数字PWM直流调速系统
pwm调速系统工作原理
pwm调速系统工作原理PWM调速系统工作原理一、引言PWM调速系统是一种常见的电子调速方式，广泛应用于各种电机驱动系统中。
本文将详细介绍PWM调速系统的工作原理，并逐步解释其工作过程。
二、PWM调速系统的基本原理PWM全称为脉宽调制（Pulse Width Modulation），是一种通过改变电源输入信号的脉冲宽度来实现调速的方法。
它利用开启和关闭开关设备的不同时间比例，来达到通过控制平均输出电压的目的。
三、PWM调速系统的组成部分PWM调速系统主要由以下几个组成部分构成：1. 控制信号产生器：用于产生调速的控制信号。
常见的控制信号可以是脉冲信号或直流电压信号。
2. 比较器：将控制信号与参考信号进行比较，并输出PWM信号。
3. 开关驱动器：根据PWM信号的变化，控制开关管件的开启和关闭，实现电源输入信号的调制。
4. 输出滤波电路：用于对调制后的电源输入信号进行滤波，以得到平均输出电压。
四、PWM调速系统的工作过程下面将逐步解释PWM调速系统的工作过程：1. 控制信号产生器产生调速的控制信号。
2. 控制信号与参考信号经过比较器进行比较。
3. 比较器输出PWM信号。
4. 开关驱动器根据PWM信号的变化，控制开关管件的开启和关闭。
4.1 当PWM信号为高电平时，开关管件关闭，电源输入信号通路断开。
4.2 当PWM信号为低电平时，开关管件开启，电源输入信号通路连接。
5. 开关管件的开启和关闭导致电源输入信号的周期性变化，同时也导致输出电压的周期性变化。
6. 输出滤波电路对周期性变化的输出电压进行滤波，以得到平均输出电压。
五、PWM调速系统的优势PWM调速系统具有以下几个优势：1. 调速范围广：通过改变PWM信号的脉冲宽度，可以实现广泛的调速范围。
2. 控制精度高：PWM调速系统可以根据需要调整脉冲宽度，从而精确控制输出电压。
3. 效率高：PWM调速系统采用开关管件进行调制，具有能量损耗小、效率高的特点。
直流(PWM)脉宽调速系统__触发电路设计说明
目录1绪论 (2)1.1直流电动机的调速方法 (2)1.2选择PWM控制系统的理由 (3)1.3采用转速电流双闭环的理由 (3)1.4设计技术指标要求 (4)2 PWM直流调速系统主电路设计 (5)2.1主电路结构设计 (6)2.2主电路逆变工作原理 (7)2.3 PWM变换器介绍 (8)2.4 参数设计 (11)3直流脉宽调速系统触发电路设计 (13)3.1触发控制电路设计 (13)3.2 PWM信号发生器 (14)3.3 SG3525芯片的主要特点 (15)4转速、电流双闭环设计 (19)4.1电流调节器设计 (19)4.2转速调节器设计 (20)5参数测定 (20)5.1测定晶闸管直流调速系统主电路电阻值R、电感值L (20)5.2测定晶闸管直流调速系统主电路电磁时间常数Td (22)5.3测定直流电动机电势常数Ce和转矩常数Cm (22)5.4测定晶闸管直流调速系统机电时间常数Tm (23)6系统调试 (24)6.1单元部件调试 (24)6.2闭环系统特性测试 (25)6.3系统动态特性观察 (26)7结束语 (28)8参考文献 (29)1绪论1.1直流电动机的调速方法直流调速技术的研究和应用已达到比较成熟的地步，尤其是随着全数字直流调速的出现，更提高了直流调速系统的精度及可靠性。
目前国内各大专院校，科研单位和厂家也都在开发直流调速装置，但大多数调速技术都是结合工业生产中，而在民用中应用相对较少，所以应用已有的成熟技术开发性能价格比高的，具有自主知识产权的直流调速单元，将有广阔的应用前景。
本系统采用转速环和电流环双闭环结构,因此需要实时检测电机的电枢电流并把它作为电流调节器的反馈信号。
由电动机理论知，直流电动机的机械特性方程为T R C C C U n m e e Nφφ2N -=式中 n N ——直流电动机的转速（r/min ）U N ——电动机的额定电压(v)：R ——电动机电枢电路总电阻(Ω)C e——电动势常数(v·min／r)； C m ——转矩常数，C m ＝9.55C e ;T ——电动机电磁转矩(N·m)；φ——电动机磁通(wb)。
简述pwm直流调速原理
PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）直流调速是一种常用的电调速方法，通过调整电源电压的占空比来控制直流电机的转速。
其基本原理如下：
脉宽调制：PWM调速通过调整电源电压的占空比来控制电机的平均电压。
占空比是指高电平脉冲信号的持续时间与一个完整周期的时间比例。
