气缸气缓冲特性的实验研究_张百海
基于AMESIM的高速气缸新型缓冲装置缓冲性能研究
基于AMESIM的高速气缸新型缓冲装置缓冲性能研究张日红;杜群贵【摘要】目前气动技术在现代工业技术发展过程中占有重要的地位,而作为执行元件的气缸的应用更是普遍,气缸的工作速度逐步向高速方向发展,而性能良好的缓冲装置对于气缸以稳定而低速的状态停靠在行程终点具有极其重要的作用.通过仿真和实验分析发现基于压力释放阀缓冲调节阀在气缸缓冲性能调节方面存在调节范围小,容易引发气缸活塞速度的振荡,进一步提出了一种新型缓冲装置,该新型缓冲装置通过气缸缓冲腔余隙容积与压力调节阀的分段调节来实现气缸良好缓冲的调整.接下来在构建具有新型缓冲装置的高速气缸AMESIM数值模型的基础上,对气缸活塞速度为3.0 ～3.7 m/s,气缸执行系统可移动部件质量为4 kg工况条件下进行了仿真分析,分析结果显示了气缸速度在3.0～3.5变化时,通过调节气缸缓冲腔的余隙容积大小即可实现最佳缓冲,而气缸速度在3.5 ～3.7 m/s变化时,则通过调节压力调节阀来实现最佳缓冲.通过仿真还得出了气缸实现良好缓冲的分段调节范围,稳定调节范围相比单纯基于压力释放阀的缓冲调节方式有了很好的提升.%Currently the pneumatic technology plays on important role in modem industrial technologies,pneumatic cylinders are more generally used as actuators,and their operation speed is gradually improved.So,cushion devices with good performance appear to be quite necessary for guaranteeing the pneumatic cylinder to be able to stop in a stable and slow speed status at the end of travel.Simulations and experimental analyse have found that the pneumatic cylinders installed with the traditional pressure relief valvel can only manually regulate the cushioning properties in a small adjustment range,and may easily lead to the fluctuation of piston speed.A novelcushion device was proposed to achieve better cushioning properties,in which the clearance volume of cushion chamber and the spring compression of pressure regulating valve can be regulated according to the variation of piston speed.An AMESIM numerical model for a high speed pneumatic cylinder with the novel cushion device was developed to perform the simulation with the piston speed varying in 3.0-3.7 m/s and the mass of the moving parts in the actuator system being 4 kg.The analysis results show that when the maximum piston speed varies in 3.0-3.5 m/s,the optimum cushioning performance can be achieved by adjusting the clearance volume of cushion chamber,while when the maximum piston speed varies in 3.5-3.7 m/s,the spring compression of pressure regulating valve can be regulated to achieve the optimum cushioning performance.A better cushion adjustment range of the novel cushion device was determined through the simulation,comparing to the original pressure relief valvet.