锅炉燃烧过程控制系统仿真
工业锅炉过程控制系统仿真研究
吉林工程技术师范学院毕业论文第1章绪论1.1锅炉控制的研究现状及发展1.1.1锅炉控制的研究现状工业锅炉是重要的热能动力设备，我国是当今世界锅炉生产和使用最多的国家。
中国锅炉制造业是在新中国成立后建立和发展起来的。
特别是改革开放以来，随着国民经济的蓬勃发展，全国有千余家持有各级锅炉制造许可证的企业，可以生产各种不同等级的锅炉。
因此采用清洁燃料和洁净燃烧技术的高效、节能、低污染工业锅炉将是产品发展的趋势。
在未来相当长的一段时间内，燃煤工业锅炉仍将是我国工业锅炉的主导产品，且以中大容量单台蒸发量≥10t/h居多。
但燃煤锅炉会产生严重的环境污染，随着能源供应结构的变化和节能环保要求日益严格天然气开发应用将进入高速发展时期。
小型燃煤工业锅炉将退出中心城区。
因此采用清洁燃料和洁净燃烧技术的高效、节能、低污染工业锅炉将是产品发展的趋势。
1.1.2控制技术的发展趋势现代过程工业向着大型化和连续化的方向发展，生产过程也随之日趋复杂，对生态环境的影响也日益突出，这些都对控制提出了越来越高的要求。
不仅如此，生产的安全性和可靠性，生产企业的经济效益都成为衡量当今自动控制水平的重要指标。
因此，仅用常规仪表不能满足现代化企业的控制要求。
由于计算机具有运算速度快、精度高、存储量大、编程灵活以及有很强的通信能力等特点，已在过程控制中得到十分广泛的应用。
过路作为一种典型的的生产过程，其自动控制水平已随着过程计算机系统的的发展。
从目前的趋势看，在大型企业中，过程控制计算机正成为一种把控制的管理融为一体的综合自动化系统。
他是在自动化技术，系新技术和各种工业声场技术的基础上，通过计算机和网络系统将整个单位全部生产活动所需的信息和各种分散的自动化系统有机的集合起来，形成一个能适应生产环境不确定和市1第1章绪论场需求多变性总体最优的高质量、高效益、高柔性的智能生产系统，现已成为当前控制领域的一个重要研究方向。
1.2本课题研究的意义及主要内容1.2.1课题研究的意义锅炉是化工、炼油、发电等工业生产过程中必不可少的重要的动力设备。
燃煤锅炉燃料与空气的比值控制系统Simulink仿真
锅炉燃烧过程中空燃比的控制系统 与 Simulink 仿真
作
者 :
张卫东
学 号：
1302034220
学 院 (系 ): 专 业 :
机械与动力工程学院 机械电子工程 张纪平 张纪平 博士 博士
指导教师: 评 阅 人 :
2016 年 6 月
锅炉燃烧过程中空燃比的控制系统与 Simulink 仿真 摘 要
一、 引言
燃煤锅炉是发电、 化工、 炼油等工业生产和集中供热过程中重要的动力设备， 锅炉能耗巨大，控制锅炉燃烧在最佳工况和节能具有重要的经济效益。 目前，国内除了一些大中型锅炉采用了先进的控制技术外，一般的小型锅炉 仍在使用仪表、继电器作为主要的控制手段，人为参与过多、工作条件差、劳动 强度高、锅炉的热效率低、资源浪费和污染严重。 针对上述特点和不足，我们对锅炉燃烧过程中空燃比的影响因素进行了研究， 设计了一种控制与维护方便、燃煤热效率有所提高的自动控制系统，并利用 Simulink 仿真工具箱进行了仿真实验。
3、 燃料流量检测变换系统数学模型为： ..................................................... 8 4、 燃料流量与控制流量比值为： .................................................................. 8 5、 空气流量被控对象为: .................................................................................... 8 6、 炉膛负压控制引风量与负压关系： ......................................................... 8 7、 送风量对负压的干扰： ................................................................................ 