卫星导航-基本定位方法
GPS卫星导航定位技术与方法知识点总结
知识点总结的不容易一页一页总结的，用积分来换吧！第一章全球定位系统概论全球导航卫星系统GNSS目前包括全球定位系统GPS、俄罗斯的格罗纳斯系统GLONASS。
中国的北斗卫星定位系统COMPASS以及欧洲联盟正在建设的伽利略系统GALILEO GPS利用卫星发射无线电信号进行导航定位，具有全球、全天候、高精度、快速实时的三维导航、定位、测速和授时功能。
GPS主要由GPS（GPS卫星星座）空间部分、地面监控部分、用户接受处理部分组成，GPS地面监控部分有分布在全球的若干个跟踪站组成的监控系统组成，跟踪站被分为主控站、监控站和注入站。
GPS用户部分有GPS接收机、数据处理软件及相应的用户设备（如计算机气象仪）组成。
GPS实施计划共分三个阶段：第一阶段为方案论证和初步设计阶段。
从1973年到1979年，共发射了4颗试验卫星。
研制了地面接收机及建立地面跟踪网。
第二阶段为全面研制和试验阶段。
从1979年到1984年，又陆续发射了7颗试验卫星，研制了各种用途接收机。
实验表明，GPS定位精度远远超过设计标准。
第三阶段为实用组网阶段。
1989年2月4日，第一颗GPS工作卫星发射成功，宣告了GPS系统进入了工程建设阶段，这种工作卫星称为Block Ⅱ和BlockⅡA型卫星。
这两组卫星差别是：Block Ⅱ只能存储14天用的导航电文（每天更新三次）；而BlockⅡA卫星能存储180天用的导航电文，确保在特殊情况下使用GPS卫星。
实用的GPS网即(21颗工作卫星+3颗备用卫星)GPS星座已建立，今后将根据计划更换失效的卫星。
GPS的特点：定位精度高、观测时间短、测站无需通视、可提供三维坐标、操作简便、全天候作业。
功能多，应用广GPS卫星信号包括测距码信号(即P码和C/A码信号)、导航电文(或称D码，即数据码信号)和载波信号。
GPS卫星的导航电文主要包括：卫星星历、时钟改正参数、电离层时延改正参数、遥测码，以及由C/A码确定P 码信号时的交接码等参数。
卫星导航与定位系统基本定位算法
卫星导航与定位系统基本定位算法卫星导航与定位系统是一种利用卫星进行定位和导航的技术系统。
其基本原理是将卫星发射到空间中，通过卫星与地面站之间的通信，获取由卫星发射的信号，并利用这些信号计算出接收器所处的位置。
在卫星导航与定位系统中，基本的定位算法主要包括距离测量、时间测量、角度测量以及协作测量等。
首先，距离测量是卫星导航与定位系统中最基本的定位算法之一、在距离测量中，接收器通过接收来自卫星的信号，计算信号传播的时间，并以此推断出接收器与卫星之间的距离。
距离测量的方法主要包括伪距测量和载波相位测量。
伪距测量是利用信号传播时间与光速之间的线性关系，计算出接收器与卫星之间的距离。
而载波相位测量则是通过计算接收信号的相位差，进一步提高距离测量的精度。
其次，时间测量也是卫星导航与定位系统中常用的定位算法之一、在时间测量中，接收器通过接收来自卫星的定位信号和与卫星同步的精确时间信号，根据信号的传播时间差计算出接收器的定位信息。
时间测量的准确性对于卫星导航与定位系统的定位精度具有重要影响。
因此，接收器需要具备高精度的时钟设备。
此外，角度测量也是卫星导航与定位系统中一种常用的定位算法。
角度测量是通过测量接收器与卫星之间的夹角，计算出接收器所处的位置。
角度测量的方法主要包括方位角测量和仰角测量。
方位角测量是通过测量接收器与卫星之间的方位角，计算接收器的经度位置。
而仰角测量则是通过测量接收器与卫星之间的仰角，计算接收器的纬度位置。
最后，协作测量是卫星导航与定位系统中一种相对较新的定位算法。
协作测量是指通过多个接收器之间的协作，共同对卫星信号进行测量，并计算出各个接收器所处的位置。
协作测量可以提高定位精度，并且对于一些特殊环境下的定位任务具有重要意义，如建筑物高楼、山区等。
总之，卫星导航与定位系统的基本定位算法包括距离测量、时间测量、角度测量和协作测量等。
这些定位算法通过计算卫星信号的传播时间、接收器与卫星之间的夹角等参数，计算出接收器所处的位置信息。
北斗卫星导航定位原理与方法_随笔
