自动控制原理试-7
《自动控制原理》典型考试试题
《 自动控制原理 》典型考试试题（时间120分钟）院/系 专业 姓名 学号第二章：主要是化简系统结构图求系统的传递函数，可以用化简，也可以用梅逊公式来求一、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
请写出系统在输入r(t)和扰动n(t)同时作用下的输出C(s)的表达式。
G4H1G3G1G 2N(s)C(s)R(s)--+++二 、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
试求传递函数)()(s R s C ，)()(s N s C 。
三、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。
G1G2R(s)-++C(s)-+四、（共15分）系统结构图如图所示，求X(s)的表达式G4(s)G6(s)G5(s)G1(s)G2(s)N(s)C(s)R(s)--G3(s)X(s)五、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)和C(s)/D(s)。
G1G2R(s)-++C(s)-+D(s)G3G4六、（共15分）系统的结构图如图所示，试求该系统的闭环传递函数)()(s R s C 。
七、（15分）试用结构图等效化简求题图所示各系统的传递函数)()(s R s C一、（共15分）某控制系统的方框图如图所示，欲保证阻尼比ξ=0.7和响应单位斜坡函数的稳态误差为ss e =0.25,试确定系统参数K 、τ。
二、（共10分）设图（a ）所示系统的单位阶跃响应如图（b ）所示。
试确定系统参数,1K 2K 和a 。
三、（共15分）已知系统结构图如下所示。
求系统在输入r(t)=t 和扰动信号d(t)=1(t)作用下的稳态误差和稳态输出)(∞C2/(1+0.1s)R(s)-C(s)4/s(s+2)E(s) D(s)四、（共10分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为：2()(2)(4)(625)KG s s s s s =++++试确定引起闭环系统等幅振荡时的K 值和相应的振荡频率ω五、（15分）设单位反馈系统的开环传递函数为12 )1()(23++++=s s s s K s G α若系统以2rad/s 频率持续振荡，试确定相应的K 和α值第三章：主要包括稳、准、快3个方面稳定性有2题，绝对稳定性判断，主要是用劳斯判据，特别是临界稳定中出现全零行问题。
《自动控制原理》试题及答案,推荐文档
《自动控制原理》试题及答案1、若某串联校正装置的传递函数为(10s+1)/(100s+1)，则该校正装置属于(B )。
3分2、在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（A）3分3、在系统中串联PD调节器，以下那一种说法是错误的（D）3分A是一种相位超前校正装置B能影响系统开环幅频特性的高频段C使系统的稳定性能得到改善D使系统的稳态精度得到改善4、用超前校正装置改善系统时，主要是利用超前校正装置的（A ）3分5、I型系统开环对数幅频特性的低频段斜率为（B ）9分6、设微分环节的频率特性为G(jω)，当频率ω从0变化至∞时，其极坐标平面上的奈氏曲线是（）9分7、关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是( )。
9分8、若两个系统的根轨迹相同，则有相同的( ) 9分9、关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是( ) 7分10、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的( ) 2分11、若某最小相位系统的相角裕度γ>0，则下列说法正确的是( )。
2分12、某环节的传递函数是G(s)=5s+3+2/s，则该环节可看成由（D ）环节组成。
2分13、主导极点的特点是（A ）2分14、设积分环节的传递函数为G(s)=K/s，则其频率特性幅值A(ω)=（）2分15、某环节的传递函数为K/(Ts+1)，它的对数幅频率特性随K值增加而（）2分16、某系统的传递函数是G(s)=1/(2s+1)，则该可看成由（C ）环节串联而成2分17、若系统的开环传递函数在s右半平面上没有零点和极点，则该系统称作（B）2分18、某校正环节传递函数G(s)=(100s+1)/(10s+1)，则其频率特性的奈氏图终点坐标为（D）2分19、一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量为（C）2分20、最小相位系统的开环增益越大，其（）2分21、一阶微分环节G(s)=1+Ts，当频率ω=1/T时，则相频特性∠G(jω)为（）2分22、ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（）2分23、开环传递函数为G(s)H(s)=(s+3)/(s+2)(s+5)，则实轴上的根轨迹为（B）2分24、开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s*s*s(s+4))，则实轴上的根轨迹为（）2分25、某单位反馈系统的开环传递函数为：G(s)=K/(s(s+1)(s+5))，当k=（C ）时，闭环系统临界稳定。
自动控制原理作业答案1-7(考试重点)演示教学
红色为重点（2016年考题）第一章1-2仓库大门自动控制系统原理示意图。
试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。