9 七、 八、 系统的相对稳定性分析 .................................................................................... 9 PID 控制算法的理论基础及调节方法 ........................................................ 12 1、 PID 控制方式 ................................................................................................. 12 2、 PID 参数的整定 ............................................................................................. 12 3、 KP、KI、KD 对系统控制过程的影响.......................................................... 12 4、 PID 参数整定---Simulink 环境下 PID 参数的稳定边界法整定 ..... 13 九、 十、 燃料流量与空气流量控制系统 Simulink 仿真 ........................................ 14 PLC 控制器的选择 ............................................................................................ 18 1、 PLC 控制器的系统原理框图...................................................................... 18 2、 PLC 机型的选择及各硬件性能指标分析 ............................................... 18 3、 三菱 FX2 系列 PLC ....................................................................................... 18 参考文献 ............................................................................................................................ 19
燃烧过程控制综合仿真实验
09/10学年第一学期《过程控制综合实验》实习任务书指导教师：班级：自动化地点：机房课程设计题目（范围）：燃烧过程控制综合仿真实验一、实习目的：《过程控制综合实验》是自动化专业专业课《过程控制工程》的后续实践性教学环节，是自动化专业的必修课。
本综合实验是为自动化专业《过程控制工程》课程服务的实践性教学环节，可以帮助学生完成从专业理论到工程实践的认识过程。
是培养学生综合运用《过程控制工程》的有关理论和技术知识解决实际问题，使学生初步体验过程控制系统的设计过程、设计要求、完整的工作内容和具体的设计方法，以达到巩固、充实和综合运用所学知识解决实际问题的目的。
《过程控制综合实验》是自动化专业专业课《过程控制工程》的后续实践性教学环节，是自动化专业的必修课。
通过综合实验，应能加强学生如下能力的培养：1、独立工作能力和创造力；2、综合运用专业及基础知识，解决实际工程技术问题的能力；3、查阅图书资料和各种工具书的能力；4、提高学生有关控制系统的程序设计能力；5、编写技术报告和编制技术资料的能力。
二、实习内容（包括技术指标）1、查找资料，确定控制系统物理模型，建立数学模型，确定性能指标；1（1）建立燃烧炉蒸汽压力控制和燃料空气比值控制系统统数学模型。
