第5章点的合成运动习题解答080814讲课稿
《点的合成运动》课件
04
机械臂的运动也是点的合成运动的实例，机械臂的每 个关节的运动都是相对独立的，但它们的合成结果决 定了机械臂的整体位置和姿态。
03
点的合成运动计算方法
坐标系转换法
总结词
坐标系转换法是一种通过坐标变换来计算点的合成运动的方法。
详细描述
坐标系转换法的基本思想是将点的合成运动分解为一系列坐标系的旋转和平移变换，通过逐一应用这 些变换来计算合成运动的结果。这种方法需要明确各个坐标系之间的关系，并掌握坐标变换的规则。
《点的合成运动》ppt课件
目 录
• 点的合成运动概述 • 点的合成运动原理 • 点的合成运动计算方法 • 点的合成运动在工程中的应用 • 点的合成运动的发展趋势与展望
01
点的合成运动概述
定义与概念
定义
点的合成运动是指一个点在两个或多个运动的作用下的相对 运动。
概念
点的合成运动是分析机构运动的基础，是研究机构运动特性 的重要方法。
合成运动的分类
平面合成运动
一个点在平面内的两个或多个运动作 用下的合成运动。
空间合成运动
一个点在三维空间中的两个或多个运 动作用下的合成运动。
合成运动的应用场景
机械制造
01
在机械制造中，点的合成运动被广泛应用于机构分析和设计，
如连杆机构、齿轮机构等。
机器人学
02
在机器人学中，点的合成运动是实现机器人精确控制和轨迹规
03
，广泛应用于工程、物理和生物等领域。
点的合成运动特性
01
点的合成运动特性包括相对性、 独立性和叠加性。
02
相对性是指点的合成运动是相对 于观察者的，观察者的位置和速
第5章点的合成运动习题解答080814课件
第五章 点的合成运动本章要点一、绝对运动、相对运动和牵连运动一个动点，两个参照系： 定系，动系；三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动， 包括三种速度：绝对速度、相对速度和牵连速度； 三种加速度：绝对加速度、相对加速度和牵连加速度；牵连点：动参考系上瞬时与动点相重合的那一点称为动参考系上的牵连点。
二、速度合成定理动点的绝对速度，等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和，即r e a v v v +=解题要领1 定系一般总是取地面，相对定系运动的物体为动系，动点不能在动系上.2 牵连速度是牵连点的速度.3 速度合成定理中的三个速度向量，涉及大小方向共六个因素，能且只能存在两个未知数方能求解，因此，至少有一个速度向量的大小方向皆为已知的.4 作速度平行四边形时，注意作图次序：一定要先画大小方向皆为已知的速度向量，然后再根据已知条件画上其余两个速度向量，特别注意，绝对速度处于平行四边形的对角线位置.5 用解三角形的方法解速度合成图. 三、加速度合成定理1 牵连运动为平移时的加速度合成定理当牵连运动为平移时，动点的绝对加速度等于牵连加速度与相对加速度的矢量和，即r e a a a a +=，当点作曲线运动时，其加速度等于切向加速度和法向加速度的矢量和，因此上式还可进一步写成n r t r n e t e na t a a a a a a a +++=+其中 t v a d d a t a=，a 2a n a ρv a =，t v a d d e t e =，e2e ne ρv a =，t v a d d r t r =，r 2r n r ρv a =，r e a ,,ρρρ依次为绝对轨迹、牵连轨迹和相对轨迹的曲率半径。
解题要领1牵连运动为平移时的加速度合成定理只对“牵连运动为平移时”成立，因此，判定牵连运动是否为平移至关重要.2 牵连运动为平移时的加速度合成定理涉及的三个加速度，每一加速度都可能有切向和法向加速度。
点的运动合成习题参考解答
解：用点的复合运动求解，取重物 B 为动点，动系与水平悬臂固连，则牵连运
动为定轴转动，相对运动为直线运动。
由于
vr
=
dx dt
=
−0.5 m/s
( ←)
方向与轴 x 的正向相反。
当 t = 10 s 时， ve = x ⋅ω = 15 × 0.1 = 1.5 m/s , 方向指向轴 z 的正向。速度图见上
