车载激光扫描与数据处理工程应用研究--可公开
三维激光扫描点云数据处理及应用技术
三维激光扫描点云数据处理及应用技术三维激光扫描点云数据处理及应用技术引言随着技术的不断进步，三维激光扫描点云数据已经成为获取高精度三维信息的一种重要手段。
该技术广泛应用于建筑、制造、地理信息系统等领域。
然而，如何高效地处理和应用三维激光扫描点云数据仍然是一个具有挑战性的任务。
本文将介绍三维激光扫描点云数据处理的基本原理，并讨论其在不同领域中的应用技术。
一、三维激光扫描点云数据处理的基本原理（一）点云数据的获取三维激光扫描仪通过发射激光束并接收反射回来的光信号来获取目标物体表面的三维点云数据。
激光束发射器会发射一束激光，然后记录激光束投射到目标物体上后反射回来的光信号的时间和方向信息。
通过对这些信息进行处理，可以得到目标物体表面的三维点云数据。
（二）点云数据的处理三维激光扫描点云数据处理主要包括数据去噪、配准、重建和分析等步骤。
1. 数据去噪：点云数据通常会受到传感器噪声、环境干扰等因素的影响，导致数据中存在噪声点。
数据去噪的目的是将噪声点剔除，以得到更准确的目标物体表面的点云数据。
常用的去噪算法包括法向量法、曲率法和高斯滤波法等。
2. 配准：由于激光扫描仪的位置和姿态可能会发生变化，所以点云数据通常需要进行多个视角的配准，以获得整个目标物体的完整三维点云数据。
配准指的是将不同位置和姿态的点云数据对齐，使其在同一个坐标系下。
常用的配准方法包括迭代最近点（ICP）算法、特征匹配算法等。
3. 重建：重建是根据点云数据恢复目标物体的表面形状和结构。
根据点云数据的密度和形状特征，可以使用不同的重建算法，如基于体素的重建方法、基于多边形网格的重建方法等。
4. 分析：点云数据分析是对点云数据进行进一步处理和分析，以获取更多的信息。
例如，通过点云数据可以计算目标物体的表面曲率、法向量、体积等特征。
二、三维激光扫描点云数据处理的应用技术（一）建筑领域三维激光扫描点云数据在建筑领域具有广泛的应用。
它可以被用于建筑物的精确测量、室内外空间的三维模型构建、建筑物的结构分析等。
基于车载三维激光扫描的城市道路竣工测量探讨
基于车载三维激光扫描的城市道路竣工测量探讨贾峻峰广州市城市规划勘测设计研究院 广东广州 510060摘要：车载三维激光扫描系统融合了多种传感器和数据源，可以自动、迅速地获取道路的全方位信息。
其扫描速度迅捷、数据信息丰富、精确度高、采集过程安全简单，并能节省人力。
此技术显著提高了外业生产效率，并降低了生产成本。
对车载三维激光扫描技术在道路工程竣工测量中的内外业处理流程的研究结果表明：该技术的精度可达到1∶500测图精度要求，满足城市高架路竣工规划测绘的精度需求。
该技术方案是切实可行的，且能高效地提高生产效率。
关键词：车载三维激光扫描 道路竣工测量 点云数据精度 测图精度中图分类号：U415文献标识码：A 文章编号：1672-3791(2024)02-0142-03 Exploration of Urban Road Completion Survey Based on Vehicle-Mounted 3D Laser ScanningJIA JunfengGuangzhou Research Institute of Urban Planning, Survey and Design, Guangzhou, Guangdong Province, 510060ChinaAbstract:The vehicle-mounted 3D laser scanning system integrates multiple sensors and data sources, and it can automatically and quickly obtain comprehensive information of the road. It has fast scanning speed, rich data infor‐mation and high accuracy, and the collection process is safe and simple and can save manpower. This technology significantly improves field production efficiency and reduces production costs. The article provides a detailed in‐troduction of