摄像头组很稳定的黑线提取算法

//本程序对黑线提取做了很大的改进,未对十字弯处理/*******************************************///本程序中加入了一些用于显示车模状态的LED灯/*经实测发现，近处的赛道宽度为60左右，远处为30左右，所以用可变赛道宽度进行搜索*/#include <hidef.h> /* common defines and macros */#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */#include <MC9S12XS128.h>//-----------函数声明-----------------//void delay(unsigned int t);#define HighSpeedLimit 40#define LowSpeedLimit 16#define SteerLeftLimit -35#define SteerRightLimit 35#define COLUMN 90 //采集列数#define MID_COLUMN 45 // 中间黑线#define ROW 40//采集行数#define LeftLED PORTB_PB0//左转方向灯#define RightLED PORTB_PB1//右转方向灯#define SpeedUpLED PORTB_PB2//加速指示灯#define SlowDownLED PORTB_PB3//减速方向灯#define Crossing_RoadLED PORTB_PB4//十字弯#define Dashed_RoadLED PORTB_PB5//虚线路段#define Mid_Route_Width_Factor 0.48 //赛道宽度系数int steer_dire_label=0;int SteerDelta=0;//舵机最终的偏转增量unsigned int Speed=0;//显示当前PWM2占空比大小unsigned int PreSpeed=0;float Threshold_Factor=0.9; //阈值系数设置unsigned int Threshold=120; //初设动态阈值为90,以后每传来一帧数据更新一次float Kp=0.8;//舵机方向比例系数float Kd=5.0;//舵机方向微分系数float MotorSpeed_Factor=6.0;//马达控制unsigned char Image_Data[ROW][COLUMN];unsigned int Left[ROW],Right[ROW];//左右黑线unsigned int VisualMiddle[ROW];//虚拟中线unsigned int Middle[ROW];//最终存放中间黑线值的二维数组unsigned int Row_Attribute[ROW];//行属性unsigned int row,column;int m=0;//计算采集到的行数unsigned char Line_Flag=0; //奇偶场unsigned int Line_C=0; //采集行数d int PreSteerDirection=50;//之前的舵机方向,用与前后比较unsigned int LeftFlag=0,RightFlag=0;//左右黑线标志unsigned int Left_Start_Flag=0,Right_Start_Flag=0;//左右起始黑线找到标志unsigned int L_lost_count=0;//左黑线丢失计数unsigned int R_lost_count=0;//右黑线丢失计数unsigned int L_last_lost=0;//左行上一行丢线标志unsigned int R_last_lost=0;//右行上一行丢线标志unsigned int L_last_memory=0;//左行上一次有黑线的黑线所在列数unsigned int R_last_memory=0;//右行上一次有黑线的黑线所在列数unsigned int HS_Data[ROW]={40,45,50,55,60,65,70,75,80,85,90,95,100,105, 110,115,120,124,128,132,136,140,144,148,152,156,160,163,166,169,172,175,178,181,184,187,189,191,193,194}; unsigned int HS_Pointer=0;//指向行数数组中的数据int error[2]={0,0};//舵机PD调节时的误差参数void delay(unsigned int Time){ //一般,Time设为10000,可以实现1秒一次int i,j;for(i=0;i<Time;i++)for(j=0;j<8;j++) {}}void SlowDown(int timer){int i;PWMDTY2=0;PWMDTY3=50;for(i=0;i<timer;i++)_asm(nop);PWMDTY3=0;PWMDTY2=Speed;}/**************************************************** 函数名称: 图像灰度值采集** 功能描述: 采集像素值** 输入: 无** 输出: 无** 说明：***************************************************/void Data_collect(void){int ia=0;while(ia<COLUMN){ //这样把赛道取的窄一点_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);Image_Data[Line_C][ia++] = PORTA; //portA是8位的,可表示0～255,即灰度值。