【期刊名称】《振动与冲击》【年(卷),期】2017(036)021【总页数】7页(P92-98)【关键词】高速气缸;新型缓冲装置;缓冲性能;AMESIM建模【作者】张日红;杜群贵【作者单位】仲恺农业工程学院机电工程学院,广州510225;华南理工大学机械与汽车工程学院,广州510641;华南理工大学机械与汽车工程学院,广州510641【正文语种】中文【中图分类】TH138.5;TH113.2气缸非常适合快速使负载质量加速至较高的速度，从目前的发展趋势看，通用型气缸将进一步保持低成本、高性能、多样化的特点。
气缸缓冲器 原理
气缸缓冲器原理
气缸缓冲器，又称为气动缓冲器，是一种用于减缓运动物体碰撞冲击力的装置。
它通常由一个气缸和一个活塞组成。
气缸缓冲器的工作原理是通过气体压力的变化来产生阻力，从而减缓物体的运动速度。
当运动物体与气缸缓冲器碰撞时，活塞会被向后推动，使气缸内的气体被压缩。
压缩的气体会产生一个与运动物体碰撞力相反的阻力，从而减缓物体的运动速度。
具体而言，气缸缓冲器内的压缩气体可通过一个阻尼孔逐渐释放出来，使气压逐渐降低，从而提供连续逐渐减小的阻尼力。
这样，运动物体在与气缸缓冲器碰撞的过程中，可以逐渐减速并受到较为均匀的阻力作用，在减轻冲击力的同时保护了物体和设备的完整性。
气缸缓冲器通常应用于机械工程中需要减速并减小冲击力的场景，如生产线上的物体传送、自动化设备中的转动部件、制动装置以及家具、汽车和电梯等中的门控制等。
它具备反应快速、使用寿命长、结构简单、安装方便等特点，并且能够有效减轻冲击力，提高设备的使用寿命和安全性。
气缸缓冲原理
气缸缓冲原理气缸缓冲是一种利用气体或液体介质，通过节流阀、缓冲阀等装置，使气缸在末端行程时，减缓活塞的速度，从而达到减少冲击、延长气缸使用寿命的目的。
气缸缓冲原理主要是通过气缸内的节流阀和缓冲阀来实现的。
首先，我们来看一下气缸内的节流阀。
节流阀是一种通过改变流道截面积，使流体通过截面积变化而产生阻力，从而减缓流体速度的装置。
在气缸中，通过调节节流阀的开启程度，可以控制气体流入或流出的速度，从而实现对活塞运动速度的调节。
当活塞接近末端行程时，逐渐打开节流阀，使气体流出速度逐渐增大，从而减缓活塞的速度，达到缓冲的效果。
其次，缓冲阀也是气缸缓冲原理中的重要组成部分。
缓冲阀通常安装在气缸的末端，当活塞运动到末端时，气体流经缓冲阀，通过阀门内部的缓冲结构，将气体压力逐渐释放，从而减缓活塞的速度，减少冲击力，保护气缸和相关设备。
在实际应用中，气缸缓冲原理的作用非常明显。
例如，在自动化生产线上，气缸往往需要频繁地进行往复运动，如果没有缓冲装置，活塞在末端行程时会受到较大的冲击力，容易造成设备损坏，影响生产效率。
而通过合理设置节流阀和缓冲阀，可以有效地减少冲击力，延长气缸和设备的使用寿命。
除了节流阀和缓冲阀，气缸缓冲原理还可以通过其他方式来实现。
例如，在一些特殊的气缸设计中，通过增加气缸末端的缓冲装置，如弹簧缓冲装置，来实现缓冲效果。
这些缓冲装置在气缸末端的运动过程中，可以吸收部分能量，减缓活塞的速度，达到缓冲的效果。
总的来说，气缸缓冲原理通过节流阀、缓冲阀等装置，实现对气缸末端运动速度的控制，减缓活塞的速度，减少冲击力，保护设备，延长使用寿命。
在实际应用中，合理设计和选择缓冲装置，对提高设备的安全性和稳定性，提高生产效率具有重要意义。
通过对气缸缓冲原理的深入了解和应用，可以更好地发挥气缸的作用，为工业生产提供更加可靠的保障。
缓冲气缸工作原理
缓冲气缸工作原理
缓冲气缸是一种常见的气动元件，它能将气源压力通过气控阀进行调节，实现缓冲运动的目的。
缓冲气缸的工作原理如下：
1. 气源供给：缓冲气缸通过气管连接到气源系统，气源系统提供压缩空气作为动力源。
通常，气源系统中有一个压缩机和调压阀来维持气源的压力。
2. 气控阀控制：气源通过气控阀进入缓冲气缸。
气控阀根据控制信号的输入来控制气缸的工作状态。
通常，气控阀有两种工作方式：单向控制和双向控制。
单向控制时，气缸只能在一个方向上运动；双向控制时，气缸可以在两个方向上运动。
3. 缓冲作用：当气源进入气缸后，气缸将气源压力转化为机械能。
气源进入气缸后，气缸内的活塞开始运动。
