能好,在起动、停止、反转时不易“丢步”；✍不需要传感器进行反馈,可以进行开环控制;✍缺点是能量效率较低。
就常用的旋转式步进电动机的转子结构来说，可将其分为以下三种：（1）可变磁阻(VR-Variable Reluctance）,也叫反应式步进电动机（2）永磁（PM—Permanent Magnet）型（3）混合(HB—Hybrid）型（1）可变磁阻（VR—Variable Reluctance）结构原理：该类电动机由定子绕组产生的反应电磁力吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动，故又称作反应式步进电动机.其结构原理如图3.5定子1上嵌有线圈，转子2朝定子与转子之间磁阻最小方向转动，并由此而得名可变磁阻型。
图3。
6 可变式阻步进电机可变磁阻步进电机的特点：❖反应式电动机的定子与转子均不含永久磁铁，故无励磁时没有保持力；❖需要将气隙作得尽可能小,例如几个微米；❖结构简单，运行频率高，可产生中等转矩,步距角小（0。
09~9°）❖制造材料费用低；❖有些数控机床及工业机器人上使用。
（3)混合（HB—Hybrid）型结构原理这类电机是PM式和VR式的复合形式。
其定子与VR类似，表面制有小齿，转子由永磁铁和铁心构成，同样切有小齿，为了减小步距角可以在结构上增加转子和定子的齿数。
步进电机驱动电路
02
步进电机驱动电路设计要素
驱动电路的组成及工作原理
驱动电路的组成
• 电源模块：为驱动电路提供稳定的电压和电流 • 控制模块：接收控制信号，控制电流的方向和大小 • 驱动模块：将控制信号转换为驱动电流，驱动电机运行
驱动电路的工作原理
• 控制模块根据输入的控制信号生成驱动信号 • 驱动模块根据驱动信号产生相应的驱动电流，驱动电机运行 • 电源模块为驱动电路提供稳定的电压和电流，保证电路正常工作
04
步进电机驱动电路在实际应用中的注意事项
驱动电路与步进电机的匹配问题
驱动电路与步进电机的匹配原则
• 度要求选择合适的驱动电路
驱动电路与步进电机的匹配方法
• 通过实验和计算确定最佳匹配方案 • 参考产品手册和应用案例进行匹配
驱动电路的控制策略与优化
未来应用场景的拓展
• 在智能家居、机器人等领域的应用 • 在航空航天、武器装备等领域的应用
未来驱动电路的设计方向
• 高性能、高效率、高可靠性的驱动电路设计 • 绿色环保、节能减排的驱动电路设计
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模块化驱动电路的优势
• 便于维护和升级 • 提高设计灵活性，易于扩展
新型驱动技术与控制方法的研究与应用
新型驱动技术
• 永磁同步电机等高效电机的研究与应用 • 无刷直流电机等环保电机的研究与应用
新型控制方法
• PID控制等先进控制算法的研究与应用 • 模糊控制等人工智能技术的研究与应用
步进电机驱动电路在未来应用场景的拓展
双极性驱动电路的优缺点
• 优点：驱动能力强，能实现正反转控制 • 缺点：结构较复杂，成本较高
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步进电机驱动电路讲解打印机的字车电机、走纸电机、头间隙控制电机大多采用步进电机。
步进电机具有控制精度高，控制方便的特点。
只要通过控制步进电机转动的步数，就可以控制步进电机的转动角度实现对纸张移动、字车移动定位、打印头间隙的精确控制。
步进电机的驱动主要有以下三点：1)由cpu产生4相控制信号，这4个相位控制信号的相位顺序不同，将控制电机正向或反向转动。
输出相位信号脉冲的个数来控制步进电机转动的角度。
2)通过控制电机驱动电流的大小来控制转动力矩。
3)在打印间隙步进电机不转的时候需要一个比较小的电流来使电机产生一个静力矩。
来保证字车，纸张的位置精度不被破坏。
以上三条是要控制步进电机的必须具备的条件。
其中第一项式打印机cpu通过程序运算来实现的，并且4个相位的控制信号也是从cup输出的。
在电路图中只能看到有4条信号线从cup或者门阵输出到驱动电路，在这里我们就不做进一步的讨论了。
我们在这里讲解的步进电机驱动电路将只解决后两项要求的问题，这是我们的重点和核心。
（如何控制电机的工作电流包括：开启、稳定调整电流、锁定电流）根据实现方法不同步进电机驱动电路主要分下列常见的是3种电路形式，这三种电路形式在不同型号的打印机里有被用于字车电机的驱动电路，也有被用于走纸电机的驱动电路。