燃料流量被控对象：1132)(+=s s G s e 3- 燃料流量至蒸汽压力关系约为：3)(=s G蒸汽压力至燃料流量关系约为：3/1)(=s G蒸汽压力检测变换系统数学模型：1)(=s G燃料流量检测变换系统数学模型：1)(=s G燃料流量与控制流量比值：2/1)(=s G 空气流量被控对象：1113)(+=s s G s e 2- （2）建立炉膛负压控制系统数学模型。
引风量与负压关系：1710)(+=s s G s e - 送风量对负压的干扰：132)(+=s s G 2、利用Matlab 或应用稳定性判据对系统稳定性分析；用matlab 画出被控对象的bode 图，计算出相位裕量与增益裕量3、利用Simulink 建立控制系统各部分参数整定仿真框图（1）燃料控制系统临界振荡仿真框图。
超高压电站锅炉的燃烧过程建模与仿真
超高压电站锅炉的燃烧过程建模与仿真超高压电站锅炉作为发电厂的核心设备，其燃烧过程对于电站的运行和发电质量至关重要。
因此，建立准确可靠的燃烧过程建模与仿真模型对于优化锅炉的工作效率和降低排放具有重要意义。
一、燃烧过程的模型1. 燃烧特性研究燃烧特性是燃烧过程的基础，研究燃料在不同氧浓度、温度和压力条件下的燃烧特性，对于燃烧过程建模具有重要意义。
可以通过实验和理论模型相结合的方法，建立燃烧特性的数学模型，包括燃料的化学反应速率和燃烧生成物的生成速率等。
2. 流场特性研究在超高压电站锅炉中，燃料和空气的混合程度和流动情况对燃烧过程和燃烧效率有着重要影响。
因此，研究锅炉内的流场特性对于燃烧过程建模和优化具有重要作用。
可以通过数值模拟方法，建立流场特性的数学模型，包括速度场、压力场和温度场等。
3. 热传递特性研究热传递是电站锅炉中燃烧过程的重要特性之一，研究燃料与锅炉壁面之间的热传递情况对于锅炉的烟气温度和锅炉效率有重要影响。
通过数值模拟方法，建立热传递特性的数学模型，包括热辐射传热、对流传热和传导传热等。
4. 燃烧控制特性研究燃烧控制是燃烧过程中重要的一环，研究燃烧过程中的燃烧控制特性对于优化电站锅炉的运行和燃烧效果有重要意义。
可以通过数值模拟方法，建立燃烧控制特性的数学模型，包括燃烧稳定性、燃烧效率和燃烧产物的生成等。
二、燃烧过程的仿真1. 基于计算流体力学的仿真计算流体力学（CFD）方法是研究超高压电站锅炉燃烧过程的常用仿真方法之一。
通过建立三维几何模型，使用数值模拟方法求解纳维尔-斯托克斯方程和能量方程等，可以模拟锅炉内的流场、燃烧特性和热传递特性。
CFD仿真可以提供准确的流场参数和燃烧参数，对于锅炉的优化设计和燃烧过程的分析具有重要意义。
2. 基于物理模型的仿真除了CFD方法外，还可以采用基于物理模型的仿真方法对超高压电站锅炉的燃烧过程进行仿真。
物理模型可以通过对锅炉结构和燃烧过程的物理规律建立数学方程，求解这些方程可以得到锅炉的运行状态和燃烧效果。
锅 炉 燃 烧 过 程控制和仿真
2
1）、变量的选择
被控变量：炉膛顶部烟气出口压力。
控制量：引风机的开度
干扰为炉膛内引风量落后于燃料量和鼓风量的控制，可能引起系统大的波动，造成不稳定因素压力变化等。
2）、系统的组成
最佳α值：α=1.2-1.4，当在α1～1、6范围内时，过剩空气系数a与烟气接近直线。当α在1、08～1、15（最佳过剩空气量8%～15%）时，烟气含氧量最优值为1.6%～3%。从上图也可看到，约在过剩空气量为15%～18%时，锅炉有最高效率。
（4）以烟气为被调节量，以燃料量为调节量的串级控制系统设计
)蒸汽压力控制系统参数整定仿真框图
由仿真结果可以看出，系统响应超调量约为25%。此时系统调节器最简单，工程上系统响应速度和稳定程度都较好
二．风量控制子系统
（1）为使锅炉适应负荷的变化，必须同时改变燃料量和空气量，同时为了达到最佳的经济燃烧，燃烧过程中应有最佳空燃比K。空燃比K是随不同的负荷和燃料品种而变化的，为此燃烧控制系统可选负荷、燃烧品种等变化来构成系统的风量控制系统，有了最佳燃烧比K及比值控制保证了燃料和空气的比值关系，但并不能保证燃料的完全燃烧。
（9）总过程
三、
1
炉膛压力是指送入炉膛内的空气、煤粉及烟气和引风机吸走的烟气量之间的平衡关系，即指炉膛顶部的烟气压力。