活塞运动过程中，气缸内的缓冲装置会对活塞的运动进行缓冲和减震。
4. 空气排放：当气源停止供给时，气缸内的气体需要排出。
通过气控阀的控制，将气缸内的气体排放至大气中。
总的来说，缓冲气缸通过控制气源的供给和排放，通过气压来驱动活塞运动，并通过缓冲装置实现对活塞运动的缓冲和减震作用。
这样可以实现气缸的缓冲运动。
气缸电磁缓冲装置的研究
气缸缓冲器原理图
气缸缓冲器原理图
很抱歉，由于我是一个文本模型，无法给出具体的图片或画图服务。
下面是气缸缓冲器的原理简介，不包含标题相同的文字：
气缸缓冲器是一种机械装置，通常用于控制气缸或活塞在运动过程中的冲击和速度。
它采用了压缩气体的原理来实现缓冲和减震的效果。
原理图中通常包含以下组件：气缸缓冲器本体、缓冲液（通常是空气或液压油）和阀门。
当气缸或活塞在运动过程中到达终点时，缓冲液通过阀门进入气缸缓冲器本体。
然后，压缩液体中的能量被释放，减缓冲击和速度。
这种缓冲效果可以避免机械部件因突然停止而受到损坏。
气缸缓冲器常用于各种工业应用中，例如自动化生产线、机械加工设备和汽车工业等。
它可以提高设备的使用寿命、降低噪音和震动，并提高生产效率。
请注意，由于无法提供图片，以上仅为文字描述，具体的实施和设计仍需参考相关资料和技术手册。
气动原理缓冲及气缸介绍课件
P1
内容: 1. 气动技术概况及系统组成 2. 气源质量对气动装置的影响 3. 缓冲功能介绍 4. 气缸的介绍及案例分析
P2
1. 气动技术概况及系统组成 - 概况
什么是气动技术？
气动（PNEUMATIC）是“气动技术”或“气压传动与控制”的简称。
气动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的 工程技术，是实现各种生产控制、自动控制的重要手段。
排气上沟槽（独特设计） 自动调节缓冲 降低噪声 极大的负载无法承受
无法应付极快或极慢的 应用场合 负载适中 中等运行速度 中等冲击能量
P23
内容: 1. 气动技术概况及系统组成 2. 气源质量对气动装置的影响 3. 缓冲功能介绍 4. 气缸的介绍及案例分析
P24
4. 气缸的介绍及案例分析 - DSBx （新的ISO 15552气缸）
P25
4. 气缸的介绍及案例分析 - DSBx （新的ISO 15552气缸）
DSBF DSBC DSBG
超过 90% 的部件是通用的 主要是缸筒部分的不同
全新设计理念带来的优势: 增加相同部件产量 降低物料成本与制造成本 降低产品线的复杂度 全球范围内更加适用 通用的附件
驱 动 装 置
P4
1. 气动技术概况及系统组成 - 优缺点
优点
结构及安装维护简单，压力低 排气处理简单，不污染环境，成本低 调节非常容易 可靠性高，使用寿命长 具有防火，防爆，耐潮的能力
缺点
配管，配线复杂 低速稳定性不如液压缸 输出力比液压缸小
P5
1. 气动技术概况及系统组成 - 案例
P6
内容: 1. 气动技术概况及系统组成 2. 气源质量对气动装置的影响 3. 缓冲功能介绍 4. 气缸的介绍及案例分析
高速气缸缓冲腔系统缓冲能力研究
图 １ 高速 气 缸 缓 冲 装 置 结 构 原 理 图 １ 活塞 一 ２ 缓 冲腔 ３ 缓 冲 柱 塞 ５ － 盖 －端
传动和控制系统 ， 动元件的研究工作 。 气
、
ｆ ｒ ｈ ｇｈ ｓ ｅ ｙ ｉ ｄｅ ｏ ｉ ｐｅ ｄ ｃ ｌｎ ｒ
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度 、 动 质 量 变化 的规 律性 认 识 ， 研 制 对 高速 气 缸 活 塞速 度 变 化 有 自适 应 能 力 的 压 力 反 馈 式 缓 冲 阀奠 定 了 必 要 的 理 论 驱 为
基 础。
关键 词 ： 速 气 缸 ； 塞 速 度 ； 冲 能 力 高 活 缓
中图分类号 ： Biblioteka Ｈ１ ８９ ３ ． １ 引言
高 速 气 缸 缓 冲是 保 证 运 动 速 度 超 过 ２ ｍ／ 的 活 塞 在 其 行 程 ｓ 终 点 平 稳 的停 止 。现 有 的 高 速气 缸 缓 冲方 法 均 是 针 对 某 一 固定
工 况 ， 当驱 动 质 量 、 塞速 度 等 工 况 条 件 发 生 不 可 避 免 的变 化 而 活 时， 有时 会 出 现 活 塞 撞 击 端 盖 或 活 塞 反 弹 现 象 ， 重 影 响 气 缸 寿 严 命 和 工 作 可 靠 性 。 为 了解 决 工 况 条 件 变 化 时 高 速 气 缸 的 缓 冲 问
题， 设计 了 有 自适 应 能 力 的压 力 反 馈 式 缓 冲 阀 ， 结 构 原 理 如 图 其
