搬运单元模块设计.
物料搬运系统设计案例
7人
3人
1人
1人
方案三
动力辊子输送机 无动力辊子输送机 （900）弯道机 手动托盘搬运车 手推拣货台车 登高车 塑料拣货箱
3组 8组 4组 2辆 3辆 5辆 16只
7人
2人
1人
1人
方案的评价
方案的分析评价常采用以下几种方法：①成本费用或财务比较法；②优缺点比较法；③因素加权分析法。在这里由于投资和经营费用无法明确，故仅对各方案作一下定性的评价，这里采用优缺点比较法。表4-9为各可行方案的优缺点分析表。
6
登高车
H3200
5辆
7
塑料拣货箱
外尺寸530*365*325（mm）
16个
敞开式
图4-16 各种设作业区域，我们就必须理清各作业区域之间的相互关系，下面利用相关分析图（图4-12）来分析各作业单位之间的相互关系：
图4-12 作业单位相互关系分析图
根据相关图的分析，验货区和集货区关系非常密切，且整个分拣库的物流量不大，验货和集货的作业量不大，加上库区面积的限制，没有必要单独设立验货区和集货区，这里我们把验货区和集货区合并成一个。拣货区和补货区都是由货架和通道组成，由于各货位的出货频率不同，现将拣货补货区分为三个区域：A区（高频出货货位区）、B区（中频出货货位区）、C区（低频出货货位区）。各区又分为若干子区，见图4-13。
二、分拣库作业流程分析 根据配送中心的要求，1#库负责客户订单的中药出货和西药的整箱出货或托盘出货，而订单上不足整箱的西药零星出货则是2#库的作业内容，该作业涉及以下几个模块： 1．补货模块。 2．拣货模块。 3．验货、集货模块。 4．出货模块。 5．订单信息模块。 分拣库的作业流程如图4-11所示:
高级物流师知识点：物料搬运系统设计
高级物流师知识点：物料搬运系统设计高级物流师知识点：物料搬运系统设计物料搬运系统设计物料搬运系统根本概念(一)物料搬运(material handing)的定义——在同一范围内进展的、以改变物料的存放(支承)状态(即狭义的装卸)和空间位置(即狭义的搬运)为主要目的活动，即对物料、产品、零部件或其他物品进展搬上、卸下、挪动的活动。
搬运(handin____arrying)——在同一场所内，对物品进展程度挪动为主的物流作业。
装卸(loadingunloading)——指物品在指定地点以人力或机械装入或卸下。
(二)物料搬运的作用和特点1、作用——物料搬运在消费领域各个环境起着互相联结与转换的衔接作用。
(1)在物流活动转换中起承上启下的联结作用(2)在物流本钱中占有重要地位(占运费的20-30%)(3)是进步物流系统效率的关键(物流系统化的瓶颈)2、特点：(1)具有“伴生”(伴随消费)和“起讫”性(2)具有“保障”和“效劳”性(3)具有“闸门”和“咽喉”作用(4)具有作业的“平衡性”和“稳定性”(三)物料搬运的活性理论1、搬运的活性——物料存放状态对搬运作业的难易程度;2、搬运活性指数最根本的活性是程度最低的散放状态，规定其指数为0。
对此状态每增加一次必要的操作，或者于此操作后的一样状态，其物品的搬运活性指数加上3、活性程度的最高的状态活性指数为4、物料搬运的要素及条件1、物料搬运的要素(1)劳动力——操作人员;(2)劳开工具——装卸搬运设备及设施;(3)货物(劳动对象)——物料(4)工艺(劳动方法)(5)信息管理——控制系统2、决定物料搬运方法的条件(1)外部条件货物、装卸作业种类、数量、运输设备、设施内部条件货物状态、作业动作、装卸机械、工作人员(四)物料搬运的单元化和标准化1、单元化(集装单元化)——单元化是将不同状态和大小的物品，集装成一个搬运单元，便于搬运作业。
单元装卸(unit loading and unloading)用托盘、容器或包装物将小件或散装物品集成一定重量或体积的组合件，以便利用机械进展作业的装卸方式。
搬运机器人结构设计与分析设计说明
搬运机器人结构设计与分析摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。
目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。
本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。
通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在的机械结构设计。
此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。
通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。