the internal and external processing flow of vehicle-mounted 3D laser scanning technology in the completion measurement of road engineering. Rresearch results indicate that the accuracy of this technology can reach 1∶500 mapping accuracy requirements, and meet the accuracy requirements of urban elevated road comple‐tion planning and surveying. This technical solution is feasible, and it can efficiently improve production efficiency. Key Words: Vehicle-mounted 3D laser scanning; Road completion measurement; Point cloud data； Mapping accuracy1 三维激光扫描技术工作原理三维激光扫描仪系统主要集成三维激光扫描仪、惯性仪、全景相机、测速仪、卫星定位模块和车辆刚性平台装配控制模块［1］。
车载激光扫描技术在公路测量中的应用
车载激光扫描技术在公路测量中的应用摘要：传统的公路测量工程主要采用水准仪、全站仪或RTK等测量方法联测得到数据。
针对传统测量方法工作量大,效率低、干扰正常交通秩序等问题,采用车载激光扫描测量系统，可快速获得路面点坐标信息及道路两侧情况。
本文结合项目实际,阐述了车载激光扫描技术的基本原理和作业技术流程，通过在公路测量的应用,分析了数据采集和处理中的关键技术,并通过点云数据提取获得符合精度要求的目标点的坐标和高程。
关键词：车载；激光扫描技术；公路测量；一、车载激光扫描技术的工作原理及特点1.1工作原理车载激光扫描系统是将三维激光扫描仪、导航定位系统和惯导系统联合使用，实现对动态扫描快速定位的测量系统。
其工作原理是车辆在移动过程中,GPS测量记录扫描仪运行轨迹在世界坐标系中的实时位置;激光扫描仪则记录目标的大小、形态和距离;惯导系统则计算扫描仪的运行姿态;然后利用时间和空间上的检校信息,通过统一的地理参考和解析处理实现动态实时的获取目标点三维坐标信息的功能。
车载激光扫描系统主要由以下几部分组成:三维激光扫描仪、GNSS天线、高精度IMU、电子转台、里程计、线阵相机和笔记本电脑;三维激光扫描仪﹑相机和惯导系统固定在电子转台上,里程计安装在车辆的轮胎上。
1.1.1车载激光扫描系统实现技术同步车载多传感器同步技术是车载激光扫描技术的重中之重。
首先通过同步控制软件将各组件开始数据采集的时间相统一;然后采集数据时以流动站卫星定位接收机的时间为标准,GPS 向激光和惯导系统不断地发秒脉冲与此同时激光与惯导系统向卫星定位接收机的I\O口打标,这样就能将激光和惯导系统采集到的数据贴上世界协调时的标签,而激光发出的秒脉冲可以通过电子转台和线阵相机的控制及来实现时间上的同步。
1.1.2 GPS和 IMU相辅相成GPS可以提供非常准确的位置,有着较高的稳定性。
虽然利用GPS 差分定位技术可以得到厘米级的精度，但由于大型的构建筑物的遮挡或多路径效应,经常会遇到一直处于浮动状态、定位精度差的情况。
激光扫描技术及其应用
激光扫描技术及其应⽤郑重申明本⼈呈交的学位论⽂，是在导师的指导下，独⽴进⾏研究⼯作所取得的成果，所有数据、图⽚资料真实可靠。
尽我所知，除⽂中已经注明引⽤的内容外，本学位论⽂的研究成果不包含他⼈享有著作权的内容。
对本论⽂所涉及的研究⼯作做出贡献的其他个⼈和集体，均已在⽂中以明确的⽅式标明。
本学位论⽂的知识产权归属于培养单位。
本⼈签名：⽇期：摘要激光扫描技术是⼀种新兴空间信息获取技术，作为获取空间数据的有效⼿段，以其快速、精确、⽆接触测量等优势在众多领域发挥着越来越重要的作⽤，尤其是在测绘领域，其在变形监测、3D数字城市、地图测量等等上的快速、良好运⽤，给测绘⼜带来了⼀次技术变⾰。
随着对激光扫描技术的研究进⼀步深⼊，其应⽤领域将更加⼴泛。
本⽂是⼀篇研究激光扫描技术及其若⼲应⽤的⽂章，主要从激光的原理和特性⼊⼿，来阐述激光扫描仪，包括对激光扫描仪的原理、特点进⾏叙述，以及激光扫描仪与传统测绘技术的对⽐，接着重点介绍地⾯三维激光扫描仪，包括对地⾯三维激光扫描仪的原理、分类、精度影响因素等等说明，同时列举了地⾯三维激光扫描仪在公路建模上的⼀个运⽤，进⾏最后是对激光扫描仪的总结和展望。
