Fanuc伺服优化调试手册
安装 SERVO GUIDE Version 7.30 软件(以下简称软件)，打开软件安装包，运行 SETUP.EXE 文件进行向
导自动安装。软件安装后，会在桌面和开始菜单中生成快捷方式。
2.2
启动 SERVO GUIDE 软件
版本号/Version：A.0
FANUC 伺服调整作业指导书 FANUC Servo Turning OMS
编制： 日期： 审核： 日期： 批准： 日期：
版本/Rev A.0
变更描述/Change Description 原版/original edition
更改人/Author Zhou xinqiang
4.3 增益调整 ........................................................ 35
5 圆弧调整 .............................................................45
5.1 图形参数设定。 .................................................. 45
5.2 程序设定 ........................................................ 50
5.3 程序运行 ........................................................ 51
5.4 参数修改 ........................................................ 53
4 优化 .................................................................15
4.1 初始增益调整 .................................................... 15
4.2 滤波器调整 ...................................................... 26
2 SERVO GUIDE 软件介绍...................................................4
2.1 SERVO GUIDE 软件安装.............................................. 4
2.2 启动 SERVO GUIDE 软件............................................. 4
2.3 软件界面介绍 ..................................................... 4
2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5
参数 ..................................................... 4 图形 ..................................................... 7 程序 ..................................................... 8 调整向导 ................................................. 9 通讯设定 ................................................. 9
6 优化不成功处理........................................................53
7 反馈意见 Comments .....................................................54
Page 2 of 54
3.2 机床准备 ........................................................ 12
3.3 初始参数设定 .................................................... 12
3.3.1 速度环增益设置(VG=120) .................................. 12 3.3.2 参数检查 ................................................ 12
版本号/Version：A.0
1
相关文件 Associated Documents
1. SERVO GUIDE 操作说明
2. 伺服调试应用案例-频率响应
3. 伺服调试应用案例-圆弧调整
Page 3 of 54
版本号/Version：A.0
2
SERVO GUIDE 软件介绍
2.1
SERVO GUIDE 软件安装
发布日期/Date 2012/06/01
Page 1 of 54
版本号/Version：A.0
目录 Table of Contents
目录 Table of Contents ........................................................2