2. 图示曲柄滑道机构中，曲柄长 AB = r，绕轴 O 以ω作匀速转动，滑槽 DΕ与水 平线成60°角。求当ϕ =0、30°、60°时，杆 BC 的速度。
解：本题机构 BC 作平动，可以用点的运动学方法求解。这里应用点的合成运动 求解，以滑块 A 为动点，动系与构件 BC 固结，考虑一般位置速度图如下图所示。
可得
aa = ae + ar
aBC = ae = va sinθ = OA⋅ω 2 sinθ = 0.4 × 0.25sin 30o = 0.05 m/s2 (↓)
6. 小车的运动规律为 x = 50 t2，x 以 cm 计，t 以 s 计。车上摆杆 OM 在铅垂面内
绕轴 O 转动，其转动规律为ϕ = π sin πt 。如 OM = 60 cm。求 t = 1 s 时摆杆端
由 va = ve + vr 和速度三角形，以及正弦定理有
ve sin(30o
−ϕ)
=
va sin60o
⇒
v BC
= ve
=
va sin60 o
sin(30o
−ϕ)
将 va = rω 及ϕ =0、30°、60° 分别代入上式解得当ϕ =0、30°、60° 时，
vBC =
3 rω, 3
第五章 点的合成运动
牵连运动 : 平面 P 的运动 牵连点的轨迹：瞬时动系上与动 t
点相重合的点 M 的轨迹为 MM 1
相对位移 : M 1M ′
牵连位移 : MM 1
MM ′ = MM 1 + M 1M ′
Va y ′
II (t + Δt )
V P Pr
M1
P
x′
Ve
将上式两边分别除以Δt , 并取Δt → 0得 MM ′ MM 1 M 1M ′ lim = lim + lim Δt →0 Δt Δt →0 Δt Δt →0 Δt
o′
x′
y
vr
va
牵连速度（牵连点的绝对速度 Ve 动系上与动点相重合的 点的 绝对速度；
o
ve
x
牵连点
某瞬时动系上与动点 相重合的点； 不同瞬时的牵连点是 不同的。 重物在A点时，牵连点在A点； 重物在B点时，牵连点在B点。
y′
o′
x′
结论：牵连点虽然在动系上，但总是与动点相重合。
某一瞬时t , 小球位于M ,
aa = d r
2 2
dt d 2 rO′ ae = = rO′ 2 dt ~2 d r′ a r = 2 = x ′i ′ + y ′j ′ + z ′k ′ dt
= rO′ + ( x ′i ′ + yj ′ + zk ′)
aa = a e + a r
a a = ae + a r
当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对 加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度 的矢量和。
动系O ′x ′y ′z ′相对于定系Oxyz作平动
r = rO′ + r ′ = rO′ + ( x ′i ′ + y ′j ′ + z ′k ′)
点的合成运动 习题解答教学文案
点的合成运动习题解答2－1 凸轮以匀角速度ω绕O 轴转动，杆AB 的A 端搁在凸轮上。
图示瞬时AB 杆处于水平位置，OA 为铅直。
试求该瞬时AB 杆的角速度的大小及转向。
解： r e a v v v += 其中，22e r v e -=ωe v v e a ωφ==tg所以 le l v a AB ωω==（逆时针）2－2. 平底顶杆凸轮机构如图所示，顶杆AB 可沿导轨上下移动，偏心圆盘绕轴O 转动，轴O 位于顶杆轴线上。
工作时顶杆的平底始终接触凸轮表面。
该凸轮半径为R ，偏心距e OC =，凸轮绕轴O 转动的角速度为ω，OC 与水平线成夹角ϕ。
求当︒=0ϕ时，顶杆的速度。
（1）运动分析轮心C 为动点，动系固结于AB ；牵连运动为上下直线平移，相对运动为与平底平行直线，绝对运动为绕O 圆周运动。
（2）速度分析，如图b 所示2－3. 曲柄CE 在图示瞬时以ω0绕轴E 转动，并带动直角曲杆ABD 在图示平面内运动。
若d 为已知，试求曲杆ABD 的角速度。
解：1、运动分析：动点：A ，动系：曲杆O 1BC ，牵连运动：定轴转动，相对运动：直线，绝对运动：圆周运动。