关键词：信息技术、激光、激光扫描测量、激光扫描技术、地⾯激光扫描仪、点云数据ABSTRACTAs get spatial data effective means, laser scanning technology is one kind of emerging spatial information acquisition technology, with its rapid, accurate, non-contact measurement in many fields such as advantage is playing more and more important role, especially in surveying and mapping domain, its deformation monitoring, 3D digital city, map measurement, etc by the rapid, good use of surveying and mapping, to bring a technological change again. With the study of laser scanning technique, its application field further will be more widely.This paper is a study laser scanning technology and some application articles, mainly from the principle and characteristics of laser, expounded the laser scanner, including laser scanner principle, characteristics, and laser scanner description with traditional mapping technology contrast, then introduced the ground 3d laser scanner, including ground 3d laser scanner principle, classification, precision influence factors and so on, and enumerated the ground that 3d laser scanner in a highway modeling to apply, final is summarized and prospects of laser scanner.Keywords：Information technology, laser, laser scanning measurement, laser scanning technology, ground laser scanner, the point cloud data⽬录第⼀章绪论 (1)1.1研究背景 (1)1.2 研究意义 (2)1.2.1 达到的⽬的 (2)1.2.2 选题的意义 (2)1.3发展现状 (2)1．3．1国外的研究介绍 (2)1．2．2国内研究简介 (5)1.4主要研究内容 (6)第⼆章激光扫描技术 (7)2.1激光 (7)2.1.1激光原理 (7)2.1.2激光的特性 (8)2.2激光雷达（LIDAR） (8)2.2.1激光雷达⼯作原理 (9)2.2.2激光雷达技术优势 (9)2.2.3激光雷达技术应⽤现状 (10)2.3激光扫描仪的原理 (11)2.3.1激光扫描⽅式 (11)2.3.2激光扫描仪的测量原理 (12)2.4激光扫描仪种类 (13)2.5机载型激光扫描仪 (14)2.6激光扫描仪的特点 (15)2.7激光扫描技术与传统测量技术的区别 (16)第三章地⾯激光扫描仪 (17)3.1地⾯激光扫描仪的原理 (17)3.2地⾯激光扫描仪与靶标 (18)3.3地⾯激光扫描仪的分类 (20)3.3.1基于测距⽅式的分类 (20)3.3.2基于与相机组合⽅式的分类 (21)3.4 地⾯激光扫描仪的⽅法和数据处理 (22) 3.4.1地⾯激光扫描仪的⽅法 (22)3.4.2 地⾯激光扫描仪的数据处理 (23)3.5影响地⾯激光扫描仪精度的因素 (25) 3.5.1⾓度测量 (25)3.5.2距离测量 (25)3.5.3分辨率 (25)3.5.4边缘效应 (26)3.5.5反射特性 (26)3.5.6环境条件 (26)3.6地⾯激光扫描仪应⽤实例 (26)3.6.1数据采集 (26)3.6.2数据处理及结果 (27)3.7地⾯激光扫描仪的应⽤ (29)第四章总结与展望 (32)4.1总结 (32)4.2展望 (32)参考⽂献 (34)致谢 ........................................ 错误！未定义书签。