Hale Waihona Puke 1 相关文件 Associated Documents ..........................................3
3 优化前的准备..........................................................10
3.1 备份系统参数 .................................................... 10 3.1.1 读取参数 ................................................ 10 3.1.2 备份参数 ................................................ 11
FANUC数控系统伺服调整
（） ２ 速度环。 接收位置环传人 的速度指令 （ ｃ ｄ ， Ｖ ｍ ）进行加减
控制 ， 抑制振荡。 积分项（ Ｋ１ ／） Ｐ Ｖ Ｓ 对应参数 ２４ ， ０ ３ 在伺服画面中 为 Ｉ ＴＧ Ｉ Ｎ ．Ａ Ｎ项 ； 比例项 （ Ｋ Ｖ） Ｐ ２ 对应参数 ２ ４ ， ０ ４ 在伺服 画面 中
一
位） 值设为 １前馈功能有效 ； ， 设为 ０ 前馈功能无效 。 ， ②前馈的
调 整 主 要 是 调 整 前 馈 参 数 （Ａ Ｐ ， Ｆ Ｌ Ｈ）０系 统 中对 应 参 数 是 图 １ 伺服系统三环控制原理 ８ ６ ，６、８、ｉ Ｘ ８ １ｉ１ ｉ 系统 中对 应 参 数 是 ２ ６ ，取值 范 围 ９ ０ ～ ０ ０８ ００ １０ ０ Ｉ Ｐ （ ０ ０ 。Ａ Ａ Ｃ 精细加工 ）Ａ Ｃ （ 、 ＩＣ 精密轮廓控制 ） 加工 中对应参
（） １位置环。接收数控单元 （ Ｃ 的移动指令脉冲 （ ｍｄ 与 Ｎ） Ｍｃ ）
位置反馈脉 冲比较运算 ， 准确控制机床定位 。
数 ２９ 。 ０ ２ 每次调整值 以 ２ ０ ０ 递增 。 ０系统中 Ｘ值为 １２ ３４时 ， 、、、
分别对应第 １ 、 ２轴 、 ３轴 、 ４轴 。 轴 第 第 第
２ ０ 通过增大速度增益 ， ０。 可提高伺 服刚性和伺服响应性 ， 解决振
动 和粗糙度不 良等问题 ， 但是过大的设定值会引起机床振动 。
３位置环参数调整 ． 位置环和轮廓形状精度有关 ， 实际中加工一个圆 ， 伺服调整
伺服参数的设定分为 固定值和可变值 ， 在伺服参 数初始化 时， 固 定值的参数便可确定 ， 可变值 的参数要在伺服调整时确定 。
为 Ｐ Ｏ ．Ａ Ｎ项 。 Ｒ ＰＧ Ｉ
伺服设定及调试步骤
ＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整BEIJING-FANUC ＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整BEIJING-FANUC停止中的振动抑制BEIJING-FANUC 停止中的振动抑制BEIJING-FANUC停止中的振动抑制停止中的振动抑制停止中的振动抑制停止中的振动抑制积压进给(爬行)的抑制BEIJING-FANUC 积压进给(爬行)的抑制BEIJING-FANUCSERVO GUIDE 测量图形过冲的抑制BEIJING-FANUC 过冲的抑制BEIJING-FANUC高速高精度伺服调整BEIJING-FANUC 高速高精度伺服调整BEIJING-FANUC高速高精度调整概述BEIJING-FANUC 高速高精度调整概述BEIJING-FANUC高速高精度调整概述BEIJING-FANUC 高速高精度调整概述BEIJING-FANUCＨＲＶ控制设定BEIJING-FANUC ＨＲＶ控制设定BEIJING-FANUC滤波器调整BEIJING-FANUC 滤波器调整BEIJING-FANUC速度增益调整BEIJING-FANUC 速度增益调整BEIJING-FANUC位置增益调整BEIJING-FANUC 位置增益调整BEIJING-FANUC前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUC前馈0%前馈100%前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUC前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUCY轴需加VFFY500大了前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUCY:好结果圆弧半径减速BEIJING-FANUC 圆弧半径减速BEIJING-FANUC10μm/div 拐角钳制速度F2000/R5拐角减速BEIJING-FANUC 拐角减速BEIJING-FANUCA B C速度差减速功能速度差减速功能BEIJING-FANUC速度差减速功能小结小结小结小结小结•双位置反馈功能（选择功能）•只要半闭环不出现震动，全闭环就可以消除震动。
fanuc伺服调试步骤
SERVO GUIDE -1伺服调试的步骤伺服调试的步骤连接设定连接设定1．打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：图1 ：主菜单2．点击图1 的“通信设定”，出现以下菜单。