《北斗卫星导航定位原理与方法》阅读札记目录一、内容概要 (2)二、北斗卫星导航系统概述 (3)三、北斗卫星导航定位原理 (4)3.1 基本定位原理 (5)3.2 信号传输与处理流程 (6)3.3 定位精度影响因素 (7)四、北斗卫星导航定位方法 (9)4.1 单星定位法 (10)4.2 多星组合定位法 (12)4.3 差分定位法 (12)五、北斗卫星导航定位技术应用 (13)5.1 民用领域应用 (15)5.2 军事领域应用 (16)5.3 其他行业应用及案例分析 (17)六、系统建设与未来发展展望 (18)6.1 当前系统建设情况分析 (20)6.2 技术创新与升级方向探讨 (21)6.3 未来应用场景拓展预测分析 (22)七、阅读心得与体会总结部分重点内容回顾与启示总结个人阅读心得和体会24一、内容概要引言：介绍了北斗卫星导航系统的发展历程、技术特点和其在全球定位系统中的作用。
同时简要概述了导航定位技术的重要性及其在各领域的应用价值。
北斗卫星导航系统概述：介绍了北斗卫星导航系统的组成、特点以及与其他全球卫星导航系统的比较。
详细阐述了北斗系统的定位原理，包括信号的传播方式、接收设备等基础知识。
导航定位原理：详细介绍了卫星导航定位的基本原理，包括卫星信号的传播、接收和解析过程。
通过详细阐述伪距定位、载波相位定位等关键技术，使读者对导航定位原理有更深入的理解。
北斗卫星导航定位方法：重点介绍了基于北斗系统的定位方法，包括单点定位、相对定位等。
详细讲解了不同定位方法的应用场景、优缺点及具体操作步骤。
同时介绍了与其他定位技术的融合应用，如GPS与北斗系统的联合定位等。
北斗系统应用领域：概述了北斗系统在各个领域的应用现状，包括航空航天、民用导航、智能交通等。
同时展望了北斗系统在未来的发展前景和应用前景。
技术挑战与发展趋势：探讨了当前北斗系统面临的技术挑战，如信号遮挡、多路径效应等问题，并提出了相应的解决方案和发展趋势。
卫星定位与导航技术的使用方法
卫星定位与导航技术的使用方法在现代社会中，卫星定位与导航技术已经成为我们生活中不可或缺的一部分。
从导航软件到车辆追踪系统，从智能手机功能到无人机控制，卫星定位和导航技术通过精确的定位系统为我们提供了极大的便利。
本文将探讨卫星定位与导航技术的使用方法以及它们的应用领域。
首先，我们来了解卫星定位技术的原理。
卫星定位系统主要由卫星群和接收器两部分组成。
目前，全球定位系统（GPS）和伽利略系统（Galileo）是最常用的卫星定位系统。
这些卫星通过在空间中分布，向地球表面发射无线电信号。
接收器将这些信号接收并计算出自身位置。
卫星定位技术的准确性取决于接收器的质量以及卫星的覆盖范围。
在日常生活中，我们最常用的导航工具是车载导航系统。
这些系统使用卫星定位技术来确定车辆的位置，并通过地图数据来提供详细的导航指示。
使用车载导航系统非常简单，只需将目的地输入系统，系统将自动规划最佳路线，并通过语音指引帮助驾驶员导航。
这种导航系统不仅提供了车辆当前位置的准确信息，还可以帮助规避交通拥堵，提供实时交通信息，并在车辆偏离路线时重新计算路线。
除了车载导航系统，卫星定位和导航技术还应用于其他领域。
例如，户外爱好者可以使用手持GPS设备进行远足和露营活动。
这些设备通常具有较为精确的定位能力和耐用的外壳。
使用手持GPS设备，人们可以在户外活动中确定自己的位置、追踪行程，并导航到目标地点。
此外，一些船舶和航空器也使用卫星定位技术来确保导航的精确性和安全性。
卫星定位和导航技术还广泛应用于物流和运输行业。
许多运输公司使用卫星定位技术来跟踪车辆的位置和运输物品的状态。
这些系统可以提供实时的位置信息，并监测货物的运输过程。
通过使用这些系统，公司可以更好地管理车队、提高运输效率，并提供更好的客户服务。
同时，这些系统还可以帮助防止货物的盗窃和损坏，提高物流运输的安全性。
卫星定位和导航技术也进入了无人机领域。
随着无人机的普及，卫星定位技术成为无人机控制的关键。
使用全球卫星导航系统进行定位测量的方法和技巧
使用全球卫星导航系统进行定位测量的方法和技巧随着科技的不断进步和全球卫星导航系统的普及，使用卫星进行定位测量已经成为了现代测量技术的重要手段之一。
卫星导航系统广泛应用于航空航天、地理信息系统、军事防务、交通运输等领域。