基于车载激光扫描数据的窗户提取与重建技术
在没有任何辅助数据的情况下 ， 从车载激光扫描数
据 中提取 和重 建窗户 的技 术和方 法 。
收 稿 日期 ： ０ ９０ －１ ２０ —８２ ；修 回 日期 ： ０９ １－４ ２ ０ — １２ 基金项 目： 山空间信息技术国家测绘局重点实验室开放基金 （ 矿 Ⅺｍ （Ｏ ） Ｏ９４ 。 ） 作者简介 ： 杨 洋 （９ ５ ）男 ， １８ 一 ， 湖北天 门人 ， 硕士研究生 ， 主要从事摄影测量 与遥感 、 空间三维可视化研究 。
中， 取得 了不 错 的效 果 ， 其他学 者也 利用 投影点 密度
理 论对 点云 数据 进 行 特 征提 取 。基 于 此 条件 ， 以 可 将 基于 投影 点密度 的处 理方法 引入 到建筑 物立 面窗
立 面三维 重 建 模 型 进 行 了很 多 的 研 究 ¨ ， 些 特 一 征提取 的方 法能 够很好 地提 取建筑 物 的轮廓等 外部 特征 ， 但是 对于建 筑物更 高层 次 的细节特 征 ， 别是 特 窗户 ， 往往不 能 得 到很 好 的 提取 效 果 。其 原 因在 于 窗户对 激光 的反射 率 低 ， 立 面 的 窗户 区域往 往 只 在 有很少 的激 光反 射点 甚 至 没有 激 光 反 射 点 ， 能 有 不 效获取 窗户 的空 间三维信 息 。因此从 激光 点云 中提 取窗户 只能依 靠 提取 窗 户 边缘 的墙 面 点 ， 通过 对 这 些 墙面 点进行 信 息挖 掘 来 定位 出窗 户 的轮 廓 坐标 。 李 必军 （０３ 研 究 基 于建 筑 物 几 何 特 征 直 接从 距 ２０ ） 离 图像 中提取 建筑 物平 面外 轮廓 信 息 ； ａｄｒ ｌ Ｈ ｉｅ Ａｉ 利 用统计 学 的方法 ， 通过激 光点 云距 离值 的均值 、 方 差 、 准偏差等 统计 信息对 窗户 进行 提取 ， 是必 须 标 但 辅 以窗户 的光 学影 像 信 息 ＿ 。到 目前 为止 ， 没 有 ４ Ｊ 还 从 激光 扫描数 据 中提取 窗户特征 的成 熟 、 可行方法 。 本 文在借 鉴投影 点 密 度思 想 的基 础上 ， 出 了一 套 提
《城市三维建模技术规范》要点解读
二、规范编制的基本思路和主要内容
2.1 基本思路
（１）实用性与通用性相结合。《规范》以武汉市三 维数字地图系统建设标准成果为基础，具有实用性，并 要考虑到不同城市建模软件、精细程度等的不同，着重 于一般性和通用性要求。
（２）与具体应用相结合。《规范》成果要与城市规 划管理、城市网格化管理等重点应用，通过应用检验和 完善标准。 （３）地上地下相结合。《规范》要考虑将城市地上 和地下空间作为一个整体纳入建模标准制定的范畴。
据标准，分别从基本规定、地形模型制作、建构筑物制作、模型组织、 模型命名规范、模型制作精度等方面对城市三维模型的制作给出了技术
要求。
深 圳
北 京
重 庆 广 州
成都、青岛、 济南、南宁等 武 汉
1.2 目的与意义 本规范编制的目的就是：统一城市三维建模的技 术要求，及时、准确地为城市规划、建设、管理、服 务以及数字城市建设提供三维技术服务，推进城市三 维模型数据的共享、共用。因此，《规范》的编制具 有重要意义。
3.3 建模单元的划分与模型命名
现实城市是一个连续的空间，必须将其划分为小的单 元才便于三维模型数据的采集和管理。在二维地图中，一 般按规则格网划分，如城市1:2000地形图按1km×1km（图 上50cm×50cm）进行划分，称为一个标准分幅。在三维城 市建模时，为避免建筑实体被分割，一般按不规则格网进 行划分。
4
Skyline/Terra Builder
5
Google Sketchup
（3）2008年8月18日，《规范》编制启动会暨编委会第一次全体会
议（武汉），成立编委会、明确编制大纲和工作计划； （4）2008年12月25日，编委会第二次全体会议（武汉），讨论初稿；
车载激光雷达与摄像头数据融合的智能车辆环境感知技术