2、速度分析：r e av v v +=0a 2ωl v =；0e a 2ωl v v ==01e1ωω==AO v BC O （顺时针） 2－4. 在图示平面机构中，已知：AB OO =1，cm 31===r B O OA ，摇杆D O 2在D 点与套在AE 杆上的套筒铰接。
OA 以匀角速度rad/s 20=ω转动，cm 332==l D O 。
试求：当︒=30ϕ时，D O 2的角速度和角加速度。
解：取套筒D 为动点，动系固连于AE 上，牵连运动为平动 （1）由r e a v v v += ① 得D 点速度合成如图（a ） 得 ϕtg e a v v =， 而r v e 0ω=因为 r v a 0331ω⨯=，所以rad/s 67.02==lv aD O ω 方向如图(a)所示（2）由r e na a a a a a +=+τ ②得D 点加速度分析如图（b ） 将②式向DY 轴投影得θϕϕτsin sin cos e n a a a a a -=- 而r a l a e DO n a 2022ωω==θϕsin sin r l =所以ϕθϕτcos sin sin e na a a a a -=2rad/s 05.2cos sin sin 2-=-==ϕθϕετl a a l a e n a a DO ，方向与图(b)所示相反。
点的合成运动
r '
M1(m1)
§8−2 点的速度合成定理
va vr ve
绝对速度 相对速度
M '(m')
牵连速度
z' x'
M2(m2)
速度合成定理 动点的绝对速度等于其相 对速度与牵连速度的矢量 和。
y'
va
r
vr
M(m)
ve r 1
r '
M1(m1)
§8−2 点的速度合成定理
va vr ve
§8−1 合成运动基本概念 合成 本概
动点－摇杆上 A'点。 动系－固连于
'
曲柄OA。
§8−1 合成 合成运动基本概念 本概 练习题 4
动点－滑块 动点 滑块 A 。 动系－固连于 T形槽杆BAC。
§8−1 合成运动基本概念 合成 本概
动点－ T形槽 杆上 A'点。 动系－固连于 曲柄OA。
§8−1 合成运动基本概念 合成 本概
试比较其共同点
§8−1 合成运动基本概念 合成 本概
试比较其共同点
§8−1 合成 合成运动基本概念 本概 4. 相对运动 相对运动方程 r r (t )
x x(t )
y y (t )
z z (t )
s s(t )
M
§8−2 点的速度合成定理
y'
解： （1） 运动分析 动点－滑块 M 。
M
动系－ Ax'y'固连于摇杆 AB。 定系－固连于机座。 绝对运动－以O为圆心的圆周运动。
x'
相对运动－沿AB的直线运动。 牵连运动－摇杆绕A轴的摆动。
§8−2 点的速度合成定理
点的合成运动
2013年7月5日
理论力学CAI
42
1.牵连运动为转动时点的加速度合成定理
设一圆盘以匀角速度 绕 定轴Ｏ顺时针转动，盘上圆槽 内有一点M以大小不变的速度 vr 沿槽作圆周运动，那么M点
相对于定系的绝对加速度应是
多少呢？
2013年7月5日
理论力学CAI
43
选点M为动点，动系固结于圆盘上，
则M点的牵连运动为匀速转动， 为常数
y'
y u
x'
M
O
M O
y'
x'
x
O'
2013年7月5日
理论力学CAI
4
车刀以匀速横向走刀，卡盘匀角速度转动，求刀尖相对工件的轨迹。
2013年7月5日
理论力学CAI
5
§8-1 相对运动、牵连运动、绝对运动
归纳为：一点，两系，三种运动
一点
动点：做合成运动的点。
两系
定参考系（定系）：固结于地面（地球）。如机座。 动参考系（动系）：固结于某运动着的刚体上。
ar = 2l sin
理论力学CAI
37
课后作业1（浙大）
作业题 7-7 7-8 7-9
2013年7月5日
理论力学CAI
38
课后作业1
思考题 8-1 8-2 作业题 8-7 8-8
8-3
8-10
2013年7月5日
理论力学CAI
39
例题
例 曲柄滑杆机构
= 45o 时，, a ; 已知: OA＝l ,
例题
已知：AB匀角速度转动。 求：M在导槽EF及BC中运动的速度与加速度。
E
B
C M
理论力学《点的合成运动》答案
4