在这篇文章中，我们将探讨使用全球卫星导航系统进行定位测量的方法和技巧。
首先，让我们来了解一下全球卫星导航系统的工作原理。
目前，全球卫星导航系统主要有美国的GPS系统、俄罗斯的GLONASS系统、欧洲的Galileo系统和中国的北斗系统。
这些系统通过在轨道上运行的卫星，向地球上的用户发送信号。
接收器通过测量信号的传播时间和接收到的卫星位置信息，可以计算出接收器所处的位置。
在使用全球卫星导航系统进行定位测量时，我们需要注意以下几点。
首先，要保证接收器能够接收到足够数量的卫星信号。
一般来说，至少需要接收到四颗卫星的信号，才能准确计算出接收器的位置。
其次，要注意避免信号受到遮挡。
高层建筑物、山脉、森林等会干扰卫星信号的传播，导致测量结果不准确。
所以，在测量过程中，尽量选择开阔的地方进行测量，以获得更准确的结果。
此外，在使用卫星导航系统进行测量时，还需要注意以下几个关键的技巧。
首先，要进行差分测量。
差分测量是一种通过比较接收器接收到的卫星信号和一个已知位置的参考接收器接收到的信号来消除误差的方法。
通过这种方式，可以提高测量的精度和准确性。
其次，要进行卫星几何强度因子的优化。
卫星几何强度因子是指一组卫星的几何配置对定位精度的影响。
为了获得更好的定位精度，需要选择那些几何强度因子较高的卫星进行测量。
最后，要进行误差的分析和校正。
接收器和卫星信号传播过程中都会存在一定的误差，对这些误差进行分析和校正，可以提高测量的准确性和可靠性。
除了以上的方法和技巧，还有一些需要注意的细节。
首先，要进行合理的测量间隔。
如果测量间隔太短，会导致测量结果的相关性增加，从而降低测量的准确性。
如果测量间隔太长，可能会由于环境的变化而引入误差。
gnss定位方法
gnss定位方法1.1 gnss呢，就是全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System）的简称。
这可不得了，就像是天空中给咱们地面上的人或者东西指路的一群小天使一样。
它是由卫星、地面控制站和用户接收设备这三大部分组成的。
卫星在太空里转啊转，不停地发射信号，这些信号就包含着卫星的位置啊、时间啊这些重要的信息。
1.2 咱们的用户接收设备呢，就像是一个特别聪明的小耳朵，专门用来接收卫星发出来的信号。
一旦接收到足够多卫星的信号，就可以通过一些计算方法来确定自己的位置了。
这就好比你在一个大森林里迷路了，但是周围有几个灯塔，你能看到灯塔的光，还知道灯塔的位置，那你就能算出自己在哪里了。
2.1 单点定位。
这是最基本的一种定位方法。
简单来说，就是用户接收设备只依靠接收到的卫星信号，直接计算出自己的位置。
就像你自己一个人根据周围的地标来判断自己的位置一样，比较直接，但是精度可能就没有那么高了。
有时候可能会有个几十米的误差，这在一些要求不是特别精确的场合还能用，比如说你开车的时候大概知道自己在哪个路段附近。
2.2 相对定位。
这个就比较有趣了。
它是通过在两个或者多个观测点上同时观测卫星信号，然后利用这些观测值之间的关系来确定观测点之间的相对位置。
这就好比你和你的小伙伴在森林里，你们都能看到那些灯塔，然后通过互相交流看到灯塔的情况，就能更精确地知道你们之间的距离和相对位置。
这种方法的精度可比单点定位高多了，能达到厘米级甚至毫米级呢，在测量土地、建造大型建筑物的时候可就派上大用场了。
2.3 差分定位。
这可以说是相对定位的一种特殊形式。
它是利用一个已知精确位置的基准站，基准站会计算出它观测到的卫星信号的误差，然后把这个误差发送给附近的用户接收设备。
用户接收设备收到这个误差信息之后，就可以对自己观测到的卫星信号进行修正，从而提高定位的精度。
这就像是有一个经验丰富的老向导，他知道哪里有陷阱（误差），然后告诉你，你就能更准确地找到路了。
北斗卫星导航定位原理与方法
北斗卫星导航定位原理与方法导航定位是指通过利用卫星信号和接收设备，确定接收设备的位置信息的过程。
北斗卫星导航系统是中国自主研发的全球卫星导航系统，它由一组卫星、地面监控站和用户终端组成，可以提供全球覆盖的定位、导航和时间服务。
本文将介绍北斗卫星导航的定位原理与方法。