关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作AbstractIn the modern large-scale manufacturing industry,enterprises to improve productivity, and,guarantee product quality, as an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying, handling and stacking, repetitive and intensity of significant work.The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on the original mechanical structure proposed for the new improved method, which makes the handling robot is more applicable to the present industrial working environment.Through a detailed understanding of the robot in the industrial application,to propose specific handling robot design requirements,and according to the robot design principles of various parts, for the system as well as including:the robot's hand, wrist, arm, waist, the design of mechanical structures.The transfer robot driven by the source from the hydraulic system, and the implementation of components including:plunger hydraulic cylinders, hydraulic cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc.Through the hydraulic cylinder movements to implement the joint transport robot motion,And realize the operational handling robot.Keywords：Transfer robot；Hydraulic System；Mechanical Design；Operating第1章总论1.1 概述搬运机器人在实际的工作中就是一个机械手，机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
项目五--搬运单元
⑸抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动 到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装 配站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件 的顺序相同。
⑹ 放下工件动作完成2 秒后，抓取机械手装置执行抓 取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取 工件的顺序相同。
⑺ 机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，伺服电 机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件， 到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动 作顺序与加工站放下工件的顺序相同。
⑻ 放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行 返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以 400mm/s 的速度返回，返回900mm 后，摆台顺 时针旋转90°，然后以100mm/s 的速度低速返回 原点停止。
18
放 下 工 件 程 序
19
输送单元运行状态调试工作单
启动按钮按下后
调试内容
是
否
原因
1 HL1指示灯是否点亮
2 HL2指示灯是否常亮
3 设备回零
机械手机构是否回零 直线运动机构是否回零
4 供料站有料时
机械手是否正常抓取工件 直线机构是否运动
5 加工站有料时
机械手是否正常抓取工件 直线机构是否运动