图1 激光雷达工作原理传统激光雷达系统的目标检测是由数据预处理、提取特征和激光雷达传感器采集环境点云数据，但在采集中会存在如浮尘等噪声，因此需要通过数据预处理技术降低噪声干扰，减少干扰数据。
其次，使用提取特征技术对点云特征进行提取。
最后将具有相同特征点云聚类一起，完成目标检测。
图2 多传感器数据融合结构3.1 数据层融合车载摄像头能获取到可见光环境数据信息，摄像头相对于激光雷达相比成本较低，是目前应用最广的传感器设备之一。
摄像定摄像头和激光雷达的数据。
把激光雷达采集到三维数据与摄像头采集的二维数据融合，目前常用的技术有基于标靶、基于无靶、基于运动标定和基于深度学习标定。
基于深度学习标定能通过多次训练实现特征提取与学术|行业分析ACADEMIC特征匹配，其自动化程度高、稳定性好。
通过提取摄像头和激光雷达原始数据进行回归计算，就能自动估计变换范围，最终完成数据标定。
3.2 特征层融合目标检测是近年来人工智能技术领域热门研究方向，对车辆环境目标检测要做到实时、精准，也是智能化汽车环境感知的一个挑战。
通常对汽车车载摄像头采集到的道路信息进行检测为二维目标检测，主要包括单阶段检测算法和两阶段检测算法两种。
由于要满足智能汽车检测和部署速度，一般采用简短检测算法完成车辆环境目标检测。
车载激光雷达采集的数据进行目标检测属于三维目标检测，三维目标检测能对目标空间、姿态和深度进行检测，从而提升目标检测精准度。
激光雷达传感器收集的三维数据主要用于图像的检测和点云与图像融合的检测。
三维目标检测技术运用在目标检测、目标跟踪和语义分割等智慧车辆环境感知中。
基于点云的目标检测目前主流算法有K-Means算法、DBSCAN算法等，能对激光雷达采集到的点云数据进行处理。
特征层融合是对多传感器数据融合后，进行数据特征法的提取，该操作也通常称为中间层融合。
特征层数据融合以一个单位特征量的形式输出，相比数据层的数据，特征层把数据融合后还要进行关键特征提取工作。
车载激光扫描技术
数据滤波与平滑
进一步处理点云数据，去除噪声和异常值，平滑 数以减小数据量，方 便存储和传输。
CHAPTER 04
车载激光扫描技术在不同领域的应 用案例
城市规划与建模
1 2 3
城市规划
数据裁剪
根据需要，对数据进行裁 剪和筛选，以去除不必要 的部分。
点云数据生成
激光扫描仪数据获取
通过激光扫描仪获取目标物体的三维坐标信息。
点云数据生成算法
利用点云数据生成算法，将多个扫描数据拼接成一个完整的点云数 据。
数据格式转换
将点云数据转换为常用的数据格式，如XYZ、LAS等。
数据后处理
数据分类
技术创新和产业升级将进一步推动车载激光扫描技术的发展和应用，实现更高效、更智能的 交通出行。
未来发展方向与挑战
未来发展方向
研究和发展更高精度的激光雷达技术，提高激光 扫描的精度和稳定性。
加强数据处理算法和软件技术的研发，提高数据 处理的速度和精度。
未来发展方向与挑战
• 探索和应用更多种传感器融合技术，提高激光扫描的适应性和 稳定性。
工作原理
激光扫描仪按照一定的角度旋转 ，同时车辆在行驶过程中不断通 过GPS和IMU获取位置和姿态信
息。
激光扫描仪发射的激光束遇到目 标物体后反射回来，通过计算激 光束往返时间，得到目标物体的
距离信息。
控制系统根据获取的距离信息、 车辆的位置和姿态信息生成三维
地形数据。
激光扫描仪性能指标
01
02
车辆平台选择
选择适合车载激光扫描设备的车 辆平台，考虑车辆的稳定性、行 驶速度、车辆改造难度等因素。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
扫描带数据高程自校准
扫描带地面点上的自校准。左图是自校准特征线的分布，右图为分带误差示意 放大图，不同颜色的点代表不同扫描带
控制点验证数据精度
正射图上测量平面误差；截面图上测量高程误差
高程控制点验证数据精度
一共101个高程检查点，高程中误差为：7.6cm
6
总结与展望
总结与展望
➢ 车载扫描由于技术的复杂性和应用环境的多变性，数据采 集会遇见一些困难：卫星失锁、高噪声
初步校准平面坐标
左图圆圈是整个区域选择的平面控制点，右图为放大图，不同颜色的圆圈代表 不Байду номын сангаас激光扫描航带。
立面墙进一步校准平面坐标
在墙立面上选择平面控制点。左图是整个区域选择的平面控制点，右图为单个 线位置放大图，不同颜色的线代表不同激光扫描航带
机载激光扫描数据校准高程
扫描航测轨迹线2m距离内的机载地面数据。左图是整个区域选择的机载地面数 据，右图为交叉路口放大图，不同颜色的点代表不同高程值。