动系：固连于ＣＢＤＥ上的坐标系。 动系平动， v A = v CBDE = v BC 静系：固连于地面的坐标系。 绝对速度：Ａ相对于地面的速度。 相对速度：Ａ相对于ＤＥ的速度。 牵连速度：ＣＢＤＥ相对于地面的速度。
→ → →
vr
900 − ϕ A
120 0
va
ϕ
ve = vBC
ϕ O
5
相对速度：Ｃ相对于ＯＣ杆的速度。 牵连速度：ＯＣ杆相对于地面的速度。
ve = OC ⋅ ω =
→ → →
0.4 × 0.5 = 0.231( m / s ) cos 30 0
va = ve + vr va = ve 0.2 = = 0.267( m / s ) 0 cos 30 cos 2 30 0
BC作平动，故
v BC = v a = 1.155lω 0
[习题7-9] 一外形为半圆弧的凸轮Ａ，半径ｒ＝３００ｍｍ，沿水平方向向右作匀加速运动， 其加速度ａＡ＝８００ｍｍ／ｓ 。凸轮推动直杆ＢＣ沿铅直导槽上下运动。设在图所示瞬时， ｖＡ＝６００ｍｍ／ｓ，求杆ＢＣ的速度及加速度。 解： 动点：Ｂ。 动系：固连于凸轮Ａ上的坐标系。 静系：固连于地面的坐标系。 绝对速度：Ｂ相对于地面的速度。 相对速度：Ｂ相对于凸轮的速度。 牵连速度：Ｂ相对于凸轮的速度。
θ = 40.930
→ →
即 v 与 v1 之间的夹角为 θ = 40.93 。 种子走过的水平距离为：
0
s = v x t = v cos θ ⋅ t h = vyt +
1 2 gt 2 1 2 gt 2
h = v sin θt +
0.25 = 2.65 sin 40.930 t + 0.5 × 9.8t 2
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第 5 章点的合成运动习题解答0 8 08 1 4第五章点的合成运动本章要点一、绝对运动、相对运动和牵连运动一个动点，两个参照系：定系，动系；三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动，包括三种速度：绝对速度、相对速度和牵连速度；三种加速度：绝对加速度、相对加速度和牵连加速度；牵连点：动参考系上瞬时与动点相重合的那一点称为动参考系上的牵连点。
二、速度合成定理动点的绝对速度，等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和，即V a V e V r解题要领1定系一般总是取地面，相对定系运动的物体为动系，动点不能在动系上.2牵连速度是牵连点的速度•3速度合成定理中的三个速度向量，涉及大小方向共六个因素，能且只能存在两个未知数方能求解，因此，至少有一个速度向量的大小方向皆为已知的.4作速度平行四边形时，注意作图次序：一定要先画大小方向皆为已知的速度向量，然后再根据已知条件画上其余两个速度向量，特别注意，绝对速度处于平行四边形的对角线位置.5用解三角形的方法解速度合成图.三、加速度合成定理1牵连运动为平移时的加速度合成定理当牵连运动为平移时，动点的绝对加速度等于牵连加速度与相对加速度的矢量和，即a a a e a r ，当点作曲线运动时，其加速度等于切向加速度和法向加速度的矢量和，因此上式还可进一步写成a；a a a e n t na e a r a r其中a；dv；，n aa2V a tdV e n，a e ，a e2Ve a t，a r dV r，a n2v■ ?a, e, r依次dt a dt e dt r为绝对轨迹、牵连轨迹和相对轨迹的曲率半径。
解题要领1牵连运动为平移时的加速度合成定理只对“牵连运动为平移时”成立，因此，判定牵连运动是否为平移至关重要.2牵连运动为平移时的加速度合成定理涉及的三个加速度，每一加速度都可能有切向和法向加速度。
但是，法向加速度只与速度有关，因此，可以通过速度分析予以求解，从而在此处是作为已知的。
剩下的三个切向加速度的大小方向共有六个因素，能且只能有2个未知量时方可求解。
3因加速度合成定理涉及的矢量较多，一般不用几何作图的方法求解，而是列投影式计算，千万不能写成“平衡方程”的形式。
4在加速度分析中，因动点和动系的选择不当而出现了一种似是而非的分析过程。