北斗卫星导航系统的定位原理主要包括三个方面：空间定位原理、时间定位原理和测距定位原理。
空间定位原理是指通过卫星定位系统的卫星信号，确定接收设备在空间中的位置。
北斗卫星导航系统由多颗卫星组成，这些卫星分布在不同的轨道上，每颗卫星都会定时发射信号。
接收设备接收到至少四颗卫星的信号后，通过对卫星信号的处理，可以确定设备所处的位置。
时间定位原理是指通过接收卫星信号的时间信息，确定接收设备的位置。
北斗卫星导航系统中的卫星都有精确的原子钟，它们以同步的方式发射信号。
接收设备接收到卫星信号后，通过比较信号的发射时间和接收时间的差异，可以计算出信号传播的时间，从而确定设备的位置。
测距定位原理是指通过测量卫星信号的传播时间，确定接收设备与卫星之间的距离。
北斗卫星导航系统中的卫星会向接收设备发送精确的时间信号，接收设备接收到信号后，通过计算信号传播的时间差，可以确定设备与卫星之间的距离。
通过测量多颗卫星与接收设备之间的距离，可以使用三角定位原理，计算出设备的具体位置。
北斗卫星导航系统的定位方法主要包括单点定位和差分定位。
单点定位是指通过接收设备接收到的卫星信号，仅使用设备自身的信息，计算出设备所处的位置。
这种定位方法适用于一般的定位需求，但由于误差的累积和信号干扰等因素的存在，其定位精度一般较低。
差分定位是指通过使用附近已知位置的参考站的信息，对接收设备接收到的卫星信号进行处理，从而提高定位精度。
差分定位通过比较参考站和接收设备的测量结果，消除了误差的影响，可以实现更高精度的定位。
总结起来，北斗卫星导航系统的定位原理与方法包括空间定位原理、时间定位原理和测距定位原理，以及单点定位和差分定位方法。
测绘技术中的导航定位方法介绍
测绘技术中的导航定位方法介绍导航定位是现代测绘技术中至关重要的一环，它提供了实时准确的位置信息，在建筑、交通、地质等领域都有广泛的应用。
本文将介绍测绘技术中常用的三种导航定位方法：全球卫星导航系统（GNSS）、惯性导航系统（INS）和视觉导航系统（VNS）。
开始前，我们先简要说明一下这三种导航定位方法的基本原理。
全球卫星导航系统（GNSS）是基于卫星信号的定位技术。
通过接收来自卫星的信号，接收器可以计算出其与卫星之间的距离，进而推算出自身的位置。
GNSS有多个系统，如美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、中国的北斗等。
惯性导航系统（INS）是通过测量飞行器、船舶或车辆的加速度和角速度来估计其位置、速度和方向。
INS系统由陀螺仪和加速度计组成，可以在没有外部参考的情况下实现高精度定位。
视觉导航系统（VNS）则是通过识别和追踪环境中的特征点来获取位置信息。
VNS系统通常使用摄像头和图像处理算法，通过比对实时图像与预先建立的地图或模型，来实现定位。
接下来，我们详细介绍这三种导航定位方法。
首先是全球卫星导航系统（GNSS）。
GNSS技术的发展使得我们可以随时随地准确获取位置信息。
用户只需携带一个GNSS接收器，便可通过接收卫星信号来计算位置。
GNSS系统有多个卫星组成，信号传播速度快，可以覆盖全球范围。
此外，GNSS系统常常结合其他技术来提高定位精度，比如地基增强系统（GBAS）和差分GPS技术。
惯性导航系统（INS）是一种依靠测量加速度和角速度的导航定位技术。
INS系统对于那些无法直接获得卫星信号的环境非常有用，如地下探测和航天器。
INS技术可以实现高精度的定位和姿态测量，但是其缺点是会积累导航误差。
为解决这个问题，INS系统常常与GNSS系统或其他定位技术结合使用。
视觉导航系统（VNS）则是一种通过识别和追踪环境中的特征点来测量位置的定位技术。
VNS系统通常使用摄像头和图像处理算法，通过比对实时图像与预先建立的地图或模型，来实现定位。
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Transmission Time
Satellite
Receiver
Time delay
卫星和接收机时钟
➢卫星时钟
▪ 2 Cesium & 2 Rubidium in each SV