下面我们将逐一为大家进行介绍：1高压驱动低压锁定电路1.1 电路组成1.2 工作原理电机是一个4相步进电机，采用1—2相激励方式工作，当接收到一个驱动脉冲时，电机转过一定角度，如图4-33、4-34分别是送纸电机驱动电路和1—2相激励方式产生的送纸电机控制信号图。
图4-34 送纸电机驱动信号送纸电机电压使用情况如下：状态电压作用操作+35 V 电机驱动准备+5V 保持偏压，锁定电机通过设置门阵列的PCMN口为高或低电平，及三极管TR1和三极管阵列TA1的导通与截止，输入送纸电机的电压可被改变。
当TA1被打开，+35V电压供给送纸电机，电机被驱动，进行送纸；当TA1被断开，+5V电压经二极管D1供给送纸电机，给送纸电机一个偏压，该偏压使步进电机产生静转矩阻止轴摆动，使字车锁定在该位置，以保证送纸精度，这就是所谓的“高压驱动、低压锁定”的驱动原理。
1.3 特点总结这种电路的优点是比较简单，他没有单独的电流控信号，其工作电流的控制是通过控制公共通路三极管的导通与截止实现的，缺点是如果输出功率太大时，需要使用太多的大功率元器件成本较高。
另外他的锁定电流是从5V 逻辑回路电源共给的，如果锁定电流过大的话会影响逻辑电路工作的稳定性。
以前的老型号打印机中使用的比较多，打印机中字车电机和走纸电机驱动电路使用的都是这种电路。
在新型号打印机种主要用于小功率电机（例如走纸电机、打印头间隙电机等）的控制。
1.4 应用电路介绍在DS1700打印机中，送纸电机是一个4相步进电机，采用1—2相激励方式工作，当接收到一个驱动脉冲时，电机转过一定角度，如图3-1是送纸电机驱动电路。
图3-1 走纸电机驱动电路通过设置门阵列的PFCNON口为高或低电平，及三极管DTR1、TR1和三极管阵列TRA1的导通与截止，输入送纸电机的电压可被改变。
当DTR1和TR1被打开，+35V电压供给送纸电机，电机被驱动，进行送纸；当DTR1和TR1被断开，+5V电压经二极管D1供给送纸电机，给送纸电机一个偏压，该偏压使步进电机产生静转矩阻止轴摆动，使字车锁定在该位置，以保证送纸精度，这就是所谓的“高压驱动、低压锁定”的驱动原理。
图3-2 STA-475内部电路2电流设定驱动电路2.1 电路组成图4-35 字车电机控制驱动回路（AR 5400+）2.2 工作原理由于字车电机采用设定电流工作方式，所以这个电机控制回路和上一个控制回路稍有区别，比高压驱动低压锁定控制电路复杂一些。
图4-35中的放大器IC11用作电压比较器，1Ω电阻R104用于电流检测，检测字车电机绕组中电流的大小，它将字车电机绕组中电流的大小转化为一个电压值，送到电压比较器IC11的同相输入端。
下面分析一下这个电路的工作原理：图4-36 字车电机驱动电路信号图①CPU发出一个字车电机相位控制信号CRIA并送到门阵列，门阵列接到该信号后，便从CRA脚发出一个高电平的字车驱动控制信号，该信号通过一个同相缓冲器IC8加到场效应管阵列TA8的一个场效应管的门极。
②TA8中控制A相绕组得电的场效应管导通，字车电机的A相绕组中有电流IA开始流动。
③因为电机的绕组有感抗，所以电流IA不能马上增大，而是逐渐增大。
④电流IA一开始流动，电流检测电阻R104的两端便产生检测电压VI，因为R104是固定的1Ω，所以VI 随IA的增大而逐渐增大。
⑤门阵列的DAO脚输出一组脉冲波形经LPF（低通滤波）电路，变成模拟电压VA送到电压比较器的反相输入端，该脉冲的脉冲宽度可调，用于设定字车电机绕组中通过电流的大小。
其脉冲宽度由软件设定，不同的脉冲宽度代表不同的电流大小。
⑥电压比较器IC11在VI=VA时，送出一个高电平信号CMPA到门阵列内部的断续开关控制回路。
⑦门阵列在接到高电平的CMPA信号后，将字车电机驱动控制信号CRA转为低电平，在一定时间内关闭控制字车电机A相导通的场效应管。
⑧场效应管关闭，字车电机A相绕组中不再有电流流动。
⑨经过一定时间后，控制A相绕组导通的场效应管再次被打开，A相绕组中又有电流流动，直到VI=VA，即A相绕组中的电流IA与设定的电流相等。
2.3 特点总结这种电路的特点是由4个相位控制三极管以高频斩波的方式来控制电机的转动和工作电流。
由于电路取消了公共通路控制环节，因此另外加设了IC11等外围电路来检测电机工作电流，通过门阵电路进行控制。
因此必须要单独输出一个工作电流信号即DAO。
由他来表示需要步进电机用多大的电流来产生驱动力矩。
当然这个信号电压愈高；电机的工作电流愈大；步进电机输出的扭动力矩就愈大。
由于它是通过相位控制三极管来控制工作电流因此当电机需要锁定时，只需要将DAO信号降低到一定电压，驱动电路自动将某一项的工作电流降低从而实现锁定。