在急停状态，绿色指示灯HL2 以1Hz 的频率闪烁，直 到急停复位后恢复正常运行时，HL2 恢复常亮。
2
3.相关新知识
伺服电动机及其驱动器
原理：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用做执 行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度 输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，
3
物料搬运系统设计课件(PPT 41张)
25
5.3 搬运系统分析与设计 —— 移动分析
(2) 移动分析方法：
第5章
流程分析法：每次只观察一类产品或物料， 并跟随其沿着整个生产过程收集资料，最后 编制流程图，该法适合物料品种很少的情况。 起止点分析法：两种做法 一是观察移动的起止点来收集资料，每次 分析一条路线，并绘制成搬运路线表。适 合路线数目不太多的情况。 二是对一个区域进行观察，收集运进运出 该区域的一切与物料有关的资料，并编制 成物料进出表。适合路线数目多的情况。
其他集装件作业法 机械作业法
按装卸设备作业特点：间歇作业（重程+空程），连续作业。
8
5.1 物料搬运
—— 搬运活性
第5章
一次物料搬运一般要完成装货、移动、卸货三个作业环节，最重要的
是提高搬运的活性，使装卸变得简单。 活性随物料存放状态不同，物料状态使其越容易进行搬运，则搬运活 性越高，反之则越低。
第5章
物料分类 根据物料的主要特征进行经验判断，以编制如表5-5所示 的程序： 的物料特征表，程序步骤：
列表标明所有物料的名称； 记录其物理特征或其他特征； 分析确定每种/类物料的主导/特重要的特征，以红/黑 实线标注决定作用的特征，橘黄线/黑虚线标注对分类 有特别重大影响的特征； 确定物料类别，具相似主导/特殊影响特征的归一类； 分类完毕后，即可编制物料特征表。
28
5.3 搬运系统分析与设计 —— 移动分析
第5章
(3) 编制搬运活动一览表，需对每条路线、每类物料和每项移动的相对 重要性进行标定；表中包含的具体资料： 列出每类物料，包括： 总的物流量及每类物料的物流量；
总的运输工作量及每条路线上的运输工作量；
各类物料的相对重要性等级，用元音字母AEIOU或光谱顺 序颜色代表； 整个搬运分析中，总物流量和总运输工作量填在右下角； 其他资料，如每项搬运中的具体件数。
基于STM32单片机的物料搬运小车
基于STM32单片机的物料搬运小车物料搬运小车是一种基于STM32单片机的智能小车，它可以自主移动，并且能够搬运各种物料到指定位置。
通过搭载传感器和执行器，小车可以感知周围环境，并且根据设定的路径来移动。
在工业生产中，物料搬运是一个非常重要的环节，而使用物料搬运小车可以提高生产效率和降低人力成本。
在本文中，我们将详细介绍基于STM32单片机的物料搬运小车的设计和实现。
一、硬件设计1.主控单元物料搬运小车的主控单元采用STM32单片机，它具有高性能和低功耗的特点，可以满足小车的控制需求。
我们选择了STM32F4系列的单片机作为主控单元，它拥有丰富的外设和强大的处理能力，可以实现小车的各种功能。
2.传感器小车搭载了多种传感器，用于感知周围环境和实现自主导航。
其中包括红外传感器、超声波传感器、编码电机等。
红外传感器主要用于检测障碍物，超声波传感器用于测距和避障，编码电机用于测量车轮的转动速度。
这些传感器可以为小车提供准确的环境信息，使其能够在复杂的环境中自主移动。
3.执行器小车的执行器主要包括直流电机和舵机。
直流电机用于驱动小车前进和转向，而舵机用于控制小车的机械臂。
通过合理设计和布局，小车可以实现精准的操作和搬运物料的功能。
4.电源模块小车的电源模块采用锂电池供电，它具有较高的能量密度和循环寿命，可以满足小车长时间的运行需求。
我们还设计了充电管理模块，可以为电池充电和保护电池免受过充和过放的损害。
1.系统架构小车的软件系统采用分层架构，包括底层驱动层、中间控制层和上层应用层。
底层驱动层主要负责与硬件设备的通信和控制，中间控制层将传感器和执行器的数据进行抽象和处理，上层应用层根据需求实现具体的功能。
2.实时操作系统我们选择了FreeRTOS作为小车的实时操作系统，它具有开源、可移植和易扩展的特点，可以满足小车的实时任务调度和多线程处理需求。
通过合理的任务分配和调度，小车可以实现复杂的功能和多任务处理。
第六章-搬运系统分析与设计分析
• 7．“Which哪一种”
• 搬运活动受到哪些因素影响？哪一种操作是必要的？哪 一种问题需要首先研究？哪一种搬运设备可以考虑选用？ 哪一种物料要及时控制？可以取得哪些方案？每个方案 的利弊？哪一种方案最佳？用哪一种标准来评价设计方 案？衡量物料搬运的绩效指标有哪些？
二．搬运系统分析设计方程式