教材中例5.3.5的一个典型错误解法如下：例：半径为r的半圆凸轮移动时，推动靠在凸轮上的杆0A绕0轴转动，凸轮底面直径DE的延长线通过0点，如图所示。
若在30的图示瞬时位置，已知凸轮向左的移动速度为u，加速度为a且与u反向，求此瞬时0A杆的角速度与角加速度。
(a) (b)“解”取0A 杆上与凸轮相接触的B 点为动点，动系固结在凸轮上。
设 0A 杆的角 速度和角加速度分别为和。
1）速度分析:根据速度合成定理，可画出速度平行四边形如图所a 示。
由几何关系可得1v a v e sin30— u, v r v e cos30 2方向如图所示。
由此可求得0A 杆在图示瞬时的角速度为转向如图所示。
2）加速度分析:根据牵连运动为平移时的加速度合成定理,加速度矢量关系图如图b 所示。
在这个矢量关系式中，各加速度分量的大小、方 向共有十个要素，已知八个要素，可以求解。
将图示的加速度矢量关系向 CB 方向投影，得t・ “a a a e Si n30n a r2 V ra sin30BCa 2 厂2V3u/2 c 2a 3u2 4r ，ra a 为负值说明a a 的真实指向应与图设的指向相反。
由此，可求得OA 杆在图示瞬时的角加速度的大小为aa| t aaa/2 3u 2/4r43 a u 2aOB BC ctg 30 后r2r 3 2r ，转向如图所示（由a ；的真实指向决定）上述解法是“避免”了取OA 杆为动系时出现的科氏加速度，错在何处？这不难 从杆0A 的转动方程Rsin —，.3 u2 V a 1 u 0B r ctg30.3u 6r ，ta ana aa eta rna r大小：OB a ? OB2Be方向： 0A 指向0点 BC 指向C 点x对时间求导求得0A杆的角速度和角加速度值得到验证，式中x 0A。
可以看到, 速度分析的结果是正确的，而加速度分析结果是错误的。
原因是“取0A杆上与凸轮相接触的B点为动点”，此动点只在此瞬时与凸轮相接触，随后就分道扬镳了，其相对轨迹不是凸轮轮廓线，相对轨迹不清楚，因此，上面分析中a；1用凸轮轮廓线的半径作为相对轨迹的曲率半径的计算是错误的。
2牵连运动为转动时的加速度合成定理牵连运动为转动时点的加速度合成定理：当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度，等于该瞬时动点的牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和a a a e a r a c ，其中科氏加速度为a c 2 g V r，当相对速度矢量与牵连角速度矢量垂直时，相对速度顺着牵连角速度转90的方向就是科氏加速度的方向，大小为a c 2g V r.当点作曲线运动时，其加速度等于切向加速度和法向加速度的矢量和，因此上式还可进一步写成tn t n t na a a a a e a e a r a r a c・解题要领：1在加速度分析中要特别注意动系是否有角速度，如果有，就要考虑科氏加速度。
2牵连运动为转动时的加速度合成定理涉及的矢量较多，最多有7个矢量，分析和列投影式时不要遗漏了。
3法向加速度和科氏加速度只与速度和角速度有关，因此，在加速度分析时应作为是已知的。
4牵连运动为转动时的加速度合成定理只可以解2个未知量。
第五章点的合成运动习题解答5-1在图a 、b 所示的两种机构中，已知孟I 12 rad/s.(逆时针)5-2图示曲柄滑道机构中，杆 BC 为水平，杆DE 保持铅直。
曲柄长OA 0.1 m ，并以匀角速度20 rad/s 绕O 轴转动，通过滑块A 使杆BC 作往复 运动。
求当曲柄水平线的交角分别为 0、30、90时杆BC 的速度。
解：取滑块A 为动点，动系为BCE 杆。
v a OA 2 m/s .由 V a V e V r 得 V V a SinO 1O 2 a 200 mm ， 1 3rad/s 。
求图示位置时杆 O 2A 的角速度。
解：（1）取杆O i A 上的A 点为动点，杆O 2A 为动系。