这是他和上一节讲述的驱动电路的本质区别他的优点是，整个驱动电路的输出功率比较大，同时构成电路的元器件成本比较低，只有一个大功率器件（sta5012）就可以了。
缺点是电路构成比较复杂，电路需要的器件比较多。
所以故障率比较高一点。
2.4 应用电路介绍这种电路在star系列打印机中应用比较广泛尤其是AR3200+；DS5400II；DS6400II；DS3200II等打印机中被用于驱动字车电机。
同时在DS6400II中走纸电机也是使用类似电路驱动的。
3恒流斩波驱动电路3.1 电路组成3.2 工作原理DS-3200III打印机采用SLA7026M步进电机驱动器组成字车驱动与控制回路，是一种恒流斩波型驱动系统，用1-2相和2-2相两种激励方式。
图4-37（1）给出一相的驱动电路等效图，其电流波形如图4-37（2）所示。
（1）当一个相位信号的相位数据输入字车电机驱动电路时（低电平有效），或非门OR输出为高电平，三极管VT导通。
电流IL通过Lb、VT、Rsa到地。
若数据为“1”，VT截止（2）从RefA送入模拟电压，用于设定电机工作电流。
该电压分为7级用设定电机不同的工作电流。
（3）当电流流过电阻Rsa时便产生电压Vsa，通过R2送入比较器COM输负输入端，当Vsa≥Refa时比较器输出为零，施密特比较器CMP输出为1，或非门输出为零于是三级VT截止，流过电机线圈的电流IL为零。
Vsa 也等于零。
（4）由于COM负输入电压为零，电压比较器输出端截止，5V通过电阻R1给电容Cd充电，当Cd的电压充到T2时施密特比较器翻转输出为零，于是三级管VT再次导通直到Vsa=Refa,即电机绕组中的电流IL与设定的电流相等。
重复上述过程，使电机线圈上形成斩波波形。
图中T1为三极管从导通转为截止的时刻，Ton为三极管的导通周期。
DS-3200III字车电机控制与驱动电路如4-38所示。
图（1）4-37字车电机驱动电路等效图图4-37（2）斩波型恒定电流波形图4-38 DS-3200III打印机字车电机控制与驱动电路图4-39 激励方式S LA7026M是一种步进电机控制带功率放大的专用集成芯片，共有18条引脚，其内部电路图如图4-40所示，其引脚号和名称见下表。
引脚号名称引脚号名称1 OUT A 输出A 10 RSB 源电阻端2 TdA 时间数值端11 OUT B 输出B3 REF A 参考点A 12 VSB 电源B4 GNDA 地A 13 TdB 时间数值端B5 IN A 输入A 14 REFB 参考点B6 IN A 输入A 15 GNDB 地B7 VSA 电源A 16 IN B 输入B8 OUT A 输出A 17 IN B 输入B9 RSA 源电阻端18 OUT B 输出B字车电机的相位控制信号来自CPU（TMP90C041）的P60、P62、P61、和P63端口，输入到步进电机驱动器SLA7026M的输入端INA、INA、INB和INB，由其输出端OUTA、OUTA、OUTB和OUTB输出，供字车电机4相绕组φ1、φ2、φ3和φ4。
由专用门阵列电路D65012CW-ZB2的CRC0、CRC1、CRC2和CRC3端口发出的VT10、VT11、VT12和VT13导通或截止，这4只三极管的导通或截止，可组合7种参考电源选择信号，以供电机工作在7种打印方式。
图4-40 SLA7026M内部电路图被输入电机的电流值通过电源选择信号RefA和RefB决定，用三极管（TR10、TR11、TR12、TR13）匹配电源选择信号电压来提供七个可供选择的级别。
3.3 特点总结这种电路的工作原理和第2节所讲述的驱动电路相类。
只是它采用了一片大功率驱动电路完成了所有的功能，因此更加简介。
由于电路结构不同因此关于斩波控制是由驱动电路内部电路结合定时电容来完成的。
由于电路取消了公共通路控制环节，因此它也需要单独输入一个工作电流信号即DAO。
驱动电路依据这个信号电压的高低来自动调整斩波的截止时间来控制电机的驱动电流。
占空比由他来表示需要步进电机用多大的电流来产生驱动力矩。
当然这个信号电压愈高；电机的工作电流愈大；步进电机输出的扭动力矩就愈大。
这个电路关于步进电机的锁定控制原理和上一节是一样的这里不再复述。
这个驱动电路的优点是，整个驱动电路的输出功率比较大，结构也简单，至需要一个大功率集成电路就可以了。
缺点是集成电路属专用电路不易购得，同时单价比较高。
3.4 应用电路介绍在DS5400III等列打印机中采用STA7101M构成驱动电路，他的工作原理和SLA7026相类似，不同之处是SLA7026在控制斩波开关时间时是通过2,13连接两个小电容，通过电容的充放电来控制斩波时间。