１所 示 。
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第22卷 第3期2002年6月北京理工大学学报Jour na l o f Beij ing Institute of T ech no lo gy V o l.22 No.3J un.2002 文章编号:1001-0645(2002)03-0321-04气缸气缓冲特性的实验研究张百海, 贾媛媛, 柴森春, 江泽民(北京理工大学自动控制系,北京 100081)摘 要:研究气缸气缓冲特性,建立计算机辅助测试系统.通过调节气源压力和缓冲针阀开度,测试不同工况下缓冲腔及主气路压力、气缸行程以及振动加速度等参数,并分析过缓冲、欠缓冲及最佳缓冲等几种典型的气缓冲特性.实验结果表明:气缸活塞与端盖的机械碰撞是造成振动冲击的主要因素;一些过缓冲过程仍存在机械碰撞,从而造成缓冲效果变差;最佳气缓冲只存在于某些工况.关键词:气缸;气缓冲特性;计算机辅助测试中图分类号:T P 274;T H 138.51 文献标识码:AExperimental Investigation of Air Cushion Characteristicsin Pneumatic CylindersZHANG Bai -hai , JIA Yuan -yuan , C HAI Sen -chun , JI ANG Ze -min(Dept.o f Auto matic Co ntro l,Beijing Institute o f Techno lo g y,Beijing 100081,China)Abstract :Air cushio n cha racteristics of pneumatic cylinders are studied ex perimentally.A com-puter aided pneum atic cylinder testing sy stem w as develo ped .Pressures in the cushio n chambers ,in inlet and outlet pipelines,cy linder displacem ent a nd shock acceleratio n w ere tested under dif-ferent w o rking conditions by tuning the source pressure a nd opening of the cushion needle valv e.Typical air cushio n cha racteristics including ov er -cushio ning ,deficient cushioning a nd optim um cushio ning w ere a nalysed .It w as prov ed that the mechanical co llisio n betw een the pisto n and the end cap w as the main cause of sho ck,a nd there existed mechanica l collisio ns tha t w orsen the cushio n perfo rm ance in some deficient cushio ning s,a nd air cushion is only applicable under cer-tain w orking co nditio ns .Key words :pneuma tic cy linder;air cushio n characteristics;CAT 收稿日期:20020117基金项目:日本SM C 株式会社合作项目作者简介:张百海(1966-),男,博士,副教授. 当气缸驱动较大质量且较快速度的工作部件,运动状态突然停止或换向时,会产生很大的冲击和振动,因此必须设置缓冲装置.理想缓冲过程中,运动部件应按等减速规律减速,并在到达行程终点时速度刚好减到零.常用的气缸缓冲方式有气缓冲、液压缓冲和橡胶垫缓冲等[1],它们有各自的特点和使用场合.气缓冲气缸的结构如图1所示,如何调整缓冲针阀以适应不同工况的要求是用户经常提出的问题.文献[2]把气缓冲气缸的运动分为4个阶段:准备阶段、启动阶段、快速运动阶段和缓冲阶段,并分析了影响气缓冲气缸动态性能的几个主要因素.文献[3]建立了气缓冲气缸运动模型,并进行了仿真计算和实验验证.