解当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。
与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。
反之，当合上关门开关时，电动机反转带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。
系统方框图如下图所示。
1-4 题1-4图为水温控制系统示意图。
冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。
冷水流量变化用流量计测量。
试绘制系统方块图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？解工作原理：温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温，并在温度控制器中与给定温度相比较，若低于给定温度，其偏差值使蒸汽阀门开大，进入热交换器的蒸汽量加大，热水温度升高，直至偏差为零。
如果由于某种原因，冷水流量加大，则流量值由流量计测得，通过温度控制器，开大阀门，使蒸汽量增加，提前进行控制，实现按冷水流量进行顺馈补偿，保证热交换器出口的水温不发生大的波动。
其中，热交换器是被控对象，实际热水温度为被控量，给定量（希望温度）在控制器中设定；冷水流量是干扰量。
系统方块图如下图所示。
这是一个按干扰补偿的复合控制系统。
1-5图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。
分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量及各部件的作用，画出系统方框图。
解加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压Uc的平方成正比，Uc增高，炉温就上升，Uc 的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。
炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压Uf。
Uf作为系统的反馈电压与给定电压Ur进行比较，得出偏差电压Ue，经电压放大器、功率放大器放大成au后，作为控制电动机的电枢电压。
2020年智慧树知道网课《自动控制原理(山东联盟)》课后章节测试满分答案
第一章测试1【单选题】(1分)自动控制系统工作原理正确的是？A.自动控制系统需要人的直接参与即可自动完成控制任务B.自动控制系统需要人的间接参与即可自动完成控制任务C.自动控制系统不需要人的参与即可自动完成控制任务D.自动控制系统的运行完全与人没有任何关系2【单选题】(1分)自动控制系统的组成说明正确的是？A.自动控制系统包括控制器、被控对象和传感器三部分B.自动控制系统包括比较环节、控制器、执行器、被控对象和传感器五部分C.自动控制系统包括控制系统的输入、控制器、执行器、被控对象和传感器和控制系统输出等D.自动控制系统包括控制器、执行器、被控对象和传感器四部分3【单选题】(1分)自动控制系统的反馈类型说明正确的是？A.自动控制系统既需要正反馈也需要负反馈B.自动控制系统需要正反馈C.自动控制系统离不开负反馈D.自动控制系统需构成负反馈闭环控制系统4【单选题】(1分)自动控制系统的广义被控对象由哪几部分组成？A.控制器、执行元件、测量元件B.控制器、测量元件、被控对象C.执行元件、被控对象、测量元件D.控制器、执行元件、被控对象5【单选题】(1分)关于开环系统的叙述正确的是？A.控制装置与被控对象之间既没有顺向作用也没有反向联系的控制过程B.控制装置与被控对象之间既有顺向作用又有反向联系的控制过程C.控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程D.控制装置与被控对象之间只有反向联系而没有顺向作用的控制过程6【单选题】(1分)下列说法不是开环控制系统的特性？A.抗干扰能力差，控制精度不高B.结构简单经济C.调试方便D.系统具有减小或消除偏差的能力7【单选题】(1分)自动控制系统的准确性通过哪个性能指标判断？A.稳态误差B.调节时间C.上升时间D.超调量8【单选题】(1分)将水槽中的液位高度控制在一个恒定值，这样的系统是一个（）。
A.离散控制系统B.恒值控制系统C.随动控制系统D.程序控制系统9【判断题】(1分)某系统微分方程为，则该系统是线性的。
自动控制原理作业答案解析1-7(考试重点)
红色为重点（2016年考题）第一章1-2 仓库大门自动控制系统原理示意图。
试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。
解当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。
与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。
反之，当合上关门开关时，电动机反转带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。
系统方框图如下图所示。
1-4 题1-4图为水温控制系统示意图。
冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。
冷水流量变化用流量计测量。
试绘制系统方块图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？解工作原理：温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温，并在温度控制器中与给定温度相比较，若低于给定温度，其偏差值使蒸汽阀门开大，进入热交换器的蒸汽量加大，热水温度升高，直至偏差为零。