注意采集的数据先放在数组的后部,即从124->}}/***************************************************** 函数名称: PLL_Init** 功能描述: 时钟初始化函数** 说明:BUS CLOCK=80M****************************************************/void PLL_Init(void) //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV);{CLKSEL=0x00; //disengage PLL to systemPLLCTL_PLLON=1; //turn on PLLSYNR =0xc0 | 0x09;REFDV=0x80 | 0x01;POSTDIV=0x00; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=160MHz; while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system;}/***********************************************//* P0输出频率为300Hz的方波,用于控制舵机 *//* P2,P3输出频率为20KHZ,用于驱动电机的转速 *//************************************************/void PWM_Init(void){PWME_PWME0=0x00; //禁止P0PWME_PWME2=0x00; //禁止P2PWME_PWME3=0x00; //禁止P3PWMPOL_PPOL0=1;//PWM Polarity 0开始输出高电平.PWMPOL_PPOL2=1;//PWM Polarity 2开始输出高电平.PWMPOL_PPOL3=1;//PWM Polarity 3开始输出高电平.PWMPRCLK=0x43; //0100 0011 A=80M/8=10M,B=80M/16=5M时钟预分频PWMSCLA=150; // SA=A/(2*150)=33.33KHZPWMSCLB=20; //SB=B/(2*20)=125KHZ;PWMCLK_PCLK0=1; //P0选的是SA时钟PWMPOL_PPOL0=1; //选用开始为高电平方式PWMCAE_CAE0=0; //选用左对齐方式PWMCLK_PCLK2=1; //P2选的是SB时钟PWMPOL_PPOL2=1; //选用开始为高电平方式PWMCAE_CAE2=0; //选用左对齐方式PWMCLK_PCLK3=1; //P2选的是SB时钟PWMPOL_PPOL3=1; //选用开始为高电平方式PWMCAE_CAE3=0; //选用左对齐方式PWMCTL=0x00; //控制寄存器设置为无联接//对舵机,驱动电机PWM波初始化PWMDTY0=50; //P0占空比为50%PWMDTY2=20; //P2占空比为50%PWMDTY3=33; //P3占空比为50%PWMPER0=100; //P0:Frequency=SA/100=333.33hzPWMPER2=100; //P2:Frequency=SB/100=1.25KHZPWMPER3=100; //P3:Frequency=SB/100=1.25KHZPWME_PWME0=1; //打开P0PWME_PWME2=1; //打开P2PWME_PWME3=1; //打开P3}/*************************************************** ** 函数名称: TIM_Init** 功能描述: 行场中断初始化函数** 说明:****************************************************/ void TIM_Init(void){TIOS =0x00; //定时器通道0,1 为输入捕捉TCTL4=0x09; //通道0 捕捉上升沿,通道1 捕捉下降沿TIE=0x03; //通道0,1 中断使能TFLG1=0xFF; //清中断标志位TSCR1=0x80; //定时器使能}/*************************************************** ** 函数名称: SCI0_Init** 功能描述: 串口1初始化函数** 说明: PS2--RX,PS3--TX****************************************************/{SCI0BDL = (byte)((80000000 /* OSC freq *//1) / 57600 /* baud rate */ / 16/*factor*/);SCI0CR1 = 0X00; /*normal,no parity*/SCI0CR2 = 0X0C; /*RIE=1,TE=1,RE=1, */}/**************************************************** 函数名称: 串口发射端程序** 功能描述: 发送赛道信息 1为黑线 0为白板** 输入: 无** 输出: 无** 说明：***************************************************/void SCI0_Transmit(unsigned char data){while (!