当占空比较高时，电机接收到较高的平均电压，转速相应增加；当占空比较低时，电机接收到较低的平均电压，转速相应减小。
控制电路：PWM调速系统通常由控制电路和功率电路两部分组成。
控制电路根据所需转速通过逻辑电路或微控制器生成PWM信号，控制电源电压的占空比。
控制电路中的反馈系统可以测量电机的转速或其他参数，以便对PWM信号进行实时调整和闭环控制。
功率电路：功率电路用于将PWM信号转换为对电机的实际控制。
典型的功率电路是使用电子开关器件（如MOSFET或IGBT）组成的半桥或全桥电路，它们能够根据PWM信号的状态开关电源电压的连接与断开，从而调整电机接收到的电压。
转速调节：通过改变PWM信号的占空比，可以调节电机的转速。
增加占空比会增加电机的平均电压，从而提高转速；减小占空比则会减小平均电压，使转速降低。
通过不断调整占空比，可以实现直流电机的精确调速。
PWM直流调速具有调速范围广、响应快、效率高等优点，被广泛应用于各种需要电机调速的领域，如工业生产、机械设备、电动车辆等。
单片机课程设计PWM直流电动机调速控制系统方案
单片机原理及应用—— P W M直流电机调速控制系统概括直流电动机具有良好的启动性能和调速特性。
具有起动转矩大、调速平稳、经济大范围、调速容易、调速后效率高等特点。
本文设计的直流电机调速系统主要由51单片机、电源、H桥驱动电路、LED 液晶显示器、霍尔测速电路和独立按键组成的电子产品组成。
电源采用78系列芯片，采用PWM波方式实现电机+5V、+15V调速，PWM为脉宽调制，通过51单片机改变占空比实现。
通过独立的按键实现电机的启停、调速和转向的手动控制，LED实现测量数据（速度）的显示。
电机转速采用霍尔传感器检测输出方波，通过51单片机统计1秒内方波脉冲个数，计算电机转速，实现直流电机的反馈控制。
关键词：直流电机调速； H桥驱动电路； LED显示屏; 51单片机目录摘要2摘要错误!未定义书签。
目录3第 1 章引言41.1 概述41.2 国外发展现状41.3 要求51.4 设计目的及6第 2 章项目论证与选择72.1 电机调速模块72.2 PWM调速工作模式72.3 PWM脉宽调制方式错误!未定义书签。
2.4 PWM 软件实现错误!未定义书签。
第三章系统硬件电路设计83.1 信号输入电路83.2 电机PWM驱动模块电路9第 4 章系统的软件设计104.1 单片机选型104.2 系统软件设计分析10第 5 章 MCU 系统集成调试135.1 PROTEUS 设计与仿真平台错误!未定义书签。
18传统开发流程对比错误!未定义书签。
第一章简介1.1 概述现代工业的电驱动一般要求部分或全部自动化，因此必须与各种控制元件组成的自动控制系统相联动，而电驱动可视为自动电驱动系统的简称。
在这个系统中，生产机械可以自动控制。
随着现代电力电子技术和计算机技术的发展以及现代控制理论的应用，自动电驱动正朝着计算机控制的生产过程自动化方向发展。
以实现高速、高质量、高效率的生产。
在大多数集成自动化系统中，自动化电力牵引系统仍然是不可或缺的组成部分。
单片机课程设计完整版《PWM直流电动机调速控制系统》
单片机原理及应用课程设计报告设计题目：学院：专业：班级：学号：学生姓名：指导教师：年月日目录设计题目 (3)1 设计要求及主要技术指标： (4)1.1 设计要求 (4)1.2 主要技术指标 (5)2 设计过程 (6)2.1 题目分析 (9)2.2 整体构思 (10)2.3 具体实现 (12)3 元件说明及相关计算 (14)3.1 元件说明 (14)3.2 相关计算 (15)4 调试过程 (16)4.1 调试过程 (16)4.2 遇到问题及解决措施 (20)5 心得体会 (21)参考文献 (22)附录一：电路原理图 (23)附录二：程序清单 (24)设计题目：PWM直流电机调速系统本文设计的PWM直流电机调速系统，主要由51单片机、电源、H桥驱动电路、LED液晶显示器、霍尔测速电路以及独立按键组成的电子产品。
电源采用78系列芯片实现+5V、+15V对电机的调速采用PWM波方式，PWM是脉冲宽度调制，通过51单片机改变占空比实现。
通过独立按键实现对电机的启停、调速、转向的人工控制，LED实现对测量数据（速度）的显示。
电机转速利用霍尔传感器检测输出方波，通过51单片机对1秒内的方波脉冲个数进行计数，计算出电机的速度，实现了直流电机的反馈控制。
关键词：直流电机调速；定时中断；电动机；PWM波形；LED显示器；51单片机1 设计要求及主要技术指标：基于MCS-51系列单片机AT89C52，设计一个单片机控制的直流电动机PWM 调速控制装置。