如果由于某种原因，冷水流量加大，则流量值由流量计测得，通过温度控制器，开大阀门，使蒸汽量增加，提前进行控制，实现按冷水流量进行顺馈补偿，保证热交换器出口的水温不发生大的波动。
其中，热交换器是被控对象，实际热水温度为被控量，给定量（希望温度）在控制器中设定；冷水流量是干扰量。
系统方块图如下图所示。
这是一个按干扰补偿的复合控制系统。
1-5图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。
分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量及各部件的作用，画出系统方框图。
解加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压Uc的平方成正比，Uc增高，炉温就上升，Uc 的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。
炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压Uf。
Uf作为系统的反馈电压与给定电压Ur进行比较，得出偏差电压Ue，经电压放大器、功率放大器放大成au后，作为控制电动机的电枢电压。
(完整版)自动控制原理课后习题及答案
第一章 绪论1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点.解答：1开环系统(1) 优点:结构简单，成本低，工作稳定。
用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。
(2) 缺点：不能自动调节被控量的偏差。
因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。
2 闭环系统⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。
它是一种按偏差调节的控制系统。
在实际中应用广泛。
⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。
1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说明之。
解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。
闭环控制系统常采用负反馈。
由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。
例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。
1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非线性，定常，时变）？（1）22()()()234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+（2）()2()y t u t =+（3）()()2()4()dy t du t ty t u t dt dt +=+ （4）()2()()sin dy t y t u t tdt ω+=（5）22()()()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= （6）2()()2()dy t y t u t dt +=（7）()()2()35()du t y t u t u t dt dt =++⎰解答： （1）线性定常 （2）非线性定常 （3）线性时变 （4）线性时变 （5）非线性定常 （6）非线性定常 （7）线性定常1-4 如图1-4是水位自动控制系统的示意图，图中Q1，Q2分别为进水流量和出水流量。
自动控制原理作业答案1-7(考试重点)【范本模板】
红色为重点(２016年考题)第一章１—２仓库大门自动控制系统原理示意图。
试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。
解当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压,偏差电压经放大器放大后,驱动伺服电动机带动绞盘转动,将大门向上提起。
与此同时,和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡,电动机停止转动，大门达到开启位置。
反之,当合上关门开关时,电动机反转带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制．系统方框图如下图所示。
1-4 题1—4图为水温控制系统示意图。
冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水.冷水流量变化用流量计测量。
试绘制系统方块图，并说明为了保持热水温度为期望值,系统是如何工作的?系统的被控对象和控制装置各是什么?解工作原理:温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温，并在温度控制器中与给定温度相比较，若低于给定温度，其偏差值使蒸汽阀门开大,进入热交换器的蒸汽量加大,热水温度升高,直至偏差为零.如果由于某种原因,冷水流量加大，则流量值由流量计测得，通过温度控制器,开大阀门,使蒸汽量增加,提前进行控制，实现按冷水流量进行顺馈补偿，保证热交换器出口的水温不发生大的波动。