炉膛负压是反映燃烧工况稳定与否的重要参数，是运行中要控制和监视的重要参数之一。炉内燃烧工况一旦发生变化，炉膛负压随即发生相应变化。当锅炉的燃烧系统发生故障或异常时，最先将在炉膛负压上反映出来，而后才是火检、火焰等的变化，其次才是蒸汽参数的变化。因此，监视和控制炉膛负压对于保证炉内燃烧工况的稳定、分析炉内燃烧工况、烟道运行工况、分析某些事故的原因均有极其重要的意义。
火电厂锅炉燃烧过程控制系统仿真研究毕业论文
本科毕业论文火电厂锅炉燃烧过程控制系统仿真研究Simulation Study on Combustion Control System of Boiler in Thermal Power Plant学院名称：电子信息与电气工程学院专业班级：自动化2010级2班学生姓名：朱金鹏学号：201002010103指导教师名称：卢春华指导老师职称：讲师2014年5月毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得安阳工学院及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解安阳工学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：目录摘要 (I)Abstract (II)引言 (1)第一章控制系统及MATLAB语言的应用基础 (3)1.1 控制系统性能要求 (3)1.2控制系统的时域分析 (3)1.3控制系统的频域分析 (4)频域性能指标 (4)频域分析的三种分析方法 (4)1.4控制系统的根轨迹分析 (5)1.5MATLAB软件认识 (5)MATLAB的特点 (5)MATLAB在控制系统分析中的应用 (5)根轨迹绘制 (6)控制系统的频域分析 (6)1.6 MATLAB环境下的Simulink简介 (9)第二章火电厂锅炉燃烧过程控制系统设计 (10)2.1蒸汽压力控制系统和燃料空气比值控制系统 (12)2.2 炉膛负压控制系统 (13)第三章火电厂锅炉燃烧过程控制系统数学模型 (16)3.1 蒸汽压力控制系统和燃料空气比值控制系统数学模型 (16)3.2 炉膛负压控制系统数学模型 (16)第四章系统稳定性分析 (17)4.1燃料控制系统 (17)4.2空气流量控制系统 (18)4.3炉膛负压控制系统 (18)第五章火电厂锅炉燃烧过程控制各子系统仿真 (20)5.1燃料控制系统 (20)5.2蒸汽压力控制系统 (23)5.3空气流量控制系统 (25)5.4炉膛负压控制系统 (28)第六章火电厂锅炉燃烧过程控制系统Simulink仿真 (31)结论 (35)致谢 (36)参考文献 (37)火电厂锅炉燃烧过程控制系统仿真研究摘要：在现代化生产过程中，为保证生产安全顺利进行，达到优质高产，提高经济效益和劳动生产率，必须对生产过程的各种参数进行自动控制，这种控制就是过程控制。
锅炉燃烧过程控制系统仿真
锅炉燃烧过程控制系统仿真锅炉燃烧过程控制系统仿真目的：经过该项目的训练，掌握串级控制、比值控制、前馈控制在锅炉燃烧过程控制系统的综合应用。
原理简述：燃烧过程控制系统：燃油锅炉的燃烧过程控制主要由三个子系统构成：蒸汽压力控制系统、燃料空气比值控制系统以及炉膛负压控制系统。
1 、蒸汽压力控制和燃料空气比值控制系统锅炉燃烧的目的是生产蒸汽供其它生产环节使用。
一般生产过程中蒸汽的控制是经过压力实现的，后续环节对蒸汽的生产用量不同，反映在蒸汽锅炉环节就是蒸汽压力的波动。
维持蒸汽压力恒定是保证生产正常进行的首要条件。
保证蒸汽压力恒定的主要手段是随着蒸汽压力波动及时调节燃烧产生的热量，而燃烧产生热量的调节是经过控制所供应的燃料量以及适当比例的助燃空气的控制实现的。
因此，蒸汽压力是最终被控制量，能够根据生成情况确定；燃料量是根据蒸汽压力确定的；空气供应量根据空气量与燃料量的合理比值确定。
2 、炉膛负压控制系统锅炉炉膛负压过小时，炉膛内的热烟、热气会外溢，造成热量损失，影响设备安全运行甚至会危及工作人员安全；当炉膛负压太大时，会使外部大量冷空气进入炉膛，改变燃料和空气比值，增加燃料损失、热量损失和降低热效率。
控制方案：某锅炉燃烧系统要求对系统进行蒸汽压力控制。