1.1 设计要求（1）在系统中扩展直流电动机控制驱动电路L298，驱动直流测速电动机。
（2）使用定时器产生可控的PWM波，通过按键改变PWM占空比，控制直流电动机的转速。
（3）设计一个4个按键的键盘。
K1:“启动/停止”。
K2：“正转/反转”。
K3：“加速”。
K4:“减速”。
（4）手动控制。
在键盘上设置两个按键----直流电动机加速和直流电动机减速键。
在手动状态下，每按一次键，电动机的转速按照约定的速率改变。
基于PWM控制直流电机自动调速系统设计
1 绪论1.1 课题的研究背景和意义直流电动机是最早出现的电动机，也是最早能实现调速的电动机。
长期以来，直流电动机一直占据着调速控制的统治地位。
由于它具有良好的线性调速特性，简单的控制性能，高的效率，优异的动态特性;尽管近年来不断受到其他电动机(如交流变频电机、步进电机等)的挑战，但到目前为止，它仍然是大多数调速控制电动机的优先选择。
近年来，直流电动机的结构和控制方式都发生了很大变化。
随着计算机进入控制领域以及新型的电力电子功率元件的不断出现，使采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制 (PulseWidthModulation，简称PWM)控制方式已成为绝对主流。
这种控制方式很容易在单片机控制中实现，从而为直流电动机控制数字化提供了契机。
五十多年来，直流电气传动经历了重大的变革。
首先，实现了整流器件的更新换代，从50年代的使用己久的直流发电机一电动机组(简称G-M系统)及水银整流装置，到60年代的晶闸管电动机调速系统(简称V-M系统)，使得变流技术产生了根本的变革。
再到脉宽调制 (PulsewidthModulation)变换器的产生，不仅在经济性和可靠性上有所提高，而且在技术性能上也显示了很大的优越性，使电气传动完成了一次大的飞跃。
另外，集成运算放大器和众多的电子模块的出现，不断促进了控制系统结构的变化。
随着计算机技术和通信技术的发展，数字信号处理器单片机应用于控制系统，控制电路己实现高集成化，小型化，高可靠性及低成本。
以上技术的应用，使系统的性能指标大幅度提高，应用范围不断扩大。
由于系统的调速精度高，调速范围广，所以，在对调速性能要求较高的场合，一般都采用直流电气传动。
技术迅速发展，走向成熟化、完善化、系统化、标准化，在可逆、宽调速、高精度的电气传动领域中一直居于垄断地位[1]。
目前，国内各大专院校、科研单位和厂家也都在开发直流数字调速装置。
姚勇涛等人提出直流电动机及系统的参数辨识的方法。
该方法依据系统或环节的输入输出特性，应用最小二乘法，即可获得系统或环节的内部参数，所获的参数具有较高的精度，方法简便易行。
基于PWM控制的直流电机自动调速系统设计
基于PWM控制的直流电机自动调速系统设计一、引言直流电机是工业中最常见的电动机之一，其工作原理简单，结构紧凑，控制方便，广泛应用于各行各业。
为了满足不同工况下的运行需求，需要设计一个自动调速系统来调整直流电机的转速。
本文将基于PWM控制方法设计一个直流电机自动调速系统。
二、系统设计1.系统结构直流电机自动调速系统的基本结构包括传感器、控制器、电源和执行器。
传感器用于检测电机的转速，控制器根据检测到的转速信号进行处理，并通过PWM控制方法调整电机的输入电压，从而实现自动调速。
2.传感器选择直流电机的转速检测一般使用霍尔效应传感器来实现。
霍尔传感器可以直接测量电机转子的位置，并根据位置变化来计算转速。
传感器输出的信号经过放大和处理后，可以作为控制器的输入信号。
3.控制器设计控制器是整个自动调速系统的核心部分。
控制器接收传感器的转速信号，并通过PID算法对电机的转速进行调节。
PID算法是一种经典的控制方法，可以根据当前的偏差、偏差变化率和偏差积分值来计算控制量。
在本系统中，控制器输出的控制量即为PWM信号。
4.PWM控制方法PWM（Pulse Width Modulation）控制方法是一种通过调整脉冲宽度来控制输出电压的方法。
在本系统中，PWM控制方法可以通过改变PWM信号的占空比来调整电机的输入电压。
当需要提高电机转速时，增加PWM信号的占空比；当需要降低电机转速时，减小PWM信号的占空比。
通过反馈控制，控制器可以根据实际转速信号不断调整PWM信号的占空比，从而实现电机的自动调速。
5.电源选择在直流电机自动调速系统中，电源需要提供稳定的直流电压以供电机正常工作。
一般可选择线性稳压器或开关稳压器来提供所需的直流电压。