V a 1，由V a V e V r 作速度平行四边形（如 题5-1图a 所示），得V v a cos30~~ 1a，22 e 11.5 rad/s ，（逆时针）O 2A 2（2）取滑块A 为动点，杆0小为动系，V e a 1，由 V aV e V r 作速度平行四边形（如题5-1图b 所 示），得V e cos 302•、3a1(a)(b)题5-1图题5-2图当0 时，v e 0 ;当30 时，v e 1 m/s ;当90 时，V e 2 m/s .5-3图示曲柄滑道机构中，曲柄长OA r，并以匀角速度饶O轴转动。
装在水平杆上的滑槽DE与水平线成60角。
求当曲柄与水平线交角0、30、60时，杆BC的速度。
解：取滑块A为动点，动系为杆BC, V a OA r .作速度矢量图如图示。
60°时,轴转动。
由于机器转速的变化，调速器重球以角速度1向外张开。
如该瞬间10rad/s，1 1.2rad/s。
球柄长I 500mm，悬挂球柄的支点到铅垂的距离为e 50mm，球柄与铅垂轴间所成的夹角30。
求此时重球绝对速度的大小。
解：取重球为动点，转轴AB为动系，则v r l ，方e由正弦定理V esin(180 -60 ) sin(2-3rsin(-30 )时，3V e r ；30o时,V a当v-30 )，解得5-4如图所示, 瓦特离心调速器以角速度绕铅垂（向右）.题5-4图向如图示；牵连速度v e lsin ，方向与ADB 垂直。
根据V a V e V r ,I 22-由勾股定理得 v a . v e v r 3.059 m/s .5-5图示L 形杆BCD 以匀速v 沿导槽向右平动，BC CD ，BC h 。
靠在它上面并保持接触的直杆 OA 长为I ，可绕O 轴转动。
试以x 的函数表示出直杆OA 端 点A 的速度。
解：以L 形杆上的B 为动点，OA 杆为动 系，则动点相对于动系做直线运动。
V a V ，设 OBC 为，由速度合成定理得hV e V a COS —2 2 V ，Jh x5-6如图所示，摇杆OC 绕O 轴转动，拨动固 定在齿条AB 上的销钉K 而使齿条在铅直导轨内移 动。
齿条再传动半径r 100 mm 的齿轮D 。
连线 OO 1是水平的，距离I 400 mm 。
在图示位置，摇 杆角速度 0.5rad/s ,30。
试求此时齿轮D的角速度。
解：解法一：由此可求得V A r VJhl h h 2 x 2V.也可以利用以下关系解出 V A。
由 tan x h ,arcta n 仝，x vthvd_hdtx 1 hvhh 2x2 ,V A尹.题5-5图题5-6图A'分两步计算。
(1)计算齿条AB 的速度。
取K 为动点，0C 杆为动系，则V e OK .由速度合 成定理得:V e -2~，cos cos(2)计算齿轮D 的角速度。
DVAB- — 82.67 rad/s .（逆时针）r r cos 30.4 0.5 cos 2 30向与OA 垂直.由速度合成定理V a V e1 V r1， V a V °2 V^，eiV AB V a解法二： 设齿轮 D 和齿条 h l ta n ,，从而有dh d ,V AB l tandt dt 代入数据，AB 的啮合点到K 点的距离为h ，则其中负号表示 V AB 是沿h 减小的方向，即向下。
齿轮 D 的角速度为v DVAB82.67 m/s .（逆时针）r 35-7绕轴O 转动的圆盘及直杆 OA 上均有一导 槽，两导槽间有一活动销子 M 如图所示, b 0.1m 。
设在图示位置时，圆盘及直杆的角速度 分别为1 9rad/s 和2 3rad/s 。
求此瞬时销子M的速度大小。
解：取销子M 为动点，分别将动系 1，2固结在盘 和杆OA上，则v盏1, V e2b 方 cos30 2，l __ COS 2 t 'V a V ei V ri V e2 V 「2 ,将此式向水平方向投影，得V e cos60 0 V e2 cos60 V r2 coS30由此解出sin 30 uV r2 2 一b icos 30代入数据得V r2 0.4 m/s , V e2 0.346 m/s ,所以销子速度V a 乂2 V r2? 0.529 m/s.5-8如图所示，曲柄长OA 400mm，以等角速度0.5rad/s绕O轴逆时针转动。
曲柄的A端推动水平板B，使滑杆C沿铅直方向上升。