▪ $100,000~$500,000 each
➢接收机时钟
▪ Clocks similar to quartz watch ▪ Always an error between
UERE(User Equivalent Range Error)
单点定位的精度
➢精度因子(Dilution of Precision, DOP)
▪ 精度因子DOP：
• GDOP 几何精度因子，表征星座结构对定位精度影 响的总指标。
▪ HDOP： 平面位置精度因子 ▪ VDOP： 高程精度因子 ▪ PDOP： 空间位置精度因子 ▪ TDOP： 接收机钟差精度因子
观察 者接 收的 频率
fr
u vo u
fs
fr
u vo u
fs
观察者向波源运动 观察者远离波源
二多观普察勒者不效动应，波源相对介质以速度 v s 运动
观察 者接 收的 频率
fr
u
u vs
fs
fr
u u vs
fs
波源向观察者运动 波源远离观察者
多普勒效应
1）交通上测量车速； 2）医学上用于测量血流速度； 3）天文学家利用电磁波红移说明大爆炸理论； 4）用于贵重物品、机密室的防盗系统； 5）卫星跟踪系统等.
satellite and receiver clocks
伪距测量
卫星至接收机的伪距
接收机钟差
(tututi)c
发送时间ti
Rctu
接收时
tu'
tu
间
tu
S1(X1,Y1,Z1)
S2(X2,Y2,Z2) S3(X3,Y3,Z3)
接收机 (X,Y,Z)
S4(X4,Y4,Z4)
解决信号接收时间
1(X 1 x u )2 (Y 1 y u )2 (Z 1 z u )2 c tu 2(X 2 x u )2 ( Y 2 y u )2 (Z 2 z u )2 c tu 3(X 3 x u )2 ( Y 3 y u )2 (Z 3 z u )2 c tu 4(X 4 x u )2 ( Y 4 y u )2 (Z 4 z u )2 c tu
i 1 N k j(ti) N k j(ti 1 ) k j(ti 1 )
j k
(
t
i
1
)
k
周跳：载波整周计数丢失引起
连续载波相位测量 的载波相位观测值的跳变。
周跳
P h a s e (c y cle s )
8000000 6000000
L1_phas e
L2_phas e
4000000
信号传播时间测量
The Carrier Signal...
combined with…
The PRN code...
produces the Modulated carrier signal
which is transmitted... demodulated...
And detected by receiver, Locked-on, but With a time delay...
最小二乘
Taylor series Least Squares
Weighted Least Squares
单点定位的精度
UERE(User Equivalent Range Error) POSITION ERROR = GDOP × UERE
- 依赖于卫星几何分布
- 依赖于卫星位置误差、信号传播误差、器件误差
Foghorn building on Flat Hom Island
2D定位举例
通过一个雾角的测量得到船舶与雾角的距离D。 船舶位于以雾角为中心，以D为半径的圆周上。
D
雾角 1
2D定位举例
测量船舶与第二个雾角的距离D2。
A
D
雾角 1 B
D2
雾角 2
可能的位置
2D定位举例
测量第三个雾角，解决多值性。
射电干涉定位
60年代末，出现了甚长 基线干涉测量（Very Long Baseline Interferometry， VLBI）方法
在美国新墨西哥州的无 线电干涉仪
由两个具有独立时间标 准的观测站，观测同一 个射电源，利用观测所 得的磁带记录进行比对 。基线可以很长，直至 几千公里
国际VLBI网分布
多普勒效应
单位时间内观察 者数得的人数与实际 通过的人数相同。
单位时间 内观察者数得 的人数变多。
单位时间内 观察者数得的 人数变少。
练习
多普勒效应
接收频率：单位时间内观测者接收到的振动次数或
完整波数.