连接设定连接设定图2：通讯设定连接设定连接设定NC 的IP 地址检查如下：图3：CNC的IP地址设定连接设定连接设定电脑的IP 地址检查：图4：PC 的IP 地址设定连接设定连接设定如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。
图5：NC-PC 正确连接连接设定连接设定注意：对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。
下拉参数页面下拉参数页面1，点击主菜单（图）上面的“参数”，如下：图6：参数初始画面下拉参数页面下拉参数页面点击“在线”，如果正确（NC 出于MDI 方式，POS 画面），则出现下述参数画面。
注意：CNC 型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。
下拉参数页面下拉参数页面2，参数初始画面及系统设定图7：参数系统设定画面下拉参数页面下拉参数页面参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。
频率响应测定频率响应测定通过频率响应测量各轴的共振点，并用滤波器参数来抑制共振。
在满足波形要求，保证共振点被抑制的情况下，提高速度环路增益。
图8：频率响应频率响应测定频率响应测定在图形画面，按“工具”-〉“频率响应”，然后按“测量”，选择需要测量的轴（X，Y，Z 等），然后按“开始”就可以自动侧量了。
通过观察上述图形，可以看到共振点的中心频率等，在参数画面上设定。
如下：图9：滤波器设定频率响应测定频率响应测定注意：设定参数时一定要选择相应的轴。
设定完后一定要再测一遍。
图10 加滤波器后的频率响应曲线如果有两个或以上共振点，可以使用多个滤波器来抑制（每个轴有四个滤波器）。
FANUC简明调试手册范本
一．调试：1．手摇：1．1． 0T 手摇运行：条件：（1）状态开关： G122。
0（MD1）=0， G122。
1（MD2）=0，G122。
2（MD4）=1。
（2）外部复位： G121。
7（ERS）=0。
（3）紧急停止： G121。
4（*ESP）=1。
（4）手摇座标： G116。
7（X）=1，或 G117。
7（Z）=1。
（5）手摇倍率： G117。
0（MP1），G118。
0（MP2）。
（6）机床锁住： G117。
1（MLK）=0。
（7）伺服关断信号：G105。
0—G105。
3（SVFX—SVF4）=0。
参数：（1）位置增益：NO：517（全轴用），或NO：512—515（各轴用）是否过小（标准3000）。
（2）NO：900。
3=1（手摇方式。
）（3）NO：2。
5=0。
（4）NO：699=0。
（注：=1000，手摇倍率为*1000。
）（5）NO：2。
6=0。
（6）NO：13。
0=0。
（7）NO：75。
2=0。
（8）NO：74。
4=0。
（9）NO：121=100。
（10）NO：386。
0。
2=0。
（注：可改变手摇正，负方向。
）（11）NO：386。
4。
5=0。
（注：手摇倍率*1000有效/无效。
）１．２。
0TI 18T 手摇运行：条件：（1）状态开关：G43。
0（MD1）=0，G43。
1（MD2）=0，G43。
2（=1MD4）。
（2）轴使能信号：G130。
0（*1T1）=1，G130。
1（*1T2）=1，或由参数 NO：3000。
0（ITL）进行设置。
即：NO：3003=0，使能有效。
NO：3003=1，使能无效。
（3）外部复位：G8。
7（ERS）=0。
（4）急停：G8。
4（*ESP）=1。
（5）手摇座标：G18。
0（X）=1，或G18。
1（Z）=1。
（6）手摇倍率：G19。
4（MP1），G19。
5（MP2）。
（7）机床锁住：G44。
1（MLK）=0。
（8）伺服关断：G126。
0（SVFX）=0，G126。
FANUC数字伺服系统的调整
FANUC数字伺服系统的调整通常情况下，数字伺服的调整应通过数控系统进行，数字伺服的调整可分为初始化与动态性能调整两部分。
1．FANUC数字伺服的初始化当数控系统的伺服驱动更换，或因为更换电池等原因，使伺服参数出现错误时，必须对伺服系统进行初始化处理与重新调整。
数字伺服的初始化步骤如下。
(1)初始化的准备在初始化数字伺服前，应首先确认以下基本数据，以便进行初始化工作。
1)数控系统的型号。
2)伺服电动机的型号、规格、电动机代码。
3)电动机内装的脉冲编码器的型号、规格。
4)伺服系统是否使用外部位置检测器件，如使用，需要确认其规格型号。
5)电动机每转对应的工作台移动距离。
6)机床的检测单位。
7)数控系统的指令单位。
(2)初始化的步骤数字伺服的初始化按以下步骤进行：1)使数控系统处在“紧停”状态。
2)设定系统的参数写入为“允许”状态。
3)操作系统，显示伺服参数画面。
对于不同的系统，其操作方法有所区别，具体如下：对于FANUC 0C系统，操作步骤为：①将机床参数PRM389 bit0设定为“1”，使伺服参数页面可以在CRT上显示。
②关机，使PRM389 bit0的设定生效。
③通过按系统操作面板上的“PARAM”(参数显示)键(按键可能需要数次，或直接通过系统显示的“软功能键”进行选择)，直到出现图5-18所示的页面显示。
对于FANUC l5系列系统：按“SERVICE”键数次，直到出现图5-18所示的页面显示；对于FANUC l6/18/20/21系列系统，操作步骤为：①将机床参数PRM3111 bit0设定为“1”，使伺服参数页面可以在CRT上显示。