在选择电源时，需要考虑电机的功率和电源的效率，以确保系统的稳定性和可靠性。
6.执行器选择执行器是将控制信号转换为实际操作的部分。
在直流电机自动调速系统中，执行器可选择光耦隔离器和驱动芯片来实现PWM信号控制。
PWM直流电机调速系统设计
PWM直流电机调速系统设计PWM（脉宽调制）直流电机调速系统设计是通过改变电机输入电压的有效值和频率，以控制电机转速的一种方法。
本文将介绍PWM直流电机调速系统的原理、设计过程和实施步骤。
一、PWM直流电机调速系统原理1.电机：PWM直流电机调速系统使用的电机一般是带有永磁励磁的直流电机，其转速与输入电压成正比。
2.传感器：传感器主要用于检测电机转速和转速反馈。
常用的传感器有霍尔传感器和编码器。
3.控制器：控制器通过接收传感器反馈信号，并与用户输入信号进行比较来调整电机输入电压。
控制器一般包括比较器、计数器、时钟和PWM 发生器。
4.功率电源：功率电源负责提供PWM信号的电源。
PWM直流电机调速系统的工作原理是：先将用户输入转速转化为电压信号，然后通过比较器将输入信号与传感器反馈信号进行比较，再将比较结果输入给计数器，由计数器根据输入信号的边沿通过时钟控制PWM发生器，最后通过功率电源提供PWM信号给电机。
二、PWM直流电机调速系统设计过程1.确定电机类型和参数：根据实际需要确定使用的直流电机类型和技术参数，包括额定电压、额定转速、功率等。
2.选择传感器：根据调速要求选择合适的传感器，常用的有霍尔传感器和编码器。
3.设计控制器：根据电机类型和传感器选择合适的控制器，设计比较器、计数器、时钟和PWM发生器电路，并进行连线连接。
4.设计功率电源：根据控制器和电机的电压和电流要求设计适当的功率电源电路。
5.总结设计参数：总结所选器件和电路的技术参数，确保设计完整。
三、PWM直流电机调速系统实施步骤1.进行电路连线：根据设计图将所选器件和电路进行连线连接，包括控制器、传感器、电机和功率电源。
2.进行参数调整：根据需要进行控制器参数的调整，如比较器的阈值、计数器的初始值等。
3.进行调速测试：连接电源后，通过用户输入信号和传感器反馈信号进行调速测试。
根据测试结果进行参数调整。
4.优化系统性能：根据测试结果优化系统性能，如改进控制器参数、调整电机参数等。
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目录1 概述 (1)1.1 引言 (1)1.2 PWM直流调速系统的特点 (1)2 设计思路 (3)2.1 系统设计方案 (3)2.2 调节器设计方案 (4)3 调节器的设计及参数计算 (5)3.1 电流调节器的设计 (5)3.1.1 确定时间常数 (5)3.1.2 选择电流调节器结构 (5)3.1.3 计算电流调节器参数 (6)3.1.4 电流调节器的实现 (6)3.1.5 检验近似条件 (7)3.2 转速调节器的设计 (8)3.2.1 确定时间常数 (8)3.2.2 选择转速调节器结构 (8)3.2.3 计算转速调节器参数 (9)3.2.4 转速调节器的实现 (9)3.2.5 检验近似条件 (10)4 PWM控制器电路 (11)5 数字转换电路设计 (13)6 系统软件设计流程图 (15)总结 (15)参考文献 (18)1 概述1.1 引言随着现代化步伐的加快，人民生活水平的提高，对自动化的需求也越来越高。
直流电动机因其具有调节转速比较灵活、方法简单、易于大范围内平滑调速、控制性能好等特点，应用领域越来越大，这就对电动机的控制提出了极高的要求。
应用于直流电机的调速方式很多，其中以PWM脉宽调制调速方式应用最为广泛，而PWM脉宽调制中，H型PWM脉宽调制的性能尤为突出。
数字直流调速装置，它不仅能成功地做到从给定信号、调节器参数设定、直到触发脉冲的数字化，使用通用硬件平台附加软件程序控制一定范围功率和电流大小的直流电机，而且同一台控制器甚至可以仅通过参数设定和使用不同的软件版本对不同类型的被控对象进行控制，强大的通讯功能使它能够和 PLC 等各种器件通讯组成整个工业控制过程系统，具有操作简便、抗干扰能力强等特点。
其方便灵活的调试方法、完善的保护功能、长期工作的高可靠性和整个控制器体积小型化，弥补了模拟直流调速控制系统的保护功能不够完善、调试不方便、体积大等不足。
另外数字控制系统具有查找故障迅速、调速精度高、维护简单等优势，使其具备了极其广阔的应用前景。