工程应用--公路道路
路面坡度分析
工程应用--市政领域
路灯面向对象提取与成图
工程应用--市政领域
A 道路标线提取
B 斑马线面积统计
工程应用--园林绿化
行道树信息提取
工程应用—城市三维建模
建筑立面三维建模
工程应用—大交通
高速公路改扩建的断面线拟合
5
数据校准案例
介绍一套数据配准与坐标校准的案例
研究区位置
研究区车载激光数据主要为南京市鼓楼区环五台山地区的道路，具体为：上海 路—广州路—拉萨路—永庆巷的闭合路线
研究区数据
中海达车载分为两次扫描，时间分别为2017年7月和2016年11月，总激光点数 约为12.5亿个。所有路段都为双向扫描，个别路口有三度重叠区域。
研究区辅助数据
航空正射影像数据是由2017年12月航空摄影的数码相片制作而成，地面分辨率 为0.1m，经过地面控制点坐标校准，中误差为0.12m
（2）严格的采集步骤：
➢ 采集POS数据之前需要驾车机动（拐弯、掉头，绕8字）使 得IMU的航向角收敛；
➢ 开始采集POS数据，5分钟静止；采集完成后做5分钟静止； ➢ 行车方法和注意事项； ➢ 依据环境变化适度灵活处理。
解决问题的方法
（3）POS坐标解算：
GNSS信号分析到位
解决问题的方法
（3）前置滤波器，滤除噪声：
辅助数据
ALS 70 HP机载激光扫描数据为2017年3月采集，航高2750m，点密度为每平 方米1个点左右，经过坐标转换和控制点校准，高程中误差为7cm。
研究区控制点数据
车载扫描的时候采集了26个RTK控制点，管线图中的路面57个RTK控制点； 2009年以来本研究区域道路上的125个RTK控制点。
理软件解决系统差消除、GNSS信号等引起的偶然误差带 来的配准问题和位置误差减少； 4. 数据后处理软件解决工程应用问题。
2
扫描遇到的问题
车载激光扫描工程应用中存在三大问题
车载激光扫描系统使用中遇到的问题
（1）设备没有校准好
车载激光扫描系统使用中遇到的问题
（1）设备系统差—Heading角误差原理
架站激光扫描
Stop and Go 扫描要获得更大的视场面积
车载激光扫描系统
硬件与软件的集成系统；POS系统的地面应用；激光扫描系 统应用；边走边测移动测量。
车载激光扫描系统
徕卡硬件集成示意图（Leica）
车载激光扫描系统
中海达硬件集成示意图
车载激光扫描系统
车载扫描数据成果
车载激光扫描系统
瑞格采用的方法
4
数据处理与工程应用
结合测量方式和数据特点，采用技术方法
数据处理--移动目标移除
A 原始点云
B 识别出移动目标
数据处理—精细DEM处理
没考虑花坛的地表分类
数据处理—精细DEM处理
考虑花坛的地表分类
数据处理—精细分类
城市跌路、电线、车站点云分类
数据处理—精细分类
高速跌路、电线点云分类
应用车载激光扫描技术的关键点：
1. 激光器、POS系统的精度 2. 系统集成方式及精度 3. 坐标解算、配准和减少误差 4. 数据后处理
车载激光扫描系统
应用车载激光扫描技术的关键点：
硬件 1. 激光器的性能以及POS系统标称精度； 2. 系统整体集成工艺； 软件 3. 坐标解算软件解决采集距离数据到点云数据的步骤；预处
➢ 点云数据量庞大，处理方法复杂，挑战颇多：大存储、耗 时长；
➢ 车载扫描解决道路的问题有明显优势，但大面积应用劣势 明显；
➢ 空地结合激光扫描是发展之必然。
谢谢！
（3）激光点有噪声
车载激光扫描系统使用中遇到的问题
（3）激光点有噪声
车载激光扫描系统使用中遇到的问题
（4）激光扫描异常
3
解决问题的方法
面向实际的工程应用，处理到客户满意为止
解决问题的方法
（1）建立控制场进行设备自检：
停车场扫描方式
十字路口扫描方式
解决问题的方法
（2）严格的采集步骤：
解决问题的方法
车载激光扫描与数据处理工程应用
韩文泉 博士*研高
主要内容
车载激光扫描系统 车载扫描遇到问题 解决问题方法思路 数据处理工程应用 车载激光校准案例 车载激光扫描展望
1
车载激光扫描系统
车载激光扫描由固定式扫描发展而来，是 移动测量的先驱
架站激光扫描
国外主流架站扫描设备
架站激光扫描
架站扫描设备（高威 2016，地面激光点云测量精度分析与评价）
车载激光扫描系统使用中遇到的问题
（1）设备系统差—Roll角误差原理
车载激光扫描系统使用中遇到的问题
（1）设备系统差—Pitch角误差原理
车载激光扫描系统使用中遇到的问题
（2）GNSS信号不好
平面60多厘米，高程近30厘米
车载激光扫描系统使用中遇到的问题
（3）激光点有噪声
车载激光扫描系统使用中遇到的问题