图1 气缓冲气缸示意图F ig.1 Structure of pneumatic cylind er with air cus hion作者建立了气缸缓冲特性计算机辅助测试系统,使用该系统对气缸在不同工况下的气缓冲特性进行了实验,总结出了几种典型的气缓冲特性,并分别进行了分析.1 计算机辅助测试系统的构成图2为测试系统的硬件构成示意图,它由气动系统、传感器和数据采集系统组成.被测气缸为气缓冲型气缸,由二位五通电磁换向阀SY 5240-5LOU 控制气缸的运动方向,用调速阀AS2051F 调整气缸运动速度,并用导轨支撑的砝码块模拟惯性负载,用气缸上的缓冲针阀调节气缓冲性能.用美国国家仪器公司(Natio nal Instruments)的多功能数据采集卡PCI-6024E 控制实验过程的电磁阀动作并完成压力、拉-压力、位移、振动加速度的采集和测量.1.1 压力测试气缸内需要测量压力的4个腔是:气缸的右缓冲腔、右主气路、左缓冲腔和左主气路,其压力分别用p 1,p 2,p 3,p 4表示,如图1所示.将测量p 2和p 4的压力传感器与气缸两端的进排气口相连.在气缸两端各加上一个与缓冲腔相通的测压接口,用来连接测量缓冲腔压力p 1,p 3的压力传感器.压力传感器输出的弱电压信号经放大器变换成-5～5V 的电压信号,由数据采集卡PCI-6024E 进行采集.1.2 输出力与振动加速度测试为了测量气缸的输出力F ,在气缸的活塞杆和加载砝码之间安装拉-压力传感器,其测量范围为0～1960N ,输出信号为0～5V .振动加速度是表征气缓冲效果的重要指标,采用北京测振仪器厂生产的YD 系列压电式加速度传感器获得气缸活塞的振动加速度a ,输出信号为0～5V ,由数据采集卡PCI-6024E 进行采集.1.3 位移测试采用北京昆仑海岸传感技术中心生产的IW HR 型位移传感器测量气缸行程信号,输出0～5V 的电压信号,由数据采集卡PCI-6024E 进行采集.1.4 电磁换向阀的控制用PCI -6024E 的2路数字量输出控制双电控两位五通阀SY 5240-5LOU ,从而控制气缸运动的方向.PCI -6024E 的数字量输出是TT L 电平,考虑到TTL 电平的驱动能力,自行设计了一块与接线端子板CB-68LP 相匹配的电磁阀驱动接口板,用于控制电磁阀的通断.1.5 计算机辅助测试系统的软件结构使用图形化编程语言LabV IEW 设计气缸气缓冲特性测试系统的软件部分[4,5].总共有7路模拟量需要采集:4腔压力p 1,p 2,p 3,p 4,气缸输出力F ,振动加速度a ,位移s ,分别从数据采集卡的AC H0～AC H6通道输入.采集到的数据分别是7个传感器的电压值,对这些传感器进行标定,将标定结果放到LabV IEW 相应的函数中进行处理,得到实际物理量,实验数据存入文本文档,并在LabV IEW 的前面板实时显示实验结果的波形.为了抑制噪声干扰信号,选频装置采用4阶巴特沃斯低通滤波器[6].用LabV IEW 可以进行多线程编程,电磁阀换向控制、模拟量采集程序模块是平行结构.程序开始运行时,一方面PC 机立即采集数据;另一方面,执行电磁阀换向控制结构,即等待20m s,然后根据前面板的左右选择开关,控制电磁阀向左或向右驱动气缸.令电磁阀在采集开始20m s 后动作,是为了使系统有充分的准备时间,可以获得更完整的数据.2 实验结果及分析2.1 典型的缓冲情况实验条件为:被试气缸采用某公司生产的气缓322北京理工大学学报第22卷 冲型单出杆双作用气缸CDG1BA40-200,其活塞直径为40mm ,活塞杆直径为16mm ,总行程H =200mm ,缓冲柱塞的长度(即缓冲腔的长度)h 0=10m m;气源压力p s =0.75M Pa,排气节流阀的开度为10.5圈,负载质量为32.54kg .对不同缓冲针阀开度下活塞杆伸出方向的气缓冲特性进行了若干组实验.2.1.1 过缓冲当缓冲针阀开度为0圈时,为典型的过缓冲,实验结果如图3所示.当活塞行程s 达到H -h 0=190mm 时进入缓冲阶段.由于缓冲针阀关死,缓冲柱塞将柱塞孔堵死后,形成一个准密闭的气室,而活塞继续右行,缓冲腔容积变小,气体绝热压缩,压力迅速升高到约 2.1M Pa ,如此大的背压产生的过缓冲使活塞在行程为198mm 处急剧向左反弹.由于缓冲过大,反弹距离超过了缓冲腔范围.从图3位移曲线可以看出,位移最低值为188mm ,此时缓冲柱塞与柱塞孔脱离,缓冲腔与排气主流道瞬间接通,缓冲腔向排气主流道排气.这可从排气主流道压力p 2有所升高看出,此时压力p 1陡然降到约0.2M Pa ,则左侧的压力推动活塞向右运动,再次进入缓冲阶段,背压产生的缓冲使活塞第二次向左反弹.