1.2 PWM直流调速系统的特点自从全控型电力电子器件问世，就产生了以脉冲宽度调制的高频开关控制方式，从而形成了脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称为直流脉宽调速系统（或者直流PWM调速系统）。
PWM调速系统由于具有动、静特性好，损耗小和电网功率因数高等优点，在中小功率伺服系统中已取代V-M系统，其使用日益广泛。
其中H型双极式PWM变换器更为普遍。
H型双极式PWM变换器的优点如下：1）直流PWM调速系统主电路线路简单，需用的电力电子器件少；2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电动机损耗及发热都较小；3）低速性能好，稳速精度高，调速范围广，可达到1:1000左右；4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗干扰能力强；5）电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；6）当直流电源采用不可控整流时，电网功率因数比相控整流器高；尽管通过控制器件的开关状态，改变电动机电枢上的平均电压值，能够实现对电机的准确调速和运行状态的可靠控制，但是，因为电网波动及其他包括机械扰动在内的一些因素的存在，单纯的调速控制系统的调速性能并不理想。
我们想得到的是调速准确迅速，调速范围宽，静差率低的调速系统。
为了很好地实现这一目的，我们可以采用转速、电流反馈控制的直流调速系统。
通过引入转速、电流反馈信号，大大提高系统的调速性能，因此得到广泛地应用。
2 设计思路2.1 系统设计方案调速系统可设计成转速电流双闭环直流调速系统，因为其打破了单闭环直流系统不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。
转速、电流双闭环控制的直流调速系统实现了在允许条件下的最快起动，起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈；稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。
为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。
二者之间串级联接，如图2-1所示。
图2-1 转速、电流双闭环直流调速系统结构其中，ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 TG—测速发电机TA—电流互感器 UPE—电力电子变换器图2-1中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。
从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。
这就形成了转速、电流双闭环调速系统。
2.2 调节器设计方案双闭环直流调速系统设计的一般原则：“先内环后外环”。
从内环开始，逐步向外扩展。
在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。
由于在检测信号中，如反馈环节中含有交流分量，需加低通滤波。
滤波环节的传递函数可用一阶惯性环节来表示，以滤平检测信号为准，电流反馈滤波时间常数为Toi ，转速反馈滤波时间常数为Ton。
然而，在抑制交流分量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节，经过相同的延时，使给定信号和反馈信号在时间上得到恰当的配合。
动态结构图如下图：图2-2 双闭环调速系统动态结构图T oi —电流反馈滤波时间常数 Ton—转速反馈滤波时间常数3 调节器的设计及参数计算3.1 电流调节器的设计3.1.1 确定时间常数1） 整流装置滞后时间常数PWM T ，查表可知PWM T =0.0017s 。
2） 电流滤波时间常数oi T ：三相桥式电路每个波头的时间是3.3s ，为了基本滤平波头，应有（1-2）oi T =3.33ms ，因此取oi T =2ms 。
3） 电流环小时间常数之和s 0037.0oi i =+=∑T T T PWM 。
3.1.2 选择电流调节器结构由图2-1电流环结构图最终简化成图3-1所示图3-1电流环简化最终结构图从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，由图3-1可以看出，采用 I 型系统就够了。
从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此，电流环应以跟随性能为主，应选用典型I 型系统。