本项目采用燃烧炉蒸汽压力控制和燃料空气比值控制系统，并辅以炉膛负压控制的方案，控制系统框图如图所示。
已知控制系统传递函数：燃料流量系统的数学模型：G(s)=se s 31122-+空气流量模型：G(s)=s e s 21102-+引风量与负压关系模型：G(s)=se s -+156送风量对负压的干扰模型：G(s)=122+s并取：燃料流量至蒸汽压力关系约为：G(s)=4蒸汽压力至燃料流量关系约为：G(s)=1/4燃料流量与控制流量比值：G(s)=2空气流量与燃料流量比值：G(s)=1实现步骤：1、系统稳定性分析作出伯德图，如果相角裕度Pm>0°或幅值裕度Gm>1，表示系统稳定。
燃烧过程控制综合仿真控制
目录1 控制系统简介 (1)2 控制系统工作原理分析 ...................................................... 错误！未定义书签。
2.1燃料流量子系统工作原理 (3)2.2燃料流量子系统辨识 (4)2.3燃料流量子系统参数整定 (4)3 利用Matlab或应用稳定性判据对系统稳定性分析 (8)3.1稳定判定 (8)3.2 引风量与负压关系 (8)3.3 送风量对负压的干扰 (9)4利用Simulink建立控制系统各部分参数整定仿真框图 (10)4.1 燃料控制系统临界振荡仿真框图 (10)4.2 蒸汽压力控制系统参数整定仿真框图 (12)4.3空气流量控制系统参数整定 (13)4.4负压控制系统参数整定 (14)5利用Simulink建立燃烧炉控制系统仿真框图以得到仿真结果 (15)6总结 (16)参考文献 (17)1 控制系统简介燃烧控制系统是使炉膛内燃料燃烧的能量适应锅炉负荷的需要，同时维持锅炉安全、经济运行的模拟量控制系统的总称。
通常由燃料量控制系统、送风量控制系统、氧量校正系统和炉膛压力控制系统组成。
现代燃烧控制系统指在无人直接参与情况下通过自动化仪表和自动控制装置（包括计算机和计算机网络）完成热力过程参数测量，信息处理，自动控制，自动报警和自动保护。
它的范围极其广泛，包括了主机，辅助设备，公用系统的自动化。
而其中最重要的是锅炉，汽轮发电机组运行的自动化，它大致包含四个基本内容：自动检测指热力过程中温度，压力，流量，液位，成分等热工参数的测量由自动化仪表来完成。
自动检测的热工参数是监督火电厂机组是否正常运行的依据，是随时调整自动控制作用的依据，也是机组进行积极核算，事故分析，自动报警等的数据来源。
自动调节一般指正常运行时，操作的自动化，即在一定范围内，自动地适应外界负荷变化或其他条件变化，使生产过程自动进行。
锅炉的自动调节，主要包括以下四个部分的控制：汽包液位的控制：控制汽包液位高度在一个能保证锅炉安全运行的位置，水位过高会影响汽水分离，产生汽带水现象；水位过低会影响水汽循环，使金属局部过热而爆管，导致重大事故。
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锅炉燃烧过程控制系统仿真
目的：通过该项目的训练,掌握串级控制、比值控制、前馈控制在锅炉燃烧过程控制系统的综合应用;
原理简述：
燃烧过程控制系统：燃油锅炉的燃烧过程控制主要由三个子系统构成：蒸汽压力控制系统、燃料空气比值控制系统以及炉膛负压控制系统;
1 、蒸汽压力控制和燃料空气比值控制系统
锅炉燃烧的目的是生产蒸汽供其他生产环节使用;一般生产过程中蒸汽的控制是通过压力实现的,后续环节对蒸汽的生产用量不同,反映在蒸汽锅炉环节就是蒸汽压力的波动;维持蒸汽压力恒定是保证生产正常进行的首要条件;
保证蒸汽压力恒定的主要手段是随着蒸汽压力波动及时调节燃烧产生的热量,而燃烧产生热量的调节是通过控制所供应的燃料量以及适当比例的助燃空气的控制实现的;
因此,蒸汽压力是最终被控制量,可以根据生成情况确定；燃料量是根据蒸汽压力确定的；空气供应量根据空气量与燃料量的合理比值确定;
2 、炉膛负压控制系统
锅炉炉膛负压过小时,炉膛内的热烟、热气会外溢,造成热量损失,影响设备安全运行甚至会危及工作人员安全；当炉膛负压太大时,会使外部大量冷空气进入炉膛,改变燃料和空气比值,增加燃料损失、热量损失和降低热效率;