由压力曲线可知,第二次气缓冲作用比第一次要弱.很快左侧的压力推动活塞再次向右运动,并在行程终点200mm 处与端盖发生机械撞击,由图3可知,撞击产生的振动加速度高达10.8g .左侧压力与机械撞击交替作用,最终气缸停止在终点.图3 过缓冲实验结果Fig.3 Experimental results of ov er-cushioning2.1.2 最佳缓冲当缓冲针阀开度为1/6圈时,缓冲适中,实验结果如图4所示.活塞运动到缓冲阶段后,缓冲腔里的一部分气体从缓冲针阀排出,另一部分气体绝热压缩,p 1升高到约 1.9M Pa ,于是活塞反弹.但反弹距离没有超过缓冲腔范围(此时位移s 约为192mm ),即缓冲腔与主流道仍然隔离.缓冲腔容积增大,p 1下降,活塞继续右行,气体继续从缓冲针阀排出.经过两次气缓冲导致的反弹后,活塞运动到行程终点,此时速度正好为零.由于没有机械撞击,振动加速度的峰值只有0.67g .图4 最佳缓冲实验结果Fig.4 Ex perim ental res ults of optimum cushioning2.1.3 欠缓冲当缓冲针阀开度为4圈时,为典型的欠缓冲,实验结果如图5所示.由于缓冲针阀开度大,缓冲能力小,所以活塞撞到了端盖上,经过两次机械撞击,活塞停止在终点.振动加速度的峰值高达10.5g .图5 欠缓冲实验结果F ig.5 Experimental results of deficient cushioning323 第3期张百海等:气缸气缓冲特性的实验研究2.2 振动加速度随缓冲针阀开度的变化趋势气源压力p s 分别为0.08,0.40,0.60,0.75M Pa 时,振动加速度随缓冲针阀开度的变化趋势如图6所示.由图6可以看出,对于p s =0.40M Pa 和p s =0.75M Pa 工况,缓冲针阀开度存在最佳气缓冲点,但是如果缓冲针阀开度偏离最佳点时,缓冲针阀开度过大和过小都会有机械撞击,产生很大的振动加速度.如何寻找并建立最佳气缓冲与工况的关系模型有待通过大量实验来探索.对于p s =0.60M Pa 工况,不存在最佳气缓冲点,这就需要寻求或换用其他缓冲方式.对于p s =0.08M Pa 的极低供气压力工况,气缸运动速度很低,虽然振动加速度较小,但由于气缸到达行程终点很慢或很困难,而使得缓冲在此时无实用价值.图6 振动加速度随缓冲针阀开度的变化趋势F ig.6 Shock acceleration vs opening of cushion val v e3 结束语作者建立了气缸气缓冲特性计算机辅助测试系统,通过实验,分析了过缓冲、欠缓冲及最佳缓冲的运动过程,得到如下几点结论:①气缸活塞与端盖的机械碰撞是造成振动冲击的主要因素;②在有些过缓冲过程中,仍存在机械碰撞,因此,认为过缓冲的缓冲效果就一定好的观点是错误的;③在有些工况下存在最佳气缓冲,在有些工况下不存在最佳气缓冲,因此,如何对气缓冲不适合的工况提出筛选建议,以及如何寻找并建立最佳气缓冲与工况的关系模型有待进一步研究.参考文献:[1] SM C(中国)有限公司.现代实用气动技术[M ].北京:机械工业出版社,1998.SM C (China )Co .L td .M o der n practica l pneumatic technolog y [M ].Beijing:M achine Industry Press,1998.(in Chinese)[2] 刘汉钧.影响缓冲气缸动态性能的因素[J ].液压与气动,1987(1):33-37.Liu Hanjun.Fac tor s influencing the dy na mic cha rac-teristics o f the cushion cylinder [J ].H y draulics and Pneumatics ,1987(1):33-37.(in Chinese )[3] 江泽民.缓冲气缸缓冲特性分析与实验研究[D ].北京:北京理工大学自动控制系,2002.J ia ng Zemin.Analysis and ex pe rime ntal study of cushio n cha racteristics of pnema tic cushio n cylinders [D ].Beijing:Dept o f Auto matic Contr ol,Beijing In-stitute of T echnolog y ,2002.(in Chinese )[4] 李 刚,林 凌.LabV IEW 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