其中，热交换器是被控对象，实际热水温度为被控量,给定量（希望温度)在控制器中设定;冷水流量是干扰量。
系统方块图如下图所示。
这是一个按干扰补偿的复合控制系统.1-5图为工业炉温自动控制系统的工作原理图.分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量及各部件的作用,画出系统方框图。
解加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压Uc的平方成正比，Uc增高,炉温就上升，Uc 的高低由调压器滑动触点的位置所控制,该触点由可逆转的直流电动机驱动。
炉子的实际温度用热电偶测量,输出电压Uf．Uf作为系统的反馈电压与给定电压Ｕr进行比较，得出偏差电压Ue，经电压放大器、功率放大器放大成aｕ后,作为控制电动机的电枢电压。
自动控制原理考试试题库
期末复习题概念题一、填空题1、把输出量直接或间接地反馈到输入端，形成闭环参与控制的系统,称作 闭环控制系统 。
2、传递函数反映系统本身的瞬态特性，与本身参数和结构 有关 ，与输入和初始条件无关 。
3、最大超调量只决定于阻尼比ξ，ξ越小，最大超调量越 小 .4、已知系统频率特性为151+ωj ，当输入为t t x 2sin )(=时，系统的稳态输出为110)t tg --。
5、校正装置的传递函数为TsaTss G c ++=11)(，系数a 大于1，则该校正装置为 超前 校正装置.6、如果max ω为)(t f 函数有效频谱的最高频率，那么采样频率s ω满足条件max 2s ωω≥ 时，采样函数)(*t f 能无失真地恢复到原来的连续函数)(t f 。
二、单选题1、闭环控制系统的控制方式为 D 。
A. 按输入信号控制 B 。
按扰动信号控制 C 。
按反馈信号控制 D. 按偏差信号控制2、某一系统在单位速度输入时稳态误差为零,则该系统的开环传递函数可能是 D 。
A 。
1+Ts KB. ))((b s a s s d s +++C. )(a s s K + D 。
)(2a s s K +3、已知单位反馈系统的开环奈氏图如图所示,其开环右半S 平面极点数P=0，系统型号1v =，则系统 A 。
A 。
稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D. 稳定性不能确定4、串联滞后校正是利用 B ，使得系统截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。
A ． 校正装置本身的超前相角B ．校正装置本身的高频幅值衰减特性C ．校正装置本身的超前相角和高频幅值衰减D ．校正装置富裕的稳态性能 5、设离散系统闭环极点为i i i z j σω=+，则 C 。
A ．当0i ω=时，其对应的阶跃响应是单调的；B ．当0i σ<时，其对应的阶跃响应是收敛的;C 1<时，其对应的阶跃响应是收敛的;D ．当0i ω=时，其对应的阶跃响应是等幅振荡。
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自动控制原理试-7(总分：100.00，做题时间：90分钟)一、(总题数：22，分数：100.00)1.试确定当p与g为何值时下列系统可控，为何值时可观测。
（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：系统的能控性矩阵为因为rankS=2=n，则p 2 +p-12≠0，得p≠-4且p≠3。
系统的能观性矩阵因为rankQ=2=n，则12q 2 -q-1≠0，得且。
2.将下列状态方程化为能控标准型（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：因为|S|≠0，所以系统可控。
构造非奇异性矩阵易得P 1 =(2 0 -1)则P 2 =(0 1 0)，P 3 =(-1 0 1)所以所以能控标准型为3.将下列状态方程和输出方程化为能观标准型。
y=[-1 1]x（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：系统能观性矩阵，求得，最后一列为。
B 0 =0，C 0 =CP=(0 1)所以4.验证如下系统能控性，并进行结构分解。
y(t)=[1 -1 1]x(t)（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：能控性矩阵为，rankS=2＜3故系统不可控。
选出线性无关的前两列，附加任意列矢量(0 1 0) T，构成非奇异变换矩阵T -1，则有令，则有故系统的能控性结构分解为5.验证题的能观性，并进行结构分解。
y(t)=[1 -1 1]x(t)（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：系统的能观性矩阵为，rankQ=2＜n系统不可观，取Q的两行和(0 0 1)构成非奇异矩阵T，则故系统的可观结构分解表达式为6.已知系统传递函数为试求系统可控不可观测、可观测不可控、不可控不可观测的动态方程。
（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：(1)可控不可观：列写可控标准型，即(2)可观不可控：列写可观标准型，即(3)取不可观不可控的状态变量为x 2，所以，系统的不可控不可观的动态方程为7.试用李雅普诺夫稳定性定理判断下列系统在平衡状态的稳定性。
（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：平衡状态X e =0；令P 1 =-4＜0，P 2 =12＞0，P 3 =-12＜0所以V(x)负定，又，故系统在原点是大范围渐进稳定的。