控制方案：
某锅炉燃烧系统要求对系统进行蒸汽压力控制;本项目采用燃烧炉蒸汽压力控制和燃料空气比值控制系统,并辅以炉膛负压控制的方案,控制系统框图如图所示;
已知控制系统传递函数：
燃料流量系统的数学模型：Gs=
s e s 31122-+ 空气流量模型：Gs=s e s 21
102-+ 引风量与负压关系模型：Gs=s e s -+1
56 送风量对负压的干扰模型：Gs=
122+s 并取：
燃料流量至蒸汽压力关系约为：Gs=4
蒸汽压力至燃料流量关系约为：Gs=1/4
燃料流量与控制流量比值：Gs=2
空气流量与燃料流量比值：Gs=1
实现步骤：
1、系统稳定性分析
作出伯德图,如果相角裕度Pm>0°或幅值裕度Gm>1,表示系统稳定;
1燃料流量系统数学模型：Gs=
s e s 31122-+的伯德图： 2空气流量数学模型Gs=s e s 21
102-+的伯德图：
3引风量与负压关系模型Gs=s e s -+1
56的伯德图： 2、控制系统参数整定
1燃烧控制系统
为使系统无静差,燃烧流量调节器采用PI 形式,即：
其中,参数Kp 和Ki 采用稳定边界法整定;先让Ki=0,调整Kp 使系统等幅振荡,即系统临界稳定状态;系统临界振荡仿真框图及其振荡响应如图所示：
记录此时的振荡周期Tcr=10.7s 和比例参数Kcr=3.55,则
Kp=Kcr/2.2=1.613,Ki=Kp/0.85Tcr=0.188
在Kp=1.613,Ki=0.188的基础上,对PI 参数进一步整定,燃料流量闭环控制系统单位阶跃输入的仿真框图如下所示,其中PI 模块的结构如图所示;调节Kp=1,Ki=0.08,系统响应如图所示,可见系统有约5%的超调量;
2蒸汽压力控制系统
在燃料流量控制系统整定的基础上,采用试误法整定压力控制系统参数;系统整定仿真框图如图所示;
由仿真结果可以看出,系统响应超调量约为50%;此时系统调节器最简单,工程上系统响应速度和稳定程度一般;
3空气流量控制系统
空气流量控制系统的整定方法和燃料流量控制参数整定方法类似
记录此时的振荡周期Tcr=7s和比例参数Kcr=4.25,则
Kp=Kcr/2.2=1.93,Ki=Kp/0.85Tcr=0.34
在Kp=1.93,Ki=0.34的基础上,对PI参数进一步整定,空气流量控制系统单位阶跃输入的仿真框图如下所示,其中PI模块的结构如图所示;调节Kp=1.45,Ki=0.1,系统响应如图所示,可见系统有约2%的超调量;
整定后空气流量控制系统阶跃响应
4炉膛负压控制系统
负压控制系统的整定方法和燃料流量控制参数整定方法类似;
记录此时的振荡周期Tcr=3.8s和比例参数Kcr=1.42,则
Kp=Kcr/2.2=0.65,Ki=Kp/0.85Tcr=0.21
在Kp=0.65,Ki=0.21的基础上,对PI参数进一步整定,炉膛负压控制系统单位阶跃输入的仿真框图如下所示,其中PI模块的结构如图所示;调节Kp=0.45,Ki=0.085,系统响应如图所示,可见系统有约5%的超调量;
整定后负压控制系统阶跃输入
(5)负压控制系统前馈补偿整
采用动态前馈整定,其前馈补偿函数为：6
15x 122)(++=s s s G 4.3控制系统SIMULINK 仿真
1无干扰仿真
利用各整定参数对控制系统进行仿真,框图如所示;设定蒸汽压力值为6,炉膛负压值为5;仿真结果如图所示;
2有扰动仿真
系统在三个部分中均加入了幅值-1的随机扰动;系统仿真图如所示;仿真结果如图所示;
5.1总结
本文介绍了燃油蒸汽锅炉的燃烧控制系统的设计与仿真的研究背景和现状,并设计出了一套具有普遍可行性的燃烧控制系统,它共分为三个子系统：蒸汽压力控制系统,燃料空气比值系统和炉膛负压控制系统,本文分别对其做了论证和分析;同时,选择了MATLAB 中的SIMULINK 工具箱对整个系统进行仿真;在仿真阶段,采用的控制方法是应用最广泛的PI 控
制,最终都使波形达到了稳定状态;仿真中分了有扰动和无扰动两种不同的情况进行,扰动为幅值±0.1的随机扰动,可以看到在有扰动的情况下,稳定性变差;但Tp,Ts和超调量均无明显变化;系统基本符合要求;。