发射频率 f s
fs ? fr
接收频率 f r
只有波源与观察者相对静止时才相等.
多普勒效应 一 波源不动，观察者相对介质以速度v0运动
D
雾角 1 B
D3
雾角 3
D2
雾角 2
2D定位举例
若船载时钟与雾角 时钟不同步，则每次 测量对每个雾角的距 离总有一个固定的距 离误差。
如果经过大量的实 验可以确定这个时钟 偏差，则这种误差可 以被消除，从而使测 距圆相交于一点。
D+e1 雾角 1
D2+e2
雾角 2
D3+e3
雾角 3
定位区域
雾角定位与GPS定位的关系
多普勒效应
舰艇、油轮、货船行驶在 浩瀚无垠的大海上，如何准确 沿着既定的目标前进？
多普勒声纳是根据多普勒效 应研制的一种利用水下声波来 测速和计程的精密仪器.
多普勒声纳
多普勒效应
多普勒声纳一般安装在船体底部，由一 个发射器和一个接收器组成，如图中 O 点.
船底 O
av
多普勒声纳
P
多普勒法定位
海军导航卫星系统
Linearization and Taylor series
Linearization around a point x means approximating the function at a very small distance from x
Ignoring the higher order terms,
3D定位原理
地球
3D定位原理
一个卫星的测量距离可以把用户位置确定在以卫星为球心、 以R为半径的球面上。
R
3D定位原理
两个卫星的测量距离可以把用户位置确定在一个圆周上。
R2 R
3D定位原理
两颗卫星确定的圆 GPS接收机可能的位置
3D定位原理
三个卫星的测量距离可以把用户位置确定在两点之一上。
卫星定位的实现条件
Distance = Rate x Time
Each satellite carries around four atomic clocks
Uses the oscillation of cesium and rubidium atoms to measure time
Accuracy?
plus/minus a second over more than 30,000 years!!
较好的几何分布 N
W
E
S
较好的几何分布
较差的几何分布 N
W
E
S
较差的几何分布
精度因子
以测者为中心 作一单位球，以四 颗星在球面的投影 点为顶点组成一四 面体。当该四面体 体积最大时，这四 颗卫星的 GDOP最 小。
PDOP 值 <=4: 好 5~8 : 可接受 >=9 : 差
精度因子
DOP
2000000 0
Cycle slip at L2
-2000000
18.8
19.0
19.2
19.4
19.6
19.8
Hrs
测距精度
➢ 测距精度比较
~293 m (C/A code) ~19 cm (carrier-phase)
定位精度
1(X 1 x u )2 (Y 1 y u )2 (Z 1 z u )2 c tu 2(X 2 x u )2 ( Y 2 y u )2 (Z 2 z u )2 c tu 3(X 3 x u )2 ( Y 3 y u )2 (Z 3 z u )2 c tu (X 4 x)2 ( Y 4 y)2 (Z 4 z)2 c t
雾角定位法在2D空间。 雾角定位中，已知信号的发射时间，通过对到达时间的测
量确定船舶与雾角的距离。 通过对船舶与多个雾角的距离的测量，精确计算船舶的位
置。
GPS在3D空间实现类似的过程：
卫星
雾角
接收机(用户)
船舶
GPS利用信号到达时间的测量，确定接收机至卫星的距离。
通过对多颗卫星信号到达时间的测量，就可以利用与雾角 测量相同的原理测定出用户在三维空间中的位置。
N u m b e r o f S a ts
2.0 1.5 1.0 0.5 0.0
0.00
HD OP PD OP VDOP
0.20
DOP = Dilusion of Pr ecision (mid-latitude site)
射电干涉 定位
载波相位（弧度） 1575.42MHz L1 载频
1.023MHz C/A 码 (±1) 50 bps 导航电文(±1)
载波相 位定位
信号功率S
伪距 定位
多普勒 法定位
多普勒效应