8.试用李雅普诺夫第二方法判断如下系统其在平衡状态的稳定性。
（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：平衡点(0 0)取，则因为P 1 =-2，|P|=12-9=3＞0，所以V(x)负定，又，故系统是大范围渐进稳定的。
设系统状态方程为（分数：12.00）(1).当取Q=I时，求P。
（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：取Q=I，则由A T P+PA=-Q得整理，得(2).若选Q为正半定矩阵时，求Q及对应的P。
（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：取，Q正半定，同理，有整理，得(3).并判断系统的稳定性。
（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：对于第一小题中的矩阵P，P 11＜0，P 22＜0，P 33需要0，矩阵P不定，故系统不渐定稳定。
考虑到A阵|λI-A|=(λ+1)2 (λ-2)=0，λ1 =2＞0，所以系统不稳定。
9.给定系统的传递函数为试确定状态反馈控制律，使闭环极点为-2，-4，-7。
（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：系统可控，可控标准型为设状态反馈矩阵k=(k 0 k 1 k 2 )则状态反馈系统特征方程为期望系统的特征方程为(λ+2)(λ+4)(λ+7)=λ2 +3λ2 +50λ+56比较两个特征方程，由同幂项系数相同，得因此满足系统要求的状态反馈阵为k=(56 18 1)10.给定系统的状态空间表达式为y(t)=[2 -1]x(t)设计一个具有特征值为-10，-10的全维状态观测器。
（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：设计全维状态观测器：观测器的期望特征多项式为λ*(s)=(s+10)(s+10)=s 2 +20s+100与期望特征多项式比较，得所以11.给定系统的传递函数为试问能否用状态反馈将函数变为（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：原系统写成可控标准型，即y=(-2 1 1)x假设可以实现期望的系统，设状态反馈阵为k=(k 0 k 1 k 2 )则状态反馈特征方程为期望系统所以期望的特征方程为f*(s)=s 2 +7s 2 +16s+12比较两特征方程，得状态反馈阵为k=(18 21 5)所以可以用状态反馈实现G k (s)。
状态反馈为u=-(18 21 5)x12.已知x(0)=0，x(1)=1，试求使泛函J取极值的轨迹x*(t)，并判别泛函极值的性质(极大/极小值)。
（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：构造拉格朗日函数根据欧拉方程，得即，则x=t 3 +at+b由边界条件x(0)=0，x(1)=1，得x*=t 3。
此时泛函极值为最小值。
13.，x(0)=3，x(2)=0，求u*(t)使（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：构造拉格朗日函数由欧拉方程，得即2u+λ=0，-λ+λ=0所以又x(0)=3，x(2)=0，得14.，x 1 (2)=0，求u*(t)使（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：构造哈密顿函数协态方程为故λ1 (t)=a，λ2 (t)=-at+b控制方程为u 1 (t)=-a即u 2 (t)=at-b由状态方程，得所以解得c=d=1又Ψ=x 2 (t f )，由横截条件，得λ1 (2)=γ，λ2 (2)=0即2a=b联解，得所以，x( 0 )=1，x(t f )=0，求u*(t)使（分数：8.00）4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：构造哈密顿函数协态方程为即λ(t)=a控制方程为即u=-a状态方程为即x=-at+b又x(0)=1，故b=1，又x(tf)=0，，则当时，J最小，则4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：由第一小题，得u=-0，x=-at+1，当时，J最小，则15.，x(0)=1，求及u*(t)使为最小。
（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：构造哈密顿函数协态方程为得λ=-t+b控制方程为得u=t-b状态方程为得又Φ=0，Ψ=0，由横截条件，得λ(t f )=0，t f =b所以当b=2时，J最小，则，u*(t)=t-216.，x(0)=x 0，0≤u≤1，求u*(t)使（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：构造哈密顿函数要使H极大，则由协态方程由横截条件，得λ(t f )=0C=-10e -100≤t≤100，λ≥0所以u*(t)=117.，x(0)=1，|u|≤1，求u*(t)使（分数：4.00）__________________________________________________________________________________________ 正确答案：()解析：构造哈密顿函数要使H极小，则协态方程为由横截条件，得λf =0所以当时，t=1-ln2，故18.，x(0)=5，0≤u≤2，求u*(t)使α≥0)为极大。