②关机，使PRM3111 bit0的设定生效。
③按“SYSTEM”键，选择“系统”显示页面。
④按次序依次操作“软功能键”〖SYSTEM〗→〖>〗→〖SV-PRM〗，使图5-18所示的页面显示。
图5-18 数字伺服初始化页面4)根据系统的要求设定伺服系统的指令单位(INITIAL SET BITS的bit0)；设定初始化参数(INITIAL SET BITS的bitl)为初始化方式(见表5-17)。
发那科伺服调整系列教程
发那科伺服调整系列教程|伺服功能手动调整01按键操作及界面显示我们可以借助伺服调整画面对位置环、速度环增益进行调整，观察监视画面可帮助我们了解电机的工作状态。
注意：手动调整前一般先，进行一键设定，具体方法关注我们加工中心维修：sz-sdifu，下期将有详细讲解。
02 计算速度增益例：伺服电机ais8/4000的惯量：0.0012Kgm2负载惯量： 0.0020Kgm2设定值是假定电机与机床处于刚性联结（完全连接）的状态。
实际机床因刚性、摩擦、间隙等因素影响，往往与计算值有出入。
电机不带负载时设定100。
手动调整速度增益先设定速度增益为100（参数2021=0），每次增加100（或50），具体要根据电机大小和负载决定。
直到电机出现振动。
此时停止增大增益。
一般情况下，设定值为此时设定值的70%。
03调整位置环增益调整位置环增益以一定的速度驱动机床移动，观察伺服调整画面右侧的“位置环增益”，确认位置环增益显示数值是否正确。
确认画面显示的位置环增益，一般情况下应该和参数1825设定值一致。
进行插补的各个伺服轴位置环增益必须设定一致，只做定位控制的伺服轴位置环增益可以不同。
位置环增益手动调整对于位置环增益，直接影响工件的精度，半闭环建议设定为5000，全闭环推荐值3000。
如果机床不振动可参照次数值设定，如有振动可适当减小。
04测定电机的负载电流测定电机的负载电流伺服电机的实际电流，显示在伺服调整画面的右下方，可用来测定电机在轴移动和停止时的电流值。
●以一定速度驱动轴移动，测定实际电流。
λ●在以一定速度移动或停止时，负载电流一般不超过100%，当负载电流超过100%时，必须按照伺服电机规格说明书中规定的过载断续运行时间运行。
λ●停止时电流显示是实际电流的1~0.86倍。
λ●显示值是额定电流的百分比。
05速度环的调整快速运行，主要考虑冲击，时间常数设定的过小，则冲击太大；时间常数设定的过大，加速太慢，效率又过低。
FANUC SERVO GUIDE调试步骤
伺服调试软件（SERVO GUIDE）调试步骤一．设定：1．打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：图1：主菜单2．点击图1的“通信设定”，出现以下菜单。
NC的IP地址检查如下：图3：CNC的IP地址设定电脑的IP地址检查：图4：PC的IP地址设定如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。
图5：NC-PC正确连接对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则图5中的耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。
二．参数画面：1．点击主菜单（图1）上面的“参数”，如下：图6：参数初始画面点击“在线”，如果正确（NC出于MDI方式，POS画面），则出现下述参数画面，注意，图6下方的CNC型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。
2．参数初始画面及系统设定图7：参数系统设定画面参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。
3．轴设定图8：轴设定画面检查一下几项：电机代码是否按HRV3初始化（电机代码大于250）。
电机型号与实际安装的电机是否一致。
放大器（安培数）是否与实际的一致。
检查系统的诊断700#1是否为1（HRV3 OK），如果不为1，则重新初始化伺服参数并检查2013#0=1（所有轴）注：图8的右边的“分离型检测器”对于全闭环系统时候需要设定。
4．加减速一般控制设定如下图所示，设定各个轴在一般控制时候的加减速时间常数和快速移动时间常数。
图9：一般控制的时间常数注意：各个轴的时间常数要设定为相同的数值，使用直线型。
而快速时间常数为铃型，（即图9的T1，T2都需要设定，如果只设定了直线部分T1，则在快速移动时候会产生较大的冲击）。
相关参数(表1) ：参数号意义标准值调整方法1610 插补后直线型加减速 1走直线1622 插补后时间常数 50-100走直线1620 快速移动时间常数T1 100-500走直线1621 快速移动时间常数T2 50-2005．AICC/AIAPC控制的时间常数：如果系统有AICC功能（可通过图2检查是否具备）则按照AICC的菜单调整，如果没有AICC功能，则可以通过“AI先行控制”菜单项来调整，参数号及画面基本相同，在这里合在一起介绍（蓝色字体表示AIAPC没有），在实际调试过程中需要注意区别。
FANUC伺服参数调整