(SCI0SR1&0x80));//如果SCI状态寄存器SCI1SR1的TDRE位为0,则一直执行这个无语句的循环,否则,执行下面语句SCI0DRL = data;//把要发送的数据存在SCI数据寄存器的低8位中}/***************************************************** 函数名称: IO_Init** 功能描述: 初始化函数** 说明:****************************************************/{DDRA=0X00;//A端口的数据传送方向为输入DDRB=0XFF;//端口B为输出PORTB=0XFF;//端口B全部打开}/************************************************/ /* 提取出图像的基本特征*//************************************************/ void Image_Operates(){char i,j;char Scan_Start,Scan_End;//扫描起始点，扫描终止点char Gate,Range;unsigned char Temp_Mid_Route;int t,temp0;Left_Start_Flag=0,Right_Start_Flag=0;//左右起始黑线找到标志 L_lost_count=0;//左黑线丢失计数R_lost_count=0;//右黑线丢失计数L_last_lost=0;//左行上一行丢线标志R_last_lost=0;//右行上一行丢线标志L_last_memory=0;//左行上一次有黑线的行计数器R_last_memory=0;//右行上一次有黑线的行计数器for(i=ROW-1;i>=0;i--) //数据初始化{Left[i]=0;Right[i]=COLUMN;VisualMiddle[i]=0;Row_Attribute[i]=0;}for(i=ROW-1;i>=0;i--){if(i>30){Gate=45;Range=40;}else if(i>20){Gate=35;Range=35;}else if(i>10){Gate=25;Range=30;}else{Gate=20;Range=20;}LeftFlag=RightFlag=0;//左右黑线标志位清零if(i>=ROW-2)//前两行全局扫描{//////////////////左边黑线起始行提取for(j=MID_COLUMN;j>1;j--){if(Image_Data[i][j]<Threshold/*&&Image_Data[i][j-1]<Threshold*/) {// if((Image_Data[i][j+1]-Image_Data[i][j]>Gate)||(Image_Data[i][j+2]-Image_Data[i][j]>Gate)){Left[i]=j;Left_Start_Flag=1;//识别到黑线LeftFlag=1;break;}}else if(j==2){Left[i]=0;break;}}//end for(j=MID_COLUMN;j>1;j--)///////////////////////////////右边黑线起始行提取for(j=MID_COLUMN;j<COLUMN-1;j++){if(Image_Data[i][j]<Threshold/*&&Image_Data[i][j+1]<Threshold*/) {// if((Image_Data[i][j-1]-Image_Data[i][j]>Gate)||(Image_Data[i][j-2]-Image_Data[i][j]>Gate)){Right[i]=j;Right_Start_Flag=1;//识别到黑线RightFlag=1;break;}}else if(j==COLUMN-2){Right[i]=COLUMN;break;}}//end for(m=MID_COLUMN;m<COLUMN-1;m++)}//end if(i<2) //前两行全局扫描else // (i<ROW-2){///////////////////左边if(Left_Start_Flag&&!L_last_lost) //识别到起始行且前一行没有丢失{Scan_End=Left[i+1]-Range;if(Scan_End<1)Scan_End=1;Scan_Start=Left[i+1]+Range;if(Scan_Start>VisualMiddle[i+1])Scan_Start=VisualMiddle[i+1];for(j=Scan_Start;j>Scan_End;j--)if(Image_Data[i][j]<Threshold/*&&Image_Data[i][j-1]<Threshold*/){//if((Image_Data[i][j+1]-Image_Data[i][j]>Gate)||(Image_Data[i][j+2]-Image_Data[i][j]>Gate)){Left[i]=j;LeftFlag=1;//识别到黑线break;}}else if(j==(Scan_End+1)){Left[i]=0;L_last_lost=1;//这一行数据丢失标识位L_last_memory=Left[i+1];break;}}//end if(Left_Start_Flag&&!L_last_lost) //识别到起始行且前一行没有丢失 else