• 由前所述，物料搬运系统分析的基本内容是物料、 移动设备与容器、移动路径，并这三项内容的组 合也就构成了搬运方法。
• 因此，物料搬运分析设计就是优化物料搬运方法， 并考虑设施系统布置，形成经济实用的物料搬运 方案，方能构筑一个效率化企业内部物流作业系 统。
• 为正确地设计合理的物料搬运系统方案，物流规 划设计者必须在进行搬运分析设计之前首先解决6 个问题（6W）。这6个问题就是著名的5WIH法。
必须弄清这些作为主要输入资料的数字的可靠性
P产品(物料，零件，物品)产品和物料的可运性取决于物品的特性和所用 容器的特性。而且每个工厂都有其经常搬运的某些物品
Q数量(产量，用量)数量有两种意义：①单位时间的数量(物流量)②单独 一次的数量(最大负荷量)不管按哪种意义，只要搬运的数量愈大，搬运 所需的单位费用就愈低
第六章 搬运系统分析与设计
• 物流网络的物流据点优化除如何优化选址 以外，还包括物流据点设施内部的相关有 形资产如何优化与配置以提高设施内部物 流作业效率的问题。
• 待运物品应使之处在易于移动的状态，这种 易于移运的状态，我们把它叫做“搬运活 性”。搬运活性指数从低到高，依次为O到 4级。
• 为提高搬运活性，应当把待运物品整理归堆， 或是包装成单件放在托盘上，或是装在车上， 或是放在输送机上。
之组成相互协调的搬运系统。其范围包括供货厂 商、收货、储存、生产、检验、包装、成品储存、 发货、运输和消费用户等。 • 3．物流顺畅原则 • 在确定生产顺序与设备平面布置时，应力求物流 系统的最优化。 • 4．精简原则 • 减少、取消或合并不必要的动作与设备，以简化 搬运工作。 • 5．利用重力原则 • 在可能的条件下，尽量利用重力搬运物料，但应 注意防止磕碰。
搬运单元毕业设计
搬运单元毕业设计搬运单元毕业设计搬运单元是一种用于自动化物流系统的重要设备，其作用是将货物从一个位置转移到另一个位置，以提高物流效率和减少人力成本。
在现代物流行业中，搬运单元的设计和优化是一个重要的研究领域。
本文将探讨搬运单元毕业设计的一些关键方面。
首先，搬运单元的设计需要考虑到不同类型货物的特点和要求。
不同的货物可能有不同的尺寸、重量和形状，因此搬运单元的设计应该能够适应不同的货物类型。
例如，对于较大且重的货物，搬运单元需要具备足够的承载能力和稳定性；对于形状不规则的货物，搬运单元需要具备灵活的抓取和搬运能力。
因此，在毕业设计中，需要对不同类型货物的特点进行分析，并设计相应的搬运单元。
其次，搬运单元的智能化和自动化是一个重要的发展方向。
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，搬运单元可以具备更加智能化的功能。
例如，通过视觉识别技术，搬运单元可以自动识别货物的位置和特征，从而实现自动化的抓取和搬运。
此外，搬运单元还可以与其他设备和系统进行无缝连接，实现全自动化的物流操作。
在毕业设计中，可以探讨如何应用人工智能和机器学习技术来提升搬运单元的智能化水平。
另外，搬运单元的能源消耗和环境影响也是一个重要的考虑因素。
如何降低搬运单元的能源消耗和减少对环境的影响是一个具有挑战性的问题。
在毕业设计中，可以研究如何通过优化搬运单元的设计和控制策略来降低能源消耗。
例如，可以采用高效的电机和传动系统，减少能源损耗；可以设计合理的路径规划算法，减少搬运单元的行驶距离。
此外，还可以探讨如何利用可再生能源来为搬运单元提供动力，以减少对传统能源的依赖。
最后，搬运单元的安全性和可靠性也是一个重要的考虑因素。
在物流系统中，搬运单元需要在复杂的环境中进行操作，并与其他设备和人员进行协同工作。
因此，搬运单元的设计必须具备良好的安全性和可靠性。
在毕业设计中，可以研究如何设计安全可靠的搬运单元。
例如，可以采用传感器和监控系统来实时监测搬运单元的状态；可以设计合理的故障检测和容错机制，提高搬运单元的可靠性。
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河北科技大学学生个性化教育实训报告题目：搬运单元模块设计学生姓名：指导教师：日期：2016年1月15日目录1第一章模块化生产系统的简介 (1)1.1第1节系统的特点和作用 (1)1.2第2节系统的组成 (2)1.3第3节MPS的发展 (6)2第二章物流过程 (7)3第三章MPS单元的结构与控制 (8)3.1第1节搬运单元简介 (8)3.2第2节搬运单元的机械结构 (9)3.3第3节搬运单元的气动控制 (10)3.4第4节制定I/O表 (11)4第四章材料的选型 (23)4.1第1节气缸的选择 (23)4.2第2节传感器的选择 (25)4.3第3节电磁阀的选用 (26)5第5章参考文献 (27)第一章模块化生产系统的简介第1节系统的特点和作用模块化生产培训系统：Modular Production Training System,简称MPS。