伺服参数调整(详情参阅伺服参数手册)在系统连接并通电运行后，首先要进行伺服参数的调整，包括基本伺服参数的设定以及按机床的机械特性和加工要求进行的优化调整，如果是全闭环，要先按半闭环情况设定（参数1815＃1，伺服参数画面的N/M,位置反馈脉冲数，参考计数器容量），调整正常后再设定全闭环参数，重新进行调整。
一．参数设定（FSSB）1．参数1023设定为1；2；3等。
对应光缆接口X,Y,Z等。
2．参数1902.0#，1#＝0，伺服FSSB参数自动设定。
3．通过SYSTEM功能键进入FSSB画面。
4．先按【AMP】(放大器)，再按【OPRT】,输入1，选择【SETTING】。
如果正常设定，会出现000报警，关机再开机。
5．按【AXIS】,再按【SETTING】,6．FSSB设定完成。
二．伺服参数初始化设定1．把3111.0(SVS)设定为1显现伺服设定和调整画面。
翻到伺服参数设定画面，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。
注：1）第一项（初始化位）设定为0，第二项为电机代码，第三项不需要设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1).2)柔性齿轮比N/M按以下公式计算：电机每转动1圈所需的位置脉冲数（微米）100万三．方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设－111。
速度反馈脉冲数为8192，位置反馈脉冲数12500，参考计数器容量：按电机反馈回来的位置脉冲数,即参考计数器=电机每转动1圈所需的位置脉冲数或其分之一（如果设定不合适，回零将不准）。
以上参数设定完成后，关断系统电源，重新开机，则伺服初始化设定。
四．伺服调整画面：设定时，首先将功能位（2003）的位3（PI）设定1（冲床为0），回路增益（1825）设定为3000（在机床不产生振动的情况下，可以设定为5000），比例，积分增益不要改，速度增益从200增加，每增加100后，用JOG方式分别以慢速和最快速移动坐标，看是否振动。
调整原则是：尽量提高设定值，但是调整的最终结果，都要保证在手动快速，手动慢速，进给等各种情况都不能有振动。
FANUC伺服调试步骤
8
设定指令倍乘比
BEIJING-FANUC
2021/12/11
4.设定CMR(指令倍乘比)
CMR决定由NC输入伺服的移动量的指令倍率 CMR(倍率)= 最小移动单位(NC)/ 检测单位(伺服)
例: 对于NC侧发出1个脉冲指令,机床移动1μm时的最小移动单位是1μm/脉冲 伺服的检测单位则为0.001mm/脉冲, 则CMR=1(x1)
α12/10000i 403
α12/8000ip
α22/8000ip
β8/8000i
334 αc3/6000i
242 α1.5/10000i
304 α15/7000i
316 α1.5/10000i
305 α15/10000i
404 α15/6000ip
408 α30/6000ip
411
β12/7000i 335
FANUC伺服调试步骤
2
伺服调整步骤
2021/12/11
伺服调整步骤和方法 1.初始化设定 2.手动对各种功能的调整
或一键设定, 一键调整 3.用SERVO GUIDE 进一步优化
BEIJING-FANUC
3
伺服调整内容
2021/12/11
BEIJING-FANUC
伺服调整步骤和方法 • 使用HRV2控制的数字伺服参数初始设定 • 速度增益调整
BEIJING-FANUC
7
高速高精度加工伺服调整步骤(使用SERVO GUIDE时)
2021/12/11
•高速高精度相关的参数初始设定值 •高速速度控制的调整 •快速移动加/减速的调整 •位置增益的调整 •基于圆弧的调整 •基于四角的调整 •基于带有1/4圆弧的四角形状的调整
FANUC伺服调整教材
ai 系列
SV: 伺服模块 SP: 主轴模块 PS: 电源模块
AC 主轴电机
iI 系列
7
BEIJING-FANUC
第一章 伺服电机规格及初始化
高速、高输出、高可靠性 最适合工作机械 注塑成型机、电动冲压机 部分型号列表
30i-A
由参数983 复合型机床 设定机床类型
6
ai
αi系列
BEIJING-FANUC
第一章 伺服电机规格及初始化
二、各类伺服放大器规格和电机的特性
1、ai系列
最高驱动性能、高可靠性的伺服、主轴系统 适用于所有的工作机械 输出功率范围宽、转速范围大
FANUC 系列 0i -D 30i /31i /32i
2020
2001 1820 2084/2085 2022 2023 2024 1821
18
BEIJING-FANUC
第一章 伺服电机规格及初始化
1、初始化设定位
设定初始化设定位
#7 初始化 设定位 #1：DGP 0：进行伺服参数的初始设定。 1：结束伺服参数的初始设定。 #6 #5 #4 #3 #2 #1 DGP #0
第一章 伺服电机规格及初始化
②按伺服电机连接顺序设定参数1023的值。 1023 伺服轴号
设定控制轴为放大器连接的第几个伺服轴，通常控制轴号与伺服轴号设定 相同。
SVM
SVM
SVM
轴 X Y Z B
C B
1020 88 89 90 66 67
1022 1 2 3 0 0
①设定1902#0#1=0
#7 1902 #6 #5 #4 #3 #2 #1 ASE #0 FMD