图3-1表明，电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型 I 型系统，显然应采用PI 型的电流调节器，根据设计要求,00005≤i σ,而且1011.87.330<==∑i l T T ,其传递函数可以写成：s s K s W ii i ACR 1)(ττ+= 3.1.3 计算电流调节器参数选择 s T i i 03.0==τ 要求00005≤i σ时,应取5.0=∑i I T K ,因此 111.1350037.05.05.0--∑===s s T K i I于是 013.15.0405.003.01.135=⨯⨯⨯==PWM i I i K R K K βτ3.1.4 电流调节器的实现根据运算放大器的电路原理，则电阻和电容值计算公式为取Ω=k R 400, 则Ω=Ω⨯==k k R K R i i 2.1394048.30, 取Ω=k R i 130. F F R C i i i μμτ04.010********.063=⨯⨯==, 取0.047F μ F F R TC oii μμ05.0101040005.0446300=⨯⨯⨯==, 取0.047F μ按照上述参数,电流环可以达到动态指标为00000053.4≤=iσ,故满足设计要求； 实际设计电流调节器的时候常常需要考虑其输出限幅值的问题，则得到实际设计的电流调节器原理图3-2：图3-2 电流调节器原理图3.1.5 检验近似条件由156.555-==s K I ci ω1)要求 PWM ci T 31<ω, 现ci PWM s s T ω>=⨯=--113.8330004.03131 2)要求 l m ci T T 13≥ω, 现ci l m s s T T ω<=⨯=--119.94005.02.013133）要求 oi PWM ci T T 131≤ω，现ci oi PWM s s T T ω>=⨯=--114.7450005.00004.0131131 可见均满足要求。
3.2 转速调节器的设计3.2.1 确定时间常数1) 电流环等效时间常数为s 0018.02i =∑T2) 取转速滤波时间常数s 005.0=on T3) s 0068.02i n =+=∑∑on T T T3.2.2 选择转速调节器结构为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器 ASR 中，现在在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型 Ⅱ 型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。
由此可见，ASR 也应该采用PI 调节器，其传递函数为：ss K s W n n n ASR )1()(ττ+=则转速环最终简化的结构图如下图：图3-3 转速环简化结构框图3.2.3 计算转速调节器参数按调节器的工程设计方法取h=5 , 则s s h n n 034.00068.05=⨯==ττ2222225950068.0252621--∑=⨯⨯=+=s s T h h K n N 则 56.100068.0805.0102.018.033.162)1(=⨯⨯⨯⨯⨯⨯=+=∑n n e n RT h T C h K αβ 3.2.4 转速调节器的实现根据运算放大器的电路原理，则电阻和电容值计算公式为： 计算ASR 电阻和电容：取 Ω=k R 400, 则Ω=Ω⨯==k k R K R i i 4.4224056.100, 取Ω=k R n 430. F F R C n nn μμτ08.01010430034.063=⨯⨯==, 取0.1F μF F R T C on n μμ05.0101040005.0446300=⨯⨯⨯==, 取0.047F μ 实际设计转速调节器的时候常常需要考虑其输出限幅值的问题，则得到实际设计的转速调节器原理图如图3-4：图3-4 转速调节器原理图3.2.5 检验近似条件由1123.88034.02595--=⨯==s s K n N cn τω1)要求 i cn T ∑≤51ω, 现cn i s s T ω>=⨯=--∑112.2220009.05151 2）要求 oni cn T T ∑≤2131ω, 现cn on i s s T T ω>=⨯⨯=--∑111.1110005.00009.021312131 可见均满足要求。