模块化生产培训系统是应用于机电一体化、自动化等相关专业的专业技术职业培训和继续教育的模块化教学培训系统模块化生产培训系统可以从基础部分的简单功能及加工顺序，逐步扩展到复杂的集成控制系统。
模块化生产培训系统是为提高学生动手能力和实践技能而设计、生产的一套实用性实验设备。
该装置由多套各自独立而又紧密相连的工作站组成。
各个功能站分别为：上料站、检测站、上料检测站、搬运站、加工检测站安装站、操作手站、传送单元、搬运分拣站和分类存储站。
该实验装置的一大显著特点是：它具有综合性、模块化以及易扩充等特点。
它针对学员不同的技术基础进行培训，具有良好的适用性。
具有较好的柔性，即每站各有一套PLC控制系统独立控制将各个模块分开培训可以容纳较多的学员同时学习。
在基本本单元模块培训完成以后，又可以将相邻的两站三站……直至八站连在一起学习复杂系统的控制编程装配和调试技术。
由于该系统囊括了机电一体化专业学习中所涉及的诸如电机驱动、气动、PLC（可编程控制器）传感器等多种技术，给学员提供了一个典型的综合科技环境，使学生将学过的诸多单科专业知识在这里得到全面认识综合训练和相互提升。
因此该套装置非常适合对在校学生和初上岗位的工程技术人员进行培训，是培养机电一体化人才的理想设备。
系统的实体图如图1-1所示图1-1在第 2 节 系统的组成MPS 系统的类型有三站到九站不等，此次设计的是八站系统，其组成如下功能简介：完成整个系统的上料工作， 将大工件输出，判断出其颜色，并将其 信息发给后一站。
此站可配合触摸屏或组 态控制而为整个系统的主站。
主机：可采用三菱系列、西门子系 列，此次设计采用的是西门子 S7-200 系 列。
扩展 模块：485 PPI MPI Profibus 网 络。
组成模块：回转料斗（采用齿轮减 速电动机控制）、提升装置（采用气缸控 制）、光电识别组件（光电传感器、行程开 关）功能简介：作用是为加工过程逐一提 供加工工由双作用气缸从料仓中逐一推 出工件，转换模块上的真空吸盘将工件 吸起， 旋转缸的驱动下将工件移动至下 一个工作站的传输位置。
主机：三菱系列、西门子系列 扩展模块：485 PPI MPI Profibus 网络。
组成模块：真空组件、旋转模块、 供料模块。
通功能简介：工件将在旋转平台上被检 测及加工。
通过具有四个工位的加工旋 转平台，进行加工模拟，并进行加工质量 的模拟检测。
主机：三菱系列、西门子 S 系列 扩展模块：485 PPI MPI Profibus 网 络。
组成模块：平台、模拟钻孔模块、 模拟检测组件。
功能介绍：该单元提供两色小工件，并能 将其输入大工件的空腔中。
气缸将料仓中的两 色小工件交替推出，由真空吸盘吸取， 过转臂 输入到大工件的空腔中。
主机：三菱 FX 系列、西门子 S 系列。
扩展模块：：485 PPI MPI Profibus 网络。
组成模块：送料模块、旋转模块、真空组 件。
功能简介：该搬运单元由无杆气缸、椭圆形活塞气缸和夹爪等部件组成，通过移动、上下伸缩、抓取等动作，将前一单元上的工件传入下一执行单元。
主机：三菱FX系列、西门子S系列。
扩展模块：：485PPI MPI Profibus网络。
组成模块：提升模块、气动夹爪组件、直线运动无杆缸。
功能简介：将工件从前一站搬运至下一站，并可在本站上完成大、小工件的组成。
主机：三菱FX系列、西门子S系列扩展模块：：485PPI MPI Profibus网络。
组成模块：直线转旋转运动模块、气动夹爪装置。
功能简介：操作手单元由不同的气动执行部件组成，通过摆动、伸缩、气动抓取等动作,将前一单元的工件传入下一执行单元的输入工位.主机：三菱FX系列、西门子S 系列。
扩展模块：485PPI MPI Profibus网络。
组成模块：伸出及提升模块、旋转模块、气动夹爪组件。
功能简介：该站为仓库存储的模拟，它将系统加工完成的合格产品，按照不同类别，进行分类立体存放。
主机：三菱FX系列、西门子S系列扩展模块：485PPI MPI Profibus网络。
步进电机及驱动器：Start组成模块：步进电机控制模块、滚珠丝杆模块、工件推出组件、立体仓库。
第3节MPS的发展模块化生产培训系统是先进工业自动化及制造的基本部分，将先进制造系统的物料供给、分拣、加工、检测、立体仓库等主要单元展现给学生，同时学生可以自己动手实践，学习编程、生产管理、流程设计等机械设计制造及自动化相关的课程学习。
随着技术的发展，工控技术的不断完善，自动化技术人员在原有的MPS系统加入了触摸屏控制系统、组态监控系统和生产管理执行系统，进一步提升的模块化生产培训系统的科技含量，使学员在“用最先进的技术培训今天的学员，为未来而服务！”这样的理念下前进。
触摸屏是一个智能化操作部件，是极富吸引力的全新多媒体操作装置，用户只要用手指轻轻地触摸显示屏上的图符或文字就能实现对设备操作，可显示设备运行状况和运行参数。