if(!Left_Start_Flag) //没有识别到起始行，继续寻找起始行{for(j=VisualMiddle[i+1];j>1;j--){if(Image_Data[i][j]<Threshold/*&&Image_Data[i][j-1]<Threshold*/) {// if((Image_Data[i][j+1]-Image_Data[i][j]>Gate)||(Image_Data[i][j+2]-Image_Data[i][j]>Gate)){Left[i]=j;Left_Start_Flag=1;//识别到黑线LeftFlag=1;break;}}else if(j==2){Left[i]=0;break;}}//end for(j=MID_COLUMN;j>1;j--)}//end else if(!Left_Start_Flag) //没有主识别到起始行，继续寻找起始行else if(L_last_lost) //识别到起始行但前一行丢失从虚拟中线开始循线{Scan_End=L_last_memory-Range;if(Scan_End<1)Scan_End=1;for(j=VisualMiddle[i+1];j>Scan_End;j--){if(Image_Data[i][j]<Threshold/*&&Image_Data[i][j-1]<Threshold*/) {//if((Image_Data[i][j+1]-Image_Data[i][j]>Gate)||(Image_Data[i][j+2]-Image_Data[i][j]>Gate)){Left[i]=j;LeftFlag=1;L_last_lost=0;break;}}else if(j==Scan_End+2){Left[i]=0;L_last_lost=1;//中间有数据丢失标识位break;}// end for(j=VisualMiddle[i-1];j>Scan_End;j--)}// end else if(L_last_lost) //识别到起始行但前一行丢失从虚拟中线开始循线 /////////////////////////////////右边if(Right_Start_Flag&&!R_last_lost) //识别到起始行且前一行没有丢失{Scan_End=Right[i+1]+Range;if(Scan_End>COLUMN)Scan_End=COLUMN;Scan_Start=Right[i+1]-Range;if(Scan_Start<VisualMiddle[i+1])Scan_Start=VisualMiddle[i+1];for(j=Scan_Start;j<Scan_End;j++)if(Image_Data[i][j]<Threshold/*&&Image_Data[i][j+1]<Threshold*/) {// if((Image_Data[i][j-1]-Image_Data[i][j]>Gate)||(Image_Data[i][j-2]-Image_Data[i][j]>Gate)){Right[i]=j;RightFlag=1;//识别到黑线break;}}else if(j==(Scan_End-2)){Right[i]=COLUMN;R_last_lost=1;//这一行数据丢失标识位R_last_memory=Right[i+1];break;}//end if(R_Start_Flag&&!R_last_lost)else if(!Right_Start_Flag) //没有别到右起始行，继续寻找起始行{for(j=VisualMiddle[i+1];j<COLUMN-1;j++){if(Image_Data[i][j]<Threshold/*&&Image_Data[i][j+1]<Threshold*/) {// if((Image_Data[i][j-1]-Image_Data[i][j]>Gate)||(Image_Data[i][j-2]-Image_Data[i][j]>Gate)){Right[i]=j;Right_Start_Flag=1;//识别到黑线RightFlag=1;break;}}else if(j==COLUMN-2){Right[i]=COLUMN;break;}}//end for(j=VisualMiddle[i-1];j<COLUMN-1;j++)}//end else if(!Right_Start_Flag) //没有主识别到起始行，继续寻找起始行else if(R_last_lost) //识别到起始行但前一行丢失从虚拟中线开始循线{Scan_End=R_last_memory+Range;if(Scan_End>COLUMN)Scan_End=COLUMN;for(j=VisualMiddle[i+1];j<Scan_End-1;j++){if(Image_Data[i][j]<Threshold/*&&Image_Data[i][j+1]<Threshold*/) {//if((Image_Data[i][j-1]-Image_Data[i][j]>Gate)||(Image_Data[i][j-2]-Image_Data[i][j]>Gate)){Right[i]=j;RightFlag=1;R_last_lost=0;break;}}else if(j==COLUMN-2){Right[i]=COLUMN;R_last_lost=1;//中间有数据丢失标识位break;}}// end for(j=VisualMiddle[i-1];j<Scan_End-1;j++)}// end else if(R_last_lost) //识别到起始行但前一行丢失从虚拟中线开始循线 }//end of else // (i>2)//////////////////////////////////属性判断if(LeftFlag&&RightFlag) Row_Attribute [i]=1;//两边都有黑线else if(LeftFlag) Row_Attribute [i]=2;//左边有黑线else if(RightFlag) Row_Attribute [i]=3;//左边丢失,仅右边有黑线else Row_Attribute [i]=0; //两边丢失////////////////////////中线读取if(i==ROW-1)VisualMiddle[i]=MID_COLUMN;else{ //要知道，最前面还有一个大大的for(n=0;n<Rows;n++)循环语句 if(Row_Attribute [i]) VisualMiddle[i]=(int)(Right[i]+Left[i])/2; else VisualMiddle[i]=VisualMiddle[i+1];}}//end of for(i=0;i<ROW;i++)////////把只有左黑线或右黑线的所在行补其另一黑线for(t=ROW-1;t>=0;t--){if(Row_Attribute[t]==1)Middle[t]=(Left[t]+Right[t])/2;if(Row_Attribute[t]==2)//只有左行{Temp_Mid_Route=(int)(16+Mid_Route_Width_Factor*t);Right[t]=Left[t]+2*Temp_Mid_Route;Middle[t]=Left[t]+Temp_Mid_Route;}else if(Row_Attribute[t]==3)//只有右行{Temp_Mid_Route=(int)(16+Mid_Route_Width_Factor*t);Left[t]=Right[t]-2*Temp_Mid_Route;Middle[t]=Right[t]-Temp_Mid_Route;}}///////第一行没有数据，利用以后行进行补if(!Row_Attribute[ROW-1]||!Row_Attribute[ROW-2]){for(t=ROW-1;t>0;t--)if(Row_Attribute[t]){temp0=t;break;}for(t=temp0;t<ROW;t++){Middle[t+1]=Middle[t];Row_Attribute[t+1]=1;//认为它找到了左,右黑线}}//////////中间有行丢失，用前一行补充，其实这里也可用线性插值法补充，但二者影响不大if(Row_Attribute[ROW-1]==0)Middle[ROW-1]=MID_COLUMN;for(t=ROW-2;t>0;t--)if(Row_Attribute[t]==0) {Middle[t]=Middle[t+1];Row_Attribute[t]=1;}/////////////给Image_Data赋值for(row=0;row<ROW;row++) {// if(Row_Attribute[row])Image_Data[row][Middle[row]]=0;}}// end of Image_Operates//舵机方向控制void SteeringCtl_PD() //我这里先用位置式PD调节{int i=0;int SteerSum=0;{ LeftLED=RightLED=0;error[0]=error[1];for(i=35;i>=16;i--) //仅对近处的20行取平均值 SteerSum+=Middle[i]-COLUMN/2;error[1]=(int)(SteerSum/20);SteerDelta=Kp*error[1]+Kd*(error[1]-error[0]); if(SteerDelta<0){LeftLED=1;RightLED=0;}if(SteerDelta>0){RightLED=1;LeftLED=0;}if(SteerDelta>SteerRightLimit)//防止舵机抱死PWMDTY0=50+SteerRightLimit;else if(SteerDelta<SteerLeftLimit)PWMDTY0=50+SteerLeftLimit;elsePWMDTY0=50+SteerDelta;}steer_dire_label=PWMDTY0;}//马达速度控制/************************************************//** 对采集的前20行处理,用来控制马达速度 *//*********************************************/void MotorSpeedCtl(){int Sum=0;int i=0;int Front_Black_Line_Warp=0;SlowDownLED=SpeedUpLED=0;//对前20行处理,判断是弯道,S弯等,用以控制电机速度//对黑直线上下界限制for(i=10;i<30;i++)Front_Black_Line_Warp+=(Middle[i]-COLUMN/2);//取远处黑线与"黑直线"之间的偏差值if(Front_Black_Line_Warp<0)Front_Black_Line_Warp=-Front_Black_Line_Warp; //我们现在要的只是它偏离的绝对值Speed=(int)(MotorSpeed_Factor*500/((Front_Black_Line_Warp)*(Front_Black_Line_ Warp)));if(Speed<=LowSpeedLimit)//速度上下界限制PWMDTY2=LowSpeedLimit;else if(Speed>=HighSpeedLimit)PWMDTY2=HighSpeedLimit;elsePWMDTY2=Speed;PreSpeed=Speed;}/***************************************************** 函数名称: All_Init** 功能描述: 初始化函数** 说明:****************************************************/ void All_Init(void){PLL_Init();SCI0_Init();TIM_Init();IO_Init();PWM_Init();}/*************************************************** ** 函数名称: main** 功能描述: 主函数** 说明:****************************************************/ void main(void){DisableInterrupts;All_Init();EnableInterrupts;for(;;){}}//---------------------中断定义---------------------#pragma CODE_SEG NON_BANKED/**************************************************** 函数名称: 中断处理函数** 功能描述: 行中断处理函数** 输入: 无** 输出: 无** 说明： TIME0 上升沿,这里从第57行每3行采集一次,一直到第204行,一共采50行***************************************************/interrupt 8 void IC0_ISR(void){TFLG1_C0F =1; //清行中断m++;if(m==HS_Data[HS_Pointer]){Data_collect();HS_Pointer++;//指向行数的数组指针也加1Line_C++;//图像数组行数也加1}else{Line_Flag=1;return;}//end if}/**************************************************** 函数名称: 中断处理函数** 功能描述: 场中断处理函数** 输入: 无** 输出: 无** 说明： TIME1 下降沿***************************************************/ interrupt 9 void IC1_ISR(void){int ThresholdCount=0;int i=0;TIE=0X00;m=0;//每次行数都清0TFLG1_C1F =1; //清场中断TFLG1_C0F = 1; //清行中断Line_C = 0; //行计数器HS_Pointer=0;//行数计数器为0if(Line_Flag==1){Line_Flag=0;Image_Operates();SteeringCtl_PD();//舵机方向处理// MotorSpeedCtl();//图像发送：//下面发送命令字:0 255 1 0SCI0_Transmit(0X00);SCI0_Transmit(0Xff);SCI0_Transmit(0X01);SCI0_Transmit(0X00);//紧接着发送数据for(row=0;row<ROW;row++){for(column=0;column<COLUMN;column++){SCI0_Transmit(Image_Data[row][column]); //SCI传送}}// */}//end if//下面这个对左右数组初始化是相当有有必要的,如果不初始化,黑线提取很不稳定,我试过多次验证的TIE=0X03;//open interrupt}#pragma CODE_SEG DEFAULT////////////////////////下面是一些想加入还未加的思路/* Row_Label=ROW-3;while(Row_Label>0){Dashed_Start=Dashed_End=0;for(t=Row_Label;t>1;t--){if(Row_Attribute [t]&&!Row_Attribute [t-1])//本行有黑线，但下一行没黑线Dashed_Start=t;if(Dashed_Start&&!Row_Attribute [t]&&Row_Attribute [t-1]){Dashed_End=t-1;break;}}// end for(t=1;t<ROW-10;i++)//对虚线开始点和结束点进行判断和修正for(t=Dashed_Start-1;t>Dashed_End;t--)//一次线性插值算法Middle[t]=Middle[Dashed_Start]+(int)((Middle[Dashed_End]-Middle[Dashed_Start])*(t-Dashed_Start)/(Dashed_End-Dashed_Start)); Row_Label=Dashed_End-1;}//end of while(Row_Label<ROW)*//*******************************************************/ /***************提取中间黑线****************************/ /*******************************************************/ /*void GetBlackLine(){unsigned char Temp_Mid_Route;int t,temp0;char Row_Label;char Dashed_Start,Dashed_End;//扫描起始点，扫描终止点////////把只有左黑线或右黑线的所在行补其另一黑线for(t=ROW-1;t>=0;t--){if(Row_Attribute[t]==2)//只有左行{Temp_Mid_Route=(int)(15+Mid_Route_Width_Factor*temp0);Right[t]=Left[t]+2*Temp_Mid_Route;Middle[t]=Left[t]+Temp_Mid_Route;}else if(Row_Attribute[t]==3)//只有右行{Temp_Mid_Route=(int)(15+Mid_Route_Width_Factor*temp0);Left[t]=Right[t]-2*Temp_Mid_Route;Middle[t]=Right[t]-Temp_Mid_Route;}}///////第一行没有数据if(!Row_Attribute[ROW-1]||!Row_Attribute[ROW-2]){for(t=ROW-1;t>0;t--)if(Row_Attribute[t]){temp0=t;break;}if(Row_Attribute[temp0]==1)for(t=temp0;t<ROW;t++){Middle[t+1]=Middle[t];Row_Attribute[t+1]=1;//也认为它找到了左,右黑线}else if(Row_Attribute[temp0]==2)// temp0行也仅仅找到左黑线{Temp_Mid_Route=(int)(15+Mid_Route_Width_Factor*temp0);//算出赛道半宽Middle[temp0]=Left[temp0]+Temp_Mid_Route;//对这行中线进行修正for(t=temp0;t<ROW;t++){Middle[t+1]=Middle[t];Row_Attribute[t+1]=2;//也认为它只找到了左黑线}}else if(Row_Attribute[temp0]==3)// temp0行也仅仅找到右黑线{Temp_Mid_Route=(int)(15+Mid_Route_Width_Factor*temp0);//算出赛道半宽Middle[temp0]=Right[temp0]-Temp_Mid_Route;//对这行中线进行修正for(t=temp0;t<ROW;t++){Middle[t+1]=Middle[t];Row_Attribute[t+1]=3;//也认为它只找到了右黑线}}}//end if(!Row_Attribute[0]||!Row_Attribute[1])////////////////////中间有丢行的/* Row_Label=ROW-3;while(Row_Label>0){Dashed_Start=Dashed_End=0;for(t=Row_Label;t>0;t--){if(Row_Attribute [t]&&!Row_Attribute [t+1])//本行有黑线，但下一行没黑线 Dashed_Start=t;if(Dashed_Start&&!Row_Attribute [t]&&Row_Attribute [t+1]){Dashed_End=t+1;break;}}// end for(t=1;t<ROW-10;i++)//对虚线开始点和结束点进行判断和修正Temp_Mid_Route=(int)(35-0.41*Dashed_Start);//算出赛道半宽if(Row_Attribute[Dashed_Start]==2)// 虚线断点开始行也仅仅找到左黑线Middle[Dashed_Start]=Left[Dashed_Start]+Temp_Mid_Route;//对这行中线进行修正else if(Row_Attribute[Dashed_Start]==3)// temp0行也仅仅找到右黑线Middle[Dashed_Start]=Right[Dashed_Start]-Temp_Mid_Route;//对这行中线进行修正Temp_Mid_Route=(int)(35-0.41*Dashed_End);//算出赛道半宽if(Row_Attribute[Dashed_End]==2)// 虚线断点开始行也仅仅找到左黑线Middle[Dashed_End]=Left[Dashed_End]+Temp_Mid_Route;//对这行中线进行修正else if(Row_Attribute[Dashed_End]==3)// temp0行也仅仅找到右黑线Middle[Dashed_End]=Right[Dashed_End]-Temp_Mid_Route;//对这行中线进行修正for(t=Dashed_Start;t<=Dashed_End;t++)//一次线性插值算法Middle[t]=Middle[Dashed_Start]+(int)((Middle[Dashed_End]-Middle[Dashed_Start])*(t-Dashed_Start)/(Dashed_End-Dashed_Start));Row_Label=Dashed_End+1;}//end of while(Row_Label<ROW)} */。