组态监控程序的应用解决了人机界面控制中的动画显示问题，监控信息将以更加形象、生动的动画方式显示出来。
触摸屏和组态监控软件的出现至今只有短短的几年间就已经证明，触摸屏和组态监控软件可以取代过往设备的操作面板和批仪表。
生产管理执行系统（MES）的应用是模块化生产培训系统的一次飞跃，它引入信息管理技术，真正实现了对生产的有效管理。
第二章物流过程在明白了系统的组成之后，通过下图可以了解系统的工作过程第三章MPS单元的结构与控制第1节立体存储单元简介立体存储单元可作为MPS系统中的最后单元，在整个系统中接受并存储前方单元加工处理后的工件，他的具体功能是：接受工位前一单元送来的工件，按照工件信息而自动运送至相应仓位，并将工件推入立体车库存储。
第2节立体存储单元的机械结构检测单元的结构装配图如下所示装配图主视图：装配图俯视图：装配图左视图：第3节搬运单元的气动控制控制回路优化的关鍵是合併減少排除干扰信号所需的辅助控制信号元件和用原有的辅助控制信号元件代替所需的辅助控制信号元件来排除干扰信号的干扰段。
程序控制是根据生产过程中的位移、压力、时间、温度、液位等物理量的变化，使被控制的执行元件按预先规定好的程序协调动作的种自动控制方式。
气动系统由气源、控制元件、执行元件和辅助元件组成，并完成规定的动作。
任何复杂的气压传动系统，都是由一些具有特定功能的气动基本回路组成。
该单元的执行机构是气动控制系统，其方向控制阀的控制方式为电磁控制或手动控制。
各执行机构的逻辑控制功能是通过PLC控制实现的。
第4节制定I/O表第5节、控制面板示意图控制面板示意图第6节、PLC电气控制的接线简图根据前面提到的工作要求写出程序流程框图如下：PLC控制梯形图如下所示子程序1：第四章材料的选型第1节气缸的选择关于气缸过滤减压阀的选择，因为过滤减压阀只有AW10-60系列，故从下列表格中看。
第2节传感器的选择我们选择的传感器为光电传感器，根据传感器的用途是用来检测工件的颜色和工作台上是否有工件，还有传感器能感应到最大作用长度。
选择型号E3F-DS10P1和E3F-R2N1。
光电开关结构分类E3F外形编号漫反射型漫反射型对射型漫反射型外形图列外形尺寸NO E3F-DS10C4E3F-DS30C4E3F-D5DN1、5L E3F3-DS50C4 NPN NC E3F-DS10C2E3F-DS30C2E3F-D5DN2、5L E3F3-DS50C2直流6-36三线NO+NC E3F-DS10C3E3F-DS30C3E3F3-DS50C3 V制NO E3F-DS10P1E3F-DS30P1E3F-D5DP1、5L E3F3-DS50P1 E3F-DS10P2E3F-DS30P2E3F-D5DP2、5L E3F3-DS50P2 PNP NCNO+NC E3F-DS10P3E3F-DS30P3E3F3-DS50P3交流二线制NO E3F-DS10Y1E3F-DS30Y1E3F-D5DY1、5LY E3F3-DS50Y1 NC E3F-DS10Y2E3F-DS30Y2E3F-D5DY2、5LY E3F3-DS50Y2继电器输出NO12-24V,90-250V NC检测距离10cm30cm（可调）5m50cm输出电流交直流200mA，继电器触电输出电流：1A、2A应答频率DC：＜2.5ms，AC：＜30mc工作环境-20℃～+55℃标准检测物透明或不透明实体壳体材料塑料塑料塑料塑料加工定制是品牌OMRON/欧姆龙型号E3F-R2N1结构类电源内藏型检测方漫反射式电源电10-30VDC（V）型输出方式式PNP使用环境温度压24cm（℃）产品认证CE用途电工电气第3节电磁阀的选用品牌SMC型号SY3120-5LZD-C4材质铸铁类型(通道位置)适用介质先导式连接形式空气流动方向快装公称通径双向零部件及配件4（mm）配件实习总结不知不觉历时一个月的课程设计就结束了，在这忙忙碌碌的一个月我们组按时保质的完成了指导老师给我们分配的任务。
第一节课老师给我们MPS的相关内容，使我们对MPS有一个初步的认识，也使我们对自己本次课程设计内容有了大致把握。
老师给我们分配了小组，每个小组都有具体的任务，而我们要完成搬运模块。
首先，我们对设计的机械部分画三维图形和运动分析。
之前没学过三维画图软件，通过这次课程设计使我也有了一次学习三维软件的机会，使我对三维软件有了初步的学习，对一般的零件图和装配图的电脑作图都能胜任。
其次，我们要对所做的机械图PLC编程使其能够按照程序运动，本次课程设计使我对PLC相关的知识重新温习一下。
电气图不太会，但是在范世奇老师的悉心教导下很快的把电气图搞明白。
顺利用梯形图编好了程序。
总之，本次课程设计使我学到许多新的知识和温习了以前学过的知识，此次设计也是在组员互帮互助的情况下完成